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Thema: Vorstellung neues Projekt und Einsteigerfragen

  1. #1
    Neuer Benutzer Öfters hier Avatar von Wheezle
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    Vorstellung neues Projekt und Einsteigerfragen

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    Hallo zusammen,

    ich habe mich gerade im Roboternetz angemeldet und muss sagen, dass ich es toll finde, dass wir so etwas im deutschsprachigen Raum haben.

    Prima, dass sich so viele mit dem Thema Robotik beschäftigen.

    Ich möchte jetzt auch einsteigen und habe mich schon mit einigem Material eingedeckt.

    Der Roboter soll zunächst einfach durch die Gegend fahren können und vor Ort mit einer Kamera Livebilder übertragen. Steuern möchte ich das Ganze übers WLAN von einem beliebigen Gerät mit Webbrowser (Smartphone, Tablet, PC oä.) Später darf er dann gerne autonom losziehen

    Die Zutaten:

    Raspberry Pi
    • USB-WLan-Dongle
    • Raspberry-Kamera
    • SRF02 Ultraschall Entfernungssensor (als Kollisionswarner)
    • Dagu 4WD Wild Thumper All-Terrain Chassis mit Greifer http://www.exp-tech.de/Roboter/UGV/D...-schwarz-.html

    • Dagu Wild Thumper Robot Controller (Arduino Kompatibel) http://www.exp-tech.de/Mainboards/Da...ontroller.html

    Den RasPi habe ich eingerichtet und kann mich übers WLAN per Webbrowser und VNC oder SSH mit ihm verbinden.

    Die Frage ist, wie es nun weitergeht. Leider ist der Robot Controler nur äußerst sparsam beschrieben. Wenn man den Beispielssketch vom Hersteller verwendet, kann man eine serielle Verbindung aufbauen und Kommandos und Abfragen verschicken. Beispiele solcher Kommandos bleibt er schuldig.

    Hat Jemand zufällig Erfahrungen damit?

    Der Pi ist ja ein ganz normaler Linux-Computer. Gibt es dafür schon spezielle Robotersteuerungssoftware?

    Letztenendes soll der RasPi das Gehirn des Roboters werden und der Arduino-Controller die Hardware-nahen Sensoren und Aktoren bedienen.

    Ich habe gerade ein paar zu viele Freiheitsgrade und weiß nicht so recht, wo anfangen

    Bin für jeden Hinweis dankbar.

    Viele Grüße
    Markus

  2. #2
    Neuer Benutzer Öfters hier Avatar von Wheezle
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    Hallo Zusammen,

    vielleicht war meine Anfrage ein wenig zu weit gefasst.
    Dann möchte ich es auf den Dagu Wild Thumper Robot Controller (Arduino Kompatibel) http://www.exp-tech.de/Mainboards/Da...ontroller.html einengen.

    Setzt jemand diese Steuerung ein und kann mir ein paar Tipps geben?

    • Wie funktioniert die Ladeautomatik?
    • Mit wie viel mA kann ich die 5V-Klemme belasten?
    • Wie sehen Steuerkommandos für die Serielle Schnittstelle aus?
    • Kann man den Controller tatsächlich nur mit der uralten 0018 Arduino IDE programmieren?
    • ...

    Das wären ein paar konkrete Fragen, die mir zu dem Teil einfallen.

    Viele Grüße
    Markus

  3. #3
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    Hast du mal einen Blick ins Manual geworfen?? Dort findest du alle antworten.

    mfg

  4. #4
    Neuer Benutzer Öfters hier Avatar von Wheezle
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    Ja klar habe ich einen Blick ins Manual geworfen. Sogar in den Quellcode des Controlers.
    Leider fehlt mir ein Beispiel für den Befehl den Motor zu steuern.


    In der Anleitung steht folgendes: “HB” followed by 4 bytes of data sets the mode (0-2) and power (0-255) of each “H” bridge.

    Wenn ich jetzt mit halber Kraft geradeaus fahren möchte, ist das dann:
    HB 1 128 1 128
    oder
    HB11281128
    oder
    HB01 128 01 128
    oder
    HB
    1
    128
    1
    128
    oder HB 1 1 128 128
    ???
    Ich habe natürlich Einiges schon ausprobiert, aber mein Roboter tut keinen Mucks.
    Da das auch viele andere Ursachen haben kann, ist das ein ziemliches Gestocher im Nebel.

    Also falls jemand schon mal erfolgreich einen Befehl über die serielle Schnittstelle an die Motoren geschickt hat,
    wäre ich für jeden Tipp dankbar.

    Viele Grüße
    Markus

  5. #5
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
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    Hallo

    Ich kenne die Steuerplatine nicht, aber “HB” followed by 4 bytes of data sets the mode (0-2) and power (0-255) of each “H” bridge.würde ich nicht so interpretieren. Mit 4 Bytes sind vermutlich nicht 4 ASCII-Ziffern gemeint sóndern 4 Werte von 0 bis 255:

    HBCHR(0-2)CHR(0-255)chr(0-2)chr(0-255)

    wobei CHR(x) für den Wert steht, den du sendest. 'A' ist 65, 'B' ist 66...

    Gruß

    mic

    So wirds auch im Beispiel beschrieben:

    Code:
    // HB = "H" bridge data - next 4 bytes will be:
                                                                  //      left  motor mode 0-2
                                                                  //      left  motor PWM  0-255
                                                                  //      right motor mode 0-2
                                                                  //      right motor PWM  0-255
    Code:
    // --------------------------------------------------------- Code to drive dual "H" bridges --------------------------------------
    
        if (Charged==1)                                           // Only power motors if battery voltage is good
        {
          if ((millis()-leftoverload)>overloadtime)             
          {
            switch (Leftmode)                                     // if left motor has not overloaded recently
            {
            case 2:                                               // left motor forward
              analogWrite(LmotorA,0);
              analogWrite(LmotorB,LeftPWM);
              break;
    
            case 1:                                               // left motor brake
              analogWrite(LmotorA,LeftPWM);
              analogWrite(LmotorB,LeftPWM);
              break;
    
            case 0:                                               // left motor reverse
              analogWrite(LmotorA,LeftPWM);
              analogWrite(LmotorB,0);
              break;
            }
          }
          if ((millis()-rightoverload)>overloadtime)
          {
            switch (Rightmode)                                    // if right motor has not overloaded recently
            {
            case 2:                                               // right motor forward
              analogWrite(RmotorA,0);
              analogWrite(RmotorB,RightPWM);
              break;
    
            case 1:                                               // right motor brake
              analogWrite(RmotorA,RightPWM);
              analogWrite(RmotorB,RightPWM);
              break;
    
            case 0:                                               // right motor reverse
              analogWrite(RmotorA,RightPWM);
              analogWrite(RmotorB,0);
              break;
            }
          } 
        }
        else                                                      // Battery is flat
        {
          analogWrite (LmotorA,0);                                // turn off motors
          analogWrite (LmotorB,0);                                // turn off motors
          analogWrite (RmotorA,0);                                // turn off motors
          analogWrite (RmotorB,0);                                // turn off motors
        }
      }
    }
    Geändert von radbruch (13.09.2013 um 15:12 Uhr)

    Atmel’s products are not intended, authorized, or warranted for use
    as components in applications intended to support or sustain life!

  6. #6
    Neuer Benutzer Öfters hier Avatar von Wheezle
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    Hallo radbruch,

    danke für deinen Beitrag!

    Vielleicht stelle ich mich hier auch ein wenig begriffsstutzig an, aber
    HBCHR(0-2)CHR(0-255)chr(0-2)chr(0-255)
    ist mir immer noch zu cryptisch
    Mal ganz konkret:
    Ich verbinde den Controller via USB mit meinem PC und starte den seriellen Monitor meiner Arduino IDE.
    Was muss ich dort eintippen, wenn ich den linken und den rechten Motor mit halber Geschwindigkeit nach vorne fahren lassen will?

    Viele Grüße
    Markus

  7. #7
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    gugst du google was chr macht weist du was radbruch meint.

    http://php.net/manual/de/function.chr.php
    alle elektronischen Bauteile arbeiten mit Rauch in ihrem Inneren;
    Wenn der Rauch rauskommt , sind sie kaputt.

  8. #8
    Neuer Benutzer Öfters hier Avatar von Wheezle
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    Das ist ja alles schön und gut. Ich möchte aber eigentlich keine Rätsel lösen oder mir ein Skript in PHP schreiben.
    Alles was ich möchte, ist den richtigen Befehl, der das Vehikel auf die Reise schickt.

    Hat denn keiner diesen Controler im Gebrauch und kann mir ein paar Tipps geben?

  9. #9
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    Ich glaube du willst alles vorgekaut haben. Die Loesung steht naemlich mehrfach schon da.

    Und nein, ich will nicht das du ein PHP Script schreibst sondern das du dir die funktion anschaust; versuchst zu verstehen; und selber umsetzt.

    Uebrigens bringt es dir garnichts wenn ich irgendwelche ASCII Sonderzeichen hier reintippe. Denn die kannst du eh nicht copy-pasten ;-P
    alle elektronischen Bauteile arbeiten mit Rauch in ihrem Inneren;
    Wenn der Rauch rauskommt , sind sie kaputt.

  10. #10
    Moderator Robotik Einstein Avatar von HannoHupmann
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    @Wheezle Vermutlich musst du dich selber einarbeiten.
    Das ist übrigens eine der Hauptaufgaben beim Hobby- Roboterbauen, dass man sich in unbekannte Aufgabenstellungen einarbeiten muss. Zwar gibt es schon sehr viel Tutorials und Anleitungen im Internet, aber da man immer einen eigenen sehr speziellen Fall hat, muss man eben selber suchen oder ausprobieren.

    Jedesmal wenn ich einen neuen I2C Baustein in meinen Roboter einbaue muss ich mich in die Ansteuerung einarbeiten, das kann dann schon mal 2 bis 5 Tage dauern. Erwarte bitte nicht, dass dir hier im Forum immer eine schmackhafte Lösung präsentiert wird, denn nur in den seltensten Fällen hat man das Glück, dass jemand gerade das gleiche Problem gelöst hat.

    Gerade bei Neulingen hat man als alter Hase häufig das Gefühl, dass sie erwarten, dass ihnen nun jeder helfen muss und ihre Probleme lösen soll. Alte Hasen helfen gerne, wenn sie die Lösung wissen, selten arbeiten sie sich ein, dafür haben auch alte Hasen zu viele eigene Projekte.

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