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Thema: Messung von Gliedmaßen Bewegung

  1. #1
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Messung von Gliedmaßen Bewegung

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    Hallo,

    welche Möglichkeiten gäbe es um z.B. am Arm zu messen wie weit das Gelenk eingknickt ist?
    Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht

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    Eine Möglichkeit ist mir eingefallen, nämlich mit einer etwas am Arm überstehenden Fläche und einem Entfernungssensor.
    Gäbe es genauere/bessere Möglichkeiten das zu bewerkstelligen?

    LG applepear

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von malthy
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    Das kommt sehr auf die Genauigkeit an die du benötigst. Ein ansonsten erstmal naheliegende Antwort wäre: Kinect Skeleton Tracking. Das hat aber natürliche eine ganze Reihe von "Randbedingungen" und ist auch recht ungenau (ohne dass ich das jetzt Quantifizieren könnte).

    Gruß
    Malte

    P.S.: warum hast du dieses Unterforum gewählt? Entweder ich habe da etwas nicht verstanden oder das Thema passt nicht hier her ...

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    ... Möglichkeiten ... am Arm zu messen ... am Arm überstehenden Fläche und ... Entfernungssensor ...
    Tja, genau das ist ja mal ne ganz wichtige Entscheidung: AM Arm (den Winkel) zu messen oder per Fernmessung (das ist dann keine Telemetrie im engeren Sinn) sinnvoll plazierte Referenzpunkte. Beides hat Vor- und Nachteile und ist mit unterschiedlichen Genauigkeitsklassen machbar. Vielleicht stöberst Du mal bei Katja Mombaurs Möglichkeitenkabinett? Hier oder hier oder hier ??
    Ciao sagt der JoeamBerg

  4. #4
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Eieieiei,
    ist mir schon ein bisschen peinlich, ich hab wohl im falschen tab, beim stöbern, auf Neues Thema erstellen geklickt. Wenn ein Admin hier vorbeischaut wär ich dankbar wenn mein Thema in den richtigen Bereich kommt.


    Elektronische Winkelmesssensoren, klingt interessant, im Inet gibts ja grausam viele, aber wirklich was gefunden habich nicht. Der Gedanke dahinter ist, dass mein raspi diese Bewegungen in Werten abspeichert und ich dies dann z.B. auf einen virtuellen Arm in blender kappe. 2. Anwedungsmethode die mir auch noch vorschwebt, wäre die Werte direkt interpretieren zu lassen und einen Roboarm in Echtzeit zu steuern. Es wär mir lieb wenn die Messergebnisse so genau wie möglich wären aber noch im finanziellen Bereich der Sensoren fürn Ottonormalverbraucher.

    Bevor ich Geld für so etwas ausgebe, hat jemand gute Tipps an welche Sensoren/Firma ich mich halten sollte?

    LG

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von HeXPloreR
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    Was ist denn mit dem guten alten Poti? Oder hab ich was wichtiges verpasst? - Gelenkstellung messen geht damit doch wohl.
    "Es ist schwierig, jemanden dazu zu bringen, etwas zu verstehen, wenn er sein Gehalt dafür bekommt, dass er es nicht versteht" [Upton Sinclair] gez-boykott

  6. #6
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Darauf war ich gar nicht gekommen. Die Teile benutz ich sonst immer als Drehknöppe Danke ich werds versuchen.

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Darauf ... nicht gekommen ... Danke ich werds versuchen.
    Kann sein dass übliche Potis, die mit Welle und Drehkopp, etwas unhandlich sind. Es gibt aber auch ne scheibenförmige Bauart z.B. Trimmpotis :

    ......

    Für sehr leichtgängige Anforderungen, Beispiel siehe hier, im Video ab 14sec an der Servo-Abtriebswelle, habe ich einen alten ServoPoti genommen. Der dreht sehr leichtgängig und hat ne Auflösung von etwa neun Bit, dreht aber nur deutlich unter 300 °.
    Ciao sagt der JoeamBerg

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von HeXPloreR
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    Zitat Zitat von oberallgeier Beitrag anzeigen

    ......

    ...dreht aber nur deutlich unter 300 °.
    Für das Durchschnittsgelenk sollte das reichen
    "Es ist schwierig, jemanden dazu zu bringen, etwas zu verstehen, wenn er sein Gehalt dafür bekommt, dass er es nicht versteht" [Upton Sinclair] gez-boykott

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Noch eine Variante: An den Gliedmaßen Beschleunigungssensoren anbringen, die die Richtung der Schwerkraft in Bezug auf den entsprechenden Körperteil angeben. Daraus sollten sich dann die Gelenkstellungen rechnen lassen.

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