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Thema: Servo 5-8Nm für Roboterarm: Bier öffnen

  1. #1
    Benutzer Stammmitglied
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    Servo 5-8Nm für Roboterarm: Bier öffnen

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    Hallo,

    Ziel:
    Will zwei Roboterarme bauen, wobei einer eine Bierflasche hält und der andere den Korken mit einem Flaschenöffner entfernt. Die Mechanik dahinter ist relativ interessant finde ich, vor allem aber der Arm zum öffnen braucht ordentlich Power. Wegen der genauen und sehr einfachen Ansteuerung würde ich gerne Servos verwenden. Meint ihr das ist damit noch zu stemmen oder sollte ich da schon lieber Richtung Hydraulik/Pneumatik gehen? Habe damit noch keine Erfahrungen gemacht, hat hier schon einer einen Roboter damit gebaut?

    Umsetzung:
    Ich denke mal es werden 4-5 Servos im Arm vorhanden sein. 3 in der Hand mit Gelenk und 2 im Arm selber. Die Konstruktion wird vermutlich aus Kunststoff bestehen, um das Eigengewicht niedrig zu halten. Der erste Servo soll den gesamten Arm heben können, muss also der stärkste sein aber sein eigenes Gewicht ist für die Berechnung erst mal unwichtig. Der Servo im Ellbogen muss aber auch ordentlich Power haben.
    Habt ihr schon mal mit Servos in der Größenordnung Erfahrungen gesammelt?
    Die Abmessungen sollen relativ real sein, wir reden hier also von einem 0,45m langem Hebelarm für die erste überschlägige Berechnung.
    Mit 1,2kg und 0,45m sind wir dann schon bei 5,29Nm.

    Habe auch schon über ein Getriebe nachgedacht, da die Stellzeit bei meiner Anwendung keine wichtige Rolle spielt, so lange der Arm in 2 Sekunden die Flasche umschließt und hält ist das i.O. fürs erste.

    Freue mich auf eure Ideen und Erfahrungen Danke

    Grüße
    Tom

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Geschwindigkeit/Speed (6V / 7,4V) (sec/60°): 0.16 sek / 0.13 sek
    Drehmoment/Torque (6V / 7,4V) (Ncm): 200 / 250 Wären jetzt z.B. Servodaten von nem 210g Servo.
    Ich glaube nicht, dass du da zumindest mit Modellbauservos weiterkommst.

  3. #3
    Benutzer Stammmitglied
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    Grundsätzlich könnte man natürlich das Eigengewicht vom Arm durch ein Gegengewicht eliminieren oder? Beim Öffnen bräuchte ich trotzdem noch sehr starke Servos, die den Flaschenöffner kippen.
    Es soll halt ganz nett aussehen, wenn zwei Arme ein Bier öffnen. Das reine umsetzen durch eine Maschine mit ner Spindel, paar Ritzeln und nem Riemen ist halt unspektakulär.

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Zitat Zitat von golther Beitrag anzeigen
    ... Mit 1,2kg und 0,45m sind wir dann schon bei 5,29Nm ...
    Servos, insbes. für den Modellbau sind von ihrem abgegebenen Drehmoment sicher nicht "nach oben offen". Aber Dein Wunschwert ist bestimmt irgendwo im Angebot. Ich habe selbst nur deutlich schwächere Dinger hier, 1,7 Nm (selbst nachgemessen klick mal*gg* und bestätigt), mehr Daten siehe hier. Wie erwähnt, ich bin schon über deutlich stärkere gestolpert - habe die aber bisher nicht benötigt.
    Ciao sagt der JoeamBerg

  5. #5
    Benutzer Stammmitglied
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    Ich finde immer nur bis 250Ncm in dem Bereich. Kennst du da einen Hersteller oder eine Seite auf die du spontan verweisen würdest?

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Wieviel Geld möchtest Du dafür in die Hand nehmen?
    Für richtiges Geld gibt’s auch starke Servos, z.B.:
    Robotis Dynamixel MX28, MX64 oder gar MX106, in Deutschland z.B. von nodna http://nodna.de/Dynamixel_2_s2
    Solche Servos verwenden auch die Weltmeister des RoboCup@Home zum Öffnen von Bierflaschen:
    http://www.nimbro.net/@Home/ (In dem Video auf dieser Seite ab 0:50)

    Für noch mehr Power ( und noch mehr Geld) Dynamixel Pro:
    http://www.trossenrobotics.com/c/dynamixelpro

    Gruß, Günter

  7. #7
    Benutzer Stammmitglied
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    Danke, das hilft mir schon mal ein Stücken weiter....!

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