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Thema: Zwei Microcontroller steuern drei Servos: Signalweiterleitung OHNE Relais

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Zwei Microcontroller steuern drei Servos: Signalweiterleitung OHNE Relais

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    Hallo liebe Elektronik-Gemeinde,

    ich habe folgendes Problem:
    Aus Redundanzgründen verwende ich zwei Mikrocontroller (ATmega328 auf Arduino Mini Pro). Diese sollen drei Servos ansteuern.
    Dabei steuert Controller 1 die drei Servos alleine. Sollte es aber hier zu Problemen kommen, muss Controller 2 (der eigentlich auch andere Aufgaben hat) auch die Servos steuern.
    Die Servosignale könnte man ja mit zwei Relais weitergeben, wobei die Relais nur Controller 2 umschalten darf. Dann entkoppelt er Controller 1 komplett von den Servos und legt seine Signalleitungen auf diese.
    Jedoch ist diese Möglichkeit nicht gerade platzsparend (zwei Relais sind selbst in Miniaturausführung für meine Zwecke noch zu groß). Meine Platine wird professionell hergestellt, ich entwickle sie in EAGLE, ich kann also auf SMD (jeder Bauart) zurückgreifen.

    Nun meine Frage: Welche Schaltung würdet ihr empfehlen, die das umsetzt? Ich habe also pro Servo zwei Signalleitungen, die aber von Controller 2 auf den einen oder anderen Controller gelegt werden können.

    Danke euch!
    Fabian

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Zitat Zitat von fabqu Beitrag anzeigen
    ... Aus Redundanzgründen ... zwei Mikrocontroller ... drei Servos ... Welche Schaltung ...
    Hi Fabian, die Aufgabe klingt nach einer eher kritischen Anwendung. Da gibts mit zwei Controllern keine sinnvolle Redundanz. Du hast es vielleicht schon selbst überlegt (aber sicher ist sicher) :
    Zitat Zitat von fabqu Beitrag anzeigen
    ... Dabei steuert Controller 1 ... alleine. Sollte es aber hier zu Problemen kommen ...
    Wer entscheidet bei Differenzen, welcher Controller intakt ist und welcher falsch tickt? Echte Redundanz für kritische Anwendungen will gerne ein Trio - dann entscheidet die Mehrheit. Klingt doch logisch, nicht?

    Das nur als Denkanstoß für den Fall, bevor Du an Deine Realisierung mit dem Duo gehst und merkst, dass im Pannenfall garnicht klar ist, wer Recht hat. Fallst Du es selbst schon überlegt hast, dann nix für ungut.
    Ciao sagt der JoeamBerg

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Hi!
    Nein, hier ist ganz klar der 2. der Chef. Es soll ja auch so sein, dass nur er entscheiden kann, wessen Signalausgänge gerade an den Servos hängen.
    Wenn er denkt, der 1. machts nicht mehr, dann nimmt er ihm die Signalleitungen weg (eben z.B. durch Umschalten der Relais) und steuert dann selbst.
    Der 1. kann dann gar nichts mehr machen. Er kann natürlich auf seine Ausgänge weiterhin Signale legen (ob sinnvolle oder sinnlose sei egal), denn seine Ausgänge sind ja durch das Relais nicht mehr an die Servos gelegt. Und die Relais darf er selbst auch nicht wieder rückstellen.

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Lebende Robotik Legende Avatar von PICture
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    Hallo!

    Für digitale Signale würde ich IC Multiplexer (MUX) anwenden, z.B. 74XX157 (4 x 2 zu 1).
    Geändert von PICture (31.08.2013 um 15:31 Uhr)
    MfG (Mit feinem Grübeln) Wir unterstützen dich bei deinen Projekten, aber wir entwickeln sie nicht für dich. (radbruch) "Irgendwas" geht "irgendwie" immer...(Rabenauge) Machs - und berichte.(oberallgeier) Man weißt wie, aber nie warum. Gut zu wissen, was man nicht weiß. Zuerst messen, danach fragen. Was heute geht, wurde gestern gebastelt. http://www.youtube.com/watch?v=qOAnVO3y2u8 Danke!

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Genial! Danke dir, das war es, was ich gesucht habe.

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