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Thema: Linear-Antrieb

  1. #1
    Benutzer Stammmitglied
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    Linear-Antrieb

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    Hallo,

    Suche einen Aktor, der eine Linearbewegung realisiert:
    - 20mm Hub
    - Linearer Zusammenhang zwischen Strom und Kraft
    - Halbwegs lineare Kraft- Weg Kennlinie: konstanter Strom ergibt die ungefähr gleiche Kraft egal an welcher Position.
    - möglichst klein (Durchmesser maximal 25mm, Länge maximal 80mm)

    Habe schon mit diversen Prototypen auf Voice-Coil Basis experimentiert und bin für Ideen und Vorschläge dankbar.

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von malthy
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    Moin,

    wäre eine über eine Spindel angetriebene Linearachse da nicht nicht eine einfache Möglichkeit?

    Gruß
    Malte

  3. #3
    Benutzer Stammmitglied
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    Nein, eine Spindel ist viel zu langsam. Wir möchten im Bereich von ms Dinge bewegen. Es werden auch nur 10N Maximalkraft (kurzzeitig) benötigt.
    Das Teil soll auch noch >10mio Hübe schaffen.

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von malthy
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    Das passt jetzt von den Dimensionen nicht und ist außerdem ausverkauft, aber bei Pollin gab's mal sowas - nur so zur Erläuterung des oben Gesagten.


    Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht

Name:	G310446.JPG
Hits:	30
Größe:	5,2 KB
ID:	25841

    Edit:

    Okay sorry, warst mit deinem Anschlussposting schneller. Vielleicht schreibst du dann aber erstmal alle Randbedingungen hin, dann kann man besser überlegen.

  5. #5
    Benutzer Stammmitglied
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    Erstmal Danke für die Info - jeder Vorschlag ist willkommen. Hatte die Spindel schon (kategorisch) ausgeschlossen. Denke jetzt aber trotzdem nochmal darüber nach....

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von malthy
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    Was heißt denn "im Bereich von ms"? 1 ms, 10 ms, oder 100 ms für die 20 mm? Und brauchst du denn auch noch eine Positionsregelung bei diesen schnellen Stellzeiten?

  7. #7
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    Die Verstellzeit für den kompletten Hub sollte im Leerlauf bei <2ms sein.
    Eine Positionsregelung kommt im zweiten Schritt auch noch dazu. Wir möchten das über einen linearen Hall-Sensor (z.B. AS5304 von AMS) realisieren. Die Wegmessung sitzt aber woanders.
    Leistung (=Regelreserve) steht ausreichend zur Verfügung (100W sind kein Problem).

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von malthy
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    Mit dem AS5304 hatte ich schonmal "Umgang". Mit 20 mm/2 ms seid ihr schon bei 50% der Datenblattangabe für die maximale Geschwindigkeit (20 m/s). Bei kleiner >2 ms kommt ihr dann schon an das Maximum - und die 20 m/s ist eben eine Datenblattangabe, also ein Wert aus einer Werbebroschüre (mal böse formuliert). Das andere Problem ist die Abtastung des Quadratursignals, wenn ich jetzt auf die Schnelle richtig rechne, resultieren für 20 mm bei 4 mm Pollänge (AS5304) 20/4 * 160 Flanken/2ms. Das wären 400 kHz. Das Quadratursignal muss man praktisch mindestens mit doppelter Freq. (> 800 kHz) abtasten, meiner Erfahrung mit dem AS5304 nach sogar noch schneller (wegen Asymmetrie des Quadratursignals [wobei ich nicht sagen kann, ob das in meinem Falle am Sensor oder am Magnetring lag]). Das kommt mir jetzt schon nicht mehr ganz trivial vor. 1 MHz Abtastung mit einem 8 MHz RISC µC bedeutet gerade noch 8 Assembler Befehle zum Auswerten des Quadratursignals, das wird wohl nicht möglich sein. Das klingt dann schon eher nach CPLD oder FPGA zum Auswerten. Vermutlich ist dir das alles bekannt - und lösbar ist das sicherlich auch irgendwie. Ich wollte nur einmal aus meiner - nur semiprofessionellen (wenn überhaupt ) - Perspektive sagen, dass ich das nicht für ganz so einfach halte.

    Gruß
    Malte

  9. #9
    Benutzer Stammmitglied
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    Dein Abschätzung ist korrekt. Wobei die Auswertung mit einem Hardware Quadratur-Encoder-Interface (QEI) erfolgt. Die Positionserfassung ist mit einem DSP eigentlich kein Thema. Das kritische ist eher die elektromagnetische Zeitkonstante des Antriebs.

  10. #10
    Benutzer Stammmitglied
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    Hi Indeas,

    20mm in 2ms ist schon eine Hausnummer.

    Hier würden mir zwei Dinge einfallen:

    1.) Elektromagnetischer Hubmagnet -> Stellzeit und Stellweg sollten kein Problem darstellen, allerdings wirds hier schwierig mit Zwischenpositionen

    2.) Antrieb selber bauen -> Miniaturführung, Zahnstange auf den Führungswagen, Ritzel an Antriebsmotor-> Konstante Kraft über Hubbereich, Kraft ~ Strom
    Bei 10N Kraft unbedingt Getriebe (wegen max. Durchmesser Winkelgetriebe) zwischen Ritzel und Antriebsmotor (Massenträgheit reduziert sich mit i2). Dynamik sollte mit Schrittmotor oder DC-Motor kein Problem darstellen (Encoder sind hier Pflicht)
    Umkehrspiel beachten. Größe scheint mir hier das Problem zu sein.

    Vielleicht gibts du uns noch ein paar Angaben zu dem Einsatzzweck oder warum die Größe so limitiert ist...dann könnten sich noch weiteren Ideen/Möglichkeiten ergeben.

    Gruß Joe

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