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Thema: Laser Führungssystem? Oder doch ganz anders? Rat gesucht!

  1. #1
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    Frage Laser Führungssystem? Oder doch ganz anders? Rat gesucht!

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    Hallo liebe Forengemeinde,

    ich hätte da mal eine Aufgabe, für die ich eine betriebssichere, präzise und möglichst einfache Lösung benötige. Ich beschreibe erst einmal eine gedankliche Umgebung, um daran anschliessend die Aufgabe anzuhängen.

    Man stelle sich eine glatte, schnurgerade Fahrbahn vor, welche allerdings u.U. auch leicht positiv (Hügel) oder negativ (Tal) gewölbt sein könnte. Diese Fahrbahn ist 100m oder länger, höchstens aber 500m lang.
    Man stelle sich im Weiteren eine autarke Maschine vor (Kubus mit angenommenen 1m Kantenlänge), welche diese Fahrbahn mit einer Geschwindigkeit zwischen 5cm/sek. bis 40cm/sek. in die eine Richtung befahren soll, den Rückweg allerdings mit erreichbarer Höchstgeschwindigkeit von angenommenen 2m/sek.
    Die Maschine selbst ist angetrieben von 4 Schrittmotoren, welche direkt in den Felgen integriert sind. Jede Achse ist einzeln lenkbar im Bereich von +90° bis -90°, also kann die Maschine sich auch seitwärts im Winkel von 90° zur Fahrbahn bewegen resp. annährend auf der Stelle drehen.

    Die Aufgabe besteht nun darin, das diese Maschine einen Streifen von angenommenen 100mm über die ganze Fahrbahn ziehen muss, ohne dabei mehr als 5mm aus der Spur zu kommen. Im Weiteren muss die Maschine weitere Streifen neben den ersten Streifen legen können, möglichst ohne Lücke resp Überlappung zum vorhergehenden Streifen.
    Auch wäre es gut, wenn die Maschine über vorgegebene Parameter selbst die zu fahrende Spur findet und den Rückweg neben dieser gelegten Spur fährt.

    Meine erste Idee war ein Laser auf einem Stativ, an dem sich die Maschine langhangeln kann, wenn einmal eingerichtet. Diese Idee hat aber etliche Haken: Wenn man den Detektor auf der Maschine nicht horizontal (Spurversatz) und vertikal (Hügel/Täler) nachführt, müsste man für jede Spur den Beam neu stellen und ausgerichten; auch der Rückweg müsste dann in dieser gelegten Spur erfolgen. Sollte die Maschine, sei es durch Seitenwindböen, Steinchen auf der Fahrbahn o.a. Umgebungseinflüsse einmal den Beam verlieren, hat sie kaum eine Change, den Beam selbstständig wiederzufinden.


    Gesucht wird also eine telemetrische Lösung, um die Maschine in die Lage zu versetzen, jedweden Punkt dieser gedachten Fahrbahn ansteuern und jedwede Linie entlang der Fahrbahn bearbeiten zu können.
    Acho: GPS fällt natürlich aus, da zu ungenau und auch nicht überall verfügbar (z.B. Hallen u.ä. überdachte Strecken).


    ... irgendwer eine zündende Idee?
    Geändert von M_I_B (05.10.2013 um 18:29 Uhr) Grund: Rechtschreibung

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Das ist ja ganz schön anspruchsvoll: 5mm genau auf 500000mm
    Zitat Zitat von M_I_B Beitrag anzeigen
    Meine erste Idee war ein Laser auf einem Stativ, an dem sich die Maschine langhangeln kann, wenn einmal eingerichtet. ...
    Bevor du dir über die Implementation Gedanken machst,
    Diese Idee hat aber etliche Haken: ...
    probier mal folgendes: Nim einen Laserpointer und schau dir den Lichtfleck in 100m Entfernung an. Ist er größer als deine genannten 5mm, wird es schwierig mit einem einfachen Laser.

    Denk das Problem auch mal rückwärts. Mit welchen Mitteln kannst du aus 500m Entfernung feststellen, daß dein Fahrzeug 5mm aus der Spur ist. Mit demselben Verfahren kannst es dann auch in der Spur halten.

    MfG Klebwax
    Strom fließt auch durch krumme Drähte !

  3. #3
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Zitat Zitat von Klebwax Beitrag anzeigen
    Das ist ja ganz schön anspruchsvoll: 5mm genau auf 500000mm
    Nun ja, einfach kann ja jeder Aber als so anspruchsvoll empfinde ich das gar nicht ...

    Zitat Zitat von Klebwax Beitrag anzeigen
    ... Laserpointer und schau dir den Lichtfleck in 100m Entfernung an. Ist er größer als deine genannten 5mm, wird es schwierig mit einem einfachen Laser.
    Das ist m.E. Nebensache. Auch wenn der Fleck grösser als z.B. 30cm ist, so ist doch das Strahlungsmaxima immer noch im Zentrum. Es wäre hier also immer noch eine differentielle Auswertung möglich... theoretisch zumindest. Aber wie gesagt ist mir diese Lösung eh mit zu vielen Kanten und Ösen unangenehm.

    Zitat Zitat von Klebwax Beitrag anzeigen
    ... Mit welchen Mitteln kannst du aus 500m Entfernung feststellen, daß dein Fahrzeug 5mm aus der Spur ist. Mit demselben Verfahren kannst es dann auch in der Spur halten.
    Also so aus dem Stegreif fällt mir keine direkte Möglichkeit ein, diese Abweichung auf diese Entfernung feststellen zu können. Auch mit einem super Fernrohr fehlt zur Feststellung immer ein Referenzpunkt...
    Aber im Grunde muss ich am Anfahng der Bahn ja auch nicht die Abweichung feststellen können, sondern die Mascheng direkt an ihrem aktuellen Standort ...

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von HeXPloreR
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    Hallo,

    aber einen Referenzpunkt benötigst Du ja mit dem Laser auch.

    Um mal beim Laser zu bleiben: Vielleicht kann man mit eine kleine Matrix aus Photodioden aufbauen und dann den Laser auf die Mitte (eine bestimmte Diode) ausrichten. Wenn jetzt die Diode nicht mehr richtig getroffen wird, dann sinkt deren Durchlasswert und Eine daneben steigt an. Dann könnte man nachregeln. Wenn der Strahl breiter wird, könnte man das so regeln das die daneben liegenden Dioden in etwa gleichmässig im Wert steigen müssen.

    Das Problem ist denke ich die von Dir beschriebene Berg- und Talfahrt und das nächste Problem der gewünschte Seitenversatz auf der Fahrbahn für die andere Streifen.
    Die Berg- und Talfahrt könnte die Maschine mit einer hoch und runter verfahrbaren Matrix erledigen bzw die Dioden die übereinder liegen, also senkrecht in der Matrix, sind in den Spalten gleichwertig und wenn die obere oder untere getroffen weiß die Maschine das es einen Höhenversatz gibt - was auch völlig egal für die Maschine sein könnte, weil es ja um die Seitenabweichung geht.
    Wie breit ist die Fahrbahn? Den Laser könnte man auf ein Gestell verfahren lassen das senkrecht zu Fahrtrichtung steht, dann spart man sich des seitliche verfahren der Matrix auf der Maschine.

    EDIT: Oder man macht die Matrix gleich so breit das sie über die ganze Maschien reicht, und wenn jetzt eine neue Linie zu machen ist, dann setzt man die relavaten dioden im Programm entsprechend um.

    Wie schnell trocknet die Farbe?
    Geändert von HeXPloreR (06.10.2013 um 11:18 Uhr)
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  5. #5
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    ... jupp, genau so war es ursprünglich von mir geplant und erste Versuche haben auch ganz gut funktioniert. Ich habe allerdings mit zwei Lasern übereinander probiert, da ich über jeder Achse einen Sensor angedacht hatte, so das vorne und hinten unabhängig voneinander nachgesteuert werden kann. Aber vom Prinzip her genau das, was Du dargestellt hast.
    Die Idee mit dem Schienensystem zum Versetzen des Lasers hatte ich allerding noch nicht. Die Idee finde ich ziemlich gut, wenn, ja wenn da nicht der enorme Platzbedarf beim Transport entstehen würde. Letztlich muss das ganze Geraffel transportabel sein und auf eine Europalette resp. diese Paletten passen, die man in den Frachtraum eines Überseefliegers schiebt. Gerade bei Letztgenanntem ist nicht nur das Volumen, sondern auch das Gewicht ein nicht ganz unerheblicher Faktor. Ok, diese Informationen hatte ich im Eingangspost unterschlagen, was ich zu entschuldigen bitte.

    Mir kommt da gerade was... Wie machen das denn die riesigen HiTech Land- und Erntemaschinen? Ich sah da mal was, wo an den Ecken des Feldes Geräte aufgestellt wurden, an denen sich die Maschinen orientiert haben und fast auf den mm genau ihre Bahnen zogen... Weiss da jemand was über Aufbau und Funktionsweise dieser Systeme?

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Zitat Zitat von M_I_B Beitrag anzeigen
    ... jupp, genau so war es ursprünglich von mir geplant und erste Versuche haben auch ganz gut funktioniert.
    Na dann hast du ja schon einiges erreicht. Welche von deinen oben genannten Bedingungen hast du dabei erfüllt und welche nicht? Beschreib das doch mal, das hilft beim Überlegen.

    MfG Klebwax
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  7. #7
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    ... wie gesagt waren das nur Vorversuche ohne Fahrzeug darunter. Detektor bestand je Strahl aus einem schwarzen PE-Rohr, jeweils am Ende resp. Anfang mit 3 Fototransistoren bestückt im 120° Versatz, welche jeweils auf eine Schaltung aus OP's arbeiteten. Damit konnte ich auf ca. 170m (mehr Platz hatte ich nicht) Genauigkeiten von etwa 1-2mm hor. und 2-3mm vert. erreichen. Als Laser dienten LowCost ePray Teile in rot mit etwa 2mW, wenn man den Angaben darauf denn vertrauen kann. Die sind mit ihrer Plastelinse und dem inhomogenen Strahlengang alles andere als perfekt, aber sie lagen halt noch in der Schrammelkiste rum...
    Das funktioniert also recht gut, ist aber in der Praxis schlecht einsetzbar (siehe Beiträge oben).
    Wie gesagt soll die Mascheng später vollkommen autark die vorgegebenen Aktionen ausführen können und muß dafür natürlich selbstständig den Arbeitsbereich aufsuchen und bearbeiten können. D.h. im Klartext, das die Mascheng schon bei Einfahrt in den Arbeitsbereich wissen muß, wo genau sie sich befindet. Das ist mit dieser Konstruktion nicht umsetzbar, auch wenn mich die o.g. LowCost "eben mal hingefrickelt"- Lösung bezgl. ihrer Genauigkeit doch etwas überrascht hat.

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von HeXPloreR
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    Ehrlich gesagt bin ich nun etwas enttäuscht, denn es war in der Aufgabenstellung auch niemals die Rede von das Ding soll "ALLES" allein machen, vermutlich soll es auch schon selbst wissen, wie es mit der Bahn oder dem Flieger zur nächsten Baustelle kommt bzw sich auch noch selbst verladen. Es stellt vermutlich auch das Einmeßsytem selbst auf und richtet sich dann korrekt aus. Sorry, aber jetzt ist mir Deine Aufgabe nun doch irgendwie fremd geworden.

    Viele Erfolg
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  9. #9
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    Na klar doch! War Dir das nicht klar?!? Natürlich soll es sich selbst in ein Flugzeug verwandeln können, welches mich zum Zielort gleich mitnimmt, sich dort in eine Limo wandeln, um an den Arbeitsort gefahren zu werden, sich sodann zu der gedachten Arbeitsmaschine wandeln, nicht aber, ohne meinen Gästen und mir vorher entsprechende Drinks gemixt zu haben... War doch klar, oder nicht?!

    ... au backe, man kann es tatsächlich auch echt total überzeichnet darstellen Von einem Forenprofi wie Dir hätte ich etwas anderes erwartet... aber so ist's halt ^^

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Was genaueres als Laser fällt mir für diese Entfernung nicht ein.

    Du brauchtst im Prinzip eigentlich 2 Sensoren. Der eine liefert dir die Abweichung von deiner Sollposition, der andere die Winkelabweichung deines Fahrzeugs. 3 Sensoren sind möglicherweise noch besser: einer (grob) für den Winkel, ein zweiter (grob) für die Position und einer (fein) für die genaue Position, den genauen Winkel, so wie dein PE-Rohr. Das muß ja schon ziemlich genau ausgerichtet sein, um etwas sinnvolles messen zu können.

    Um mit dem vertikalen Winkelversatz durch die Berg- und Talfahrt klar zu kommen, könnte man auch einen Linienlaser verwenden.

    MfG Klebwax
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