Bein-Anordnung bei Hexabots

[redround]

Wieso werden bei vielen Hexabots die vorderen und hinteren Beine eigentlich nicht mit 90 Grad nach außen gebaut sondern leicht nach vorne oder hinten gedreht? Welche Vorteile ergeben sich dadurch im Gegensatz zu einer Anordnung bei der all Beine einer Seite die gleiche Achs-Ausrichtung haben? Auf den erst Blick fällt mir da nur die etwas größere "Beinfreiheit" ein ... aber ist das wirklich alles?

[HannoHupmann]

Der Körper wird ein wenig kleiner und es sieht hübscher aus, ansonsten hat es keine Vorteile.

[malthy]

Es hat u. U. sogar Nachteile. Zum Geradeausgehen müssen sich (beim 3+3 Laufen) immer drei Fußspitzen um gleiche Strecken parallel bewegen. Wenn Servos schon konstruktiv "eingedreht" sind, können sie linear nicht mehr die gleiche Strecke nach vorne und hinten machen.

[HannoHupmann]

Also bei meinem Hexa geht das ganz wunderbar.

[HeXPloreR]

Es hat u. U. sogar Nachteile. Zum Geradeausgehen müssen sich (beim 3+3 Laufen) immer drei Fußspitzen um gleiche Strecken parallel bewegen. Wenn Servos schon konstruktiv "eingedreht" sind, können sie linear nicht mehr die gleiche Strecke nach vorne und hinten machen.

Das trifft praktisch aber nur im Fall des grade aus Laufens auf. Alle anderen Fälle (Kurven-, seitlich gehen usw) benötigen, meiner Meinung nach,mindestens eine Berechnung der maximalen noch zu bewegenden Strecke eines jeden Beines. Alleine damit würde man den Fall des gradeaus laufen mit abdecken.

Und da spielt es tatsächlich kaum eine Rolle ob die Beine parallel oder kreisförmig angeordnet sind.

[malthy]

Also bei meinem Hexa geht das ganz wunderbar.

Wollte auch nicht behaupten, dass es ein Problem sein muss. Ich habe meinen ersten Hexa ja seinerzeit "rund" gebaut, dh die vorderen und hinteren Hüftservos 60° eingedreht, was ja schon recht viel ist. Dadurch wird der Bereich den sich Vorder- und Hinterbeine in der Achse der mittleren Beine bewegen können kleiner. Außerdem muss das Knie für Vorder- und Hinterbeine "extremere" (stumpfere) Winkel einnehmen, d.h. das Bein steht insgesamt instabiler. Wie gesagt, das muss kein praktisches Problem sein, mir gefiel es bei meiner Konstruktion damals dann nicht mehr so gut, was aber eben auch daran lag, dass die Beinglieder insgesamt relativ lang waren. Und weil ich auf der anderen Seite keinen Vorteil der "Eindrehung" erkennen kann (wobei ich natürlich was übersehen kann), würde ich jetzt eher "linear" bauen - habe auch vor einiger Zeit mal mit dem Umbau meines Hexas in der Art begonnen.