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Thema: elektronischer wahljumper für die multi IO

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von inka
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    elektronischer wahljumper für die multi IO

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    hallo,

    eigentlich bin ich mit der multi IO sehr zufrieden. Es gibt ein paar problemchen, die sortiere ich aber eher bei mir, meinem nichtwissen und ungeschicklichkeit. Und es wird hier einem geholfen - auch das finde ich mehr als gut...

    die änderungen der verbindungen an dem wahljumper sind aber unbefriedigend:

    - bei zusätzlichen aufbauten (eigentlich reichen schon die flachbandkabel) ist der jumperblock schlecht erreichbar (wurstfinger)
    - wie ändere ich die beschaltung des wahljumpers (von standard M32 auf LFS z.b.) währens des einsatzes des RP? Das muss doch der robby selber tun!

    zuerst dachte ich, dass ich die jumperpins mit hilfe eines steckers und flachbandkabels herausführen könnte und mit einem stufendrehschalter (so etwas gabs früher in röhrenradios) und einem servo dieses umschalten realisieren könnte. Ein schiebeschalter wäre auch denkbar.

    beides ist aber bei weitem nicht so gut wie eine elektronische lösung:

    gibt es keine elektronischen bauteile, die softwaregesteuert (wir haben ja sogar zwei prozessoren an bord) diese jumper ersetzen könnten? Evtl. sogar über I2C erreichbar?
    gruß inka

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Dirk
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    Hi inka,

    der Wahljumper-Block ist ja deshalb erforderlich, weil in der Regel nicht genügend I/O-Portpins für alle Funktionen zur Verfügung stehen und/oder man z.B. das Bumper-Board auch unterschiedlich bestücken kann (SHARPS, Radar, IR-Distanzsensoren).
    Für die SHARPS, Radar, IR-Distanzsensoren müssen die Jumper des Wahljumper-Blocks so gesetzt werden, dass entweder der I2C-Bus oder ADC-Eingänge zwischen Bumper-Board und MultiIO durchverbunden werden.
    Weitere Jumper des Wahljumper-Blocks legen fest, ob man z.B. LFS oder Touch-Sensor/3V3-Messung nutzen möchte.

    Ich beschreibe das so ausführlich nochmal, weil es wenig Sinn macht, hier eine "Umschaltung" softwaremäßig vorzusehen, weil der RP6 ja z.B. nicht selbstständig Sensoren auf der Bumper-Platine wechseln kann. Prinzipiell könnte es eine Umschaltung zwischen LFS und Touch-Sensor/3V3-Messung geben,- aber macht das wirklich Sinn? Die Belegung der I/O-Ports wurde so gewählt, dass man sich eigentlich nicht zwischen 2 relevanten Funktionen entscheiden muss, sondern eher unwichtige Funktionen (Touch-Sensor/3V3-Messung) wegfallen, wenn man eine wichtige Funktion (LFS) nutzen will. Auch da braucht es eigentlich keine softwaremäßige Umschaltung.

    Du kannst aber trotzdem den Wahljumper-Block "hochziehen", um besser dran zu kommen.
    Gruß
    Dirk

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Hi Inka,
    also wie auch Dirk schon gesagt hat:
    Die Umschaltung per Jumperblock(-Blöcken) hat nur einen Sinn, nämlich mehrere verschiedene Einsatzzwecke für den RP6 bzw für die MultiIO zu verwirklichen. Das Ding ist eine eierlegende Wollmilchsau, aber man kann sie nur Schlachten ODER Melken ODER Scheren
    Theoretisch kann man so eine umschaltung schon realisieren, z.B. mit MOSFETs oder mit Relais. Das ist dann aber nicht ganz so einfach.
    Mal am Beispiel LFS bzw Touch/3V3-Messung:

    Du hast EINEN Messeingang für jeden ADC, aber an ihm hängen immer zwei mögliche Sensoren, also z.B. einer der LFS-Sensoren und der Touch-Sensor.
    Diese zwei leitungen willst du nun auf dem MultiIO ENTWEDER mit dem LFS-Sensor verbinden ODER mit dem Touch-Sensor.
    Dafür könntest du jetzt MOSFETs nehmen, die dann das Signal auf die eine oder andere leitung bringen. Macht zwei Mosfets pro Jumper, für jeden Mosfet brauchst du wieder einen IO-Pin, der ihn schaltet. Hier könnte man aber auch mit Invertern das Signal immer auf zwei Mosfets gleichzeitig lesen, wobei einer das Signal zum öffnen bekommt, der andere das invertierte zum schließen. Das hieße für diese parallele Umschaltung wäre vielleicht sogar nur ein IO-Pin nötig.
    Softwareseitig dürfen NIEMALS beide mosfets eines Jumpers gleichzeitig aktiviert sein, darauf muss geachtet werden - mit dem Inverter aber kein großes Problem. Wenn das nur kurz ist (ein paar ms) sollte nichts passieren.
    Die IO-Pins könntest du mit dem 16fachen Servo-und LED-Treiber nehmen, da sind noch drei Pins komplett frei.

    ABER:
    Erst mal müsste eine Software her, die dir die beiden "Verwendungsmöglichkeiten" der multiIO vereint. Also z.B. LFS und Touch-Lib.
    Da musst du ja auch Softwareseitig vom Modus "messe ob berührt wurde und ob 3,3V-Regelung funktioniert" zum Modus "Liniensuche" wechseln, und dabei dann die MOSFETs umschalten. Das ist schon ganz schön viel Aufwand.
    Da würde ich mich lieber für das entscheiden, was dir gerade "mehr liegt": Liniensuche ODER Berührungssensor und 3,3V-Sensor. Letzteren braucht man ja nicht wirklich. Wenn die 3,3V-Regelung einmal funzt, dann funzt die normalerweise immer.
    Und der Touch-Sensor war ja auch nur, weil ich das als Spielerei haben wollte.
    Fazit: erst eintscheiden, dann software und Jumper anpassen, dann spielen... alles andere erfordert nicht gerade wenig Aufwand (ist aber realisierbar) .

    Viele Grüße

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    die änderungen der verbindungen an dem wahljumper sind aber unbefriedigend:
    Na ja meine Finger sind auch nicht gerade filigran und wenn ich die falsche Brille auf habe passiert schon mal das ein Jumper oder Kabel falsch sitzt. Ich wechsel auch nicht ständig die Betriebsarten und wichtige Dinge passen ja zusammen. Wenn mein RP6 "autonom" rumfährt braucht er kein Linienbord um mal ein Bsp. zu nennen.
    Also einen elektronischen Umschalter brauche ich nicht.
    Ausserdem würde ja dann meine Frau ständig nach mir gucken kommen und so hört sie mein fluchen wenn wieder einmal ein Jumper nur halb draufsteckt.
    Gruß TrainMen

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von inka
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    Zitat Zitat von TrainMen Beitrag anzeigen
    Wenn mein RP6 "autonom" rumfährt braucht er kein Linienbord um mal ein Bsp. zu nennen.
    also wenn ich an die induktive ladestation denke wird der letzter abschnitt des autonomen suchen (und findens) per linienerkennung laufen...
    gruß inka

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    induktive ladestation.... per linienerkennung laufen...
    wie Du willst in der Wohnung diese Streifen verlegen ? dann könnte ich gleich ausziehen
    wenn dann schon Richtig mit Infrarot Bake, dachte ich mal so.
    Gruß TrainMen

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von inka
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    ich dachte ja nicht daran die wohnung mit linien zu "pflastern" - ich glaube da gäbe es bei mir auch ärger...

    bei IR-bake weiss der robby eigentlich nicht aus welcher richtung er sich seinem ziel nähert, braucht also, wenn er in der nähe ist ein zweites mittel, also sucht er eine linie, wenn er sie gefunden hat gibt es nur noch zwei richtungen, links, oder rechts...
    gruß inka

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