Man kann auch die PWM auf jeweils eine Brückenhälfte geben und auf die andere das Richtungssignal. Muss man nur aufpassen, dass das Tastverhältnis sich bei einer Richtungsumkehr auch umkehrt, aber das kann man relativ leicht im Code berücksichtigen.
Zum eigentlichen Problem kann ich leider nichts weiter beitragen.
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