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Thema: Roboterfahrzeug

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Roboterfahrzeug

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    Hallo Leute,
    wie schon angekündigt starte ich hier mal mein neues Projekt. Es soll ein Roboterfahrzeug werden, welches später mal autonom fahren soll (wenn ich es schaffen sollte).

    Da ich aber aus vergangenen Projekten schon gelernt habe, dass die Umsetzung meist schwieriger ist als vorab gedacht, werde ich erstmal klein anfangen und ein ferngesteuertes Modell bauen. Dazu ist der nötige Code in Bascom schon vorhanden und die Hardware (Platinen) ebenfalls. Es fehlt halt nur noch das Fahrgestell. Dieses würde ich gerne selber bauen. Dazu möchte ich einfach Profile aus dem Baumarkt nutzen. So soll das dann aussehen:


    Anhang 25803


    Ich habe mir gedacht, dass Raupentechnik (Motor links und Motor rechts) einfacher anzusteuern ist als Lenktechnik. Deshalb werde ich die Räder auf einer Seite jeweils verbinden und dann an den Motor binden.

    Doch gibt es jetzt noch drei Fragen: 1: Welchen Motor kann ich dafür nehmen?? Gewicht liegt so bei 2kg (weiß ich noch nicht so genau) .Größe:ca. 40*34.
    Kann man dafür noch RB-35 Motoren von Conrad nehmen??
    2:Kann man das Verbinden der Räder und Motoren mit Zahnflachriemen bewerkstelligen ??
    3: Funktioniert das mit dem starren Antrieb der Räder (ohne Federung) überhaupt, oder hängt dann immer ein Rad in der Luft??

    Ich würde mich über Antworten sehr freuen.

    Der Einsteiger

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Geistesblitz
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    1. kommt wohl auf die explizite Untersetzung an. Je höher die Untersetzung, desto mehr Drehmoment hat der Motor, ist aber auch langsamer.
    2. definitiv Ja
    3. bei der Steuerung würde ich eh nur zwei Räder antreiben und zusätzlich eine Führungsrolle, damit der Roboter nicht umkippt. Bei 4 Rädern hast du auch noch andere Probleme als das mit dem in der Luft hängen (zB. rutschen die Räder beim Lenken immer irgendwie, Positioniergenauigkeit kannst dann vergessen).

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von HeXPloreR
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    Why, I can't open Attachment #25803?

    Wehe das lohnt sich nicht

    Zu 3: Übrigens haben die von Lego damals z.B. im "Supercar" immer schöne gefederte Lenkungen eingebaut, die waren sogar mit Differenzialgetriebe und einfacher Gangschaltung (<< auch mal ne Idee).
    Praktisch kann man schon die Antriebskräfte parallel (vorne und hinten auf einer Seite) umleiten, also dahin wo man sie haben möchte.

    Für die Praxis bedeutet das für Dich: Wo soll der Roboter fahren? Ebener Boden oder unebener Boden? ...normalerweise ist es ja auch so das ein Roboter der in unebenen Gelände fahren kann, auch auf ebenen Boden ganz gut fährt - während es anders rum nicht unbedingt so ist

    Browser: Feuerfuchs 21.0 + NoScript (alle temp. freigegeben-außer Fazenbuch(verboten))
    Geändert von HeXPloreR (20.06.2013 um 17:07 Uhr)
    "Es ist schwierig, jemanden dazu zu bringen, etwas zu verstehen, wenn er sein Gehalt dafür bekommt, dass er es nicht versteht" [Upton Sinclair] gez-boykott

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Searcher
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    Zitat Zitat von HeXPloreR Beitrag anzeigen
    Why, I can't open Attachment #25803?
    Ich auch nicht. Warum nur?
    Hoffentlich liegt das Ziel auch am Weg
    ..................................................................Der Weg zu einigen meiner Konstruktionen

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Hallo Leute, danke für die Antworten.
    ich habe noch was bei youtube gefunden ( genau das möchte ich bauen!!) : http://www.youtube.com/watch?v=THQpN3bNS48
    Da wurden sogar die Motoren verbaut. Oder kennt ihr den AÜ irgendwas (Hab vergessen wie der genau heißt) Roboter aus diesem Forum ??

    1. kommt wohl auf die explizite Untersetzung an. Je höher die Untersetzung, desto mehr Drehmoment hat der Motor, ist aber auch langsamer.
    Das stört mich nicht, da das Fahrzeug nur 5-10km/h fahren muss.

    Ich auch nicht. Warum nur?
    Versucht mal Chrome. Ansonsten geht es halt nicht.

    3. bei der Steuerung würde ich eh nur zwei Räder antreiben und zusätzlich eine Führungsrolle, damit der Roboter nicht umkippt. Bei 4 Rädern hast du auch noch andere Probleme als das mit dem in der Luft hängen (zB. rutschen die Räder beim Lenken immer irgendwie, Positioniergenauigkeit kannst dann vergessen).
    Das stimmt schon, aber ich möchte ja ein outdoor-Roboter machen. Das hätte ich vielleicht dazuschreiben sollen und deshalb geht das mit 2WD nicht.

    Why, I can't open Attachment #25803?

    Wehe das lohnt sich nicht
    Ne, das lohnt sich auch nicht wirklich. Ist nur eine Skizze.

    Zu 3: Übrigens haben die von Lego damals z.B. im "Supercar" immer schöne gefederte Lenkungen eingebaut, die waren sogar mit Differenzialgetriebe und einfacher Gangschaltung (<< auch mal ne Idee).
    Aber ich möchte es ja ohne Lenkung und ohne Dif haben, da dies für einen Einsteiger leichter anzusteuern ist. Trotzdem schöne Idee.

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von HeXPloreR
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    Zitat Zitat von Der Einsteiger Beitrag anzeigen

    Versucht mal Chrome.
    ...äh ?? - nein.
    Ansonsten geht es halt nicht.
    - auch gut

    ...ein outdoor-Roboter machen. Das hätte ich vielleicht dazuschreiben sollen und deshalb geht das mit 2WD nicht.
    - nein?? Also bleibt irgendwie immer noch die frage, wie viel Outdoor es sein darf? - das von dir verlinkte Fahrzeug ist nämlich auch nur ein "bischen Outdoor".
    Schau mal hier, klein und benutzerfreundlich:
    Asuroumbau


    Trotzdem schöne Idee.
    ...also um die Lenkung und des Differenzial gings mir eigentlich auch nicht
    Geändert von HeXPloreR (20.06.2013 um 19:00 Uhr)
    "Es ist schwierig, jemanden dazu zu bringen, etwas zu verstehen, wenn er sein Gehalt dafür bekommt, dass er es nicht versteht" [Upton Sinclair] gez-boykott

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Also bleibt irgendwie immer noch die frage, wie viel Outdoor es sein darf? - das von dir verlinkte Fahrzeug ist nämlich auch nur ein "bischen Outdoor".
    Also mir würde auch ein bisschen reichen(Garten mit Rasen und kleine Erdhügel. Also nichts großes). Würde dann der starre Antrieb reichen ??

    ...also um die Lenkung und des Differenzial gings mir eigentlich auch nicht
    Na dann ist ja gut.

    Also ich wollte folgende Bauteile verwenden :

    http://www.conrad.de/ce/de/product/2...emenscheibe-20 6mal (4*Fahrzeug , 2*Motor zu Antrieb)

    http://www.conrad.de/ce/de/product/2...emenscheibe-10 2mal (Motor)

    http://www.conrad.de/ce/de/product/2...r-Silber-MV107 2mal (für 4 Räder)

    http://www.conrad.de/ce/de/product/2...l-D08B03NRSBA1 die habe ich schon

    http://www.conrad.de/ce/de/product/2...OTOR-RB-35-130 2mal

    http://www.conrad.de/ce/de/product/2...ab-500-mm-8-mm


    So, und ich würde auf eine max Gesch von 2,1km/h kommen. Reicht doch.

    Was meint ihr dazu ??

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von HeXPloreR
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    Meinst Du nicht es würden 4x Riemenschreibe 20Z reichen pro Seite? Und die 10er 2xmal auf dem Motor - insofer man sie denn direkt festbekommt. Du benötigst dann nur noch zwei Riemen pro Seite. Hast Du dran gedacht...meine ja nur, weil keiner dabei ist

    Oder habe ich was falsch verstanden an Deiner Liste. Du weiß noch ich sehe Deine Skizze nicht besonders gut

    EDIT: Achso, ich sehe grade was wichtiges: Das verlinkte Fahrzeug hat direkt 4x Motoren. Ist nicht so viel bastelei, aber wäre das nicht besser für Dich? Du sagst ja "DER" solls sein.

    Wofür sollen die Carbostäbe sein?
    Geändert von HeXPloreR (20.06.2013 um 19:53 Uhr)
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  9. #9
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Meinst Du nicht es würden 4x Riemenschreibe 20Z reichen pro Seite?
    Dann müsste ich den Motor aber jeweils in die Mitte setzen und es würde schnell durchdrehen, wenn ich nicht genug spanne (wenig Umschlingung am Motor-Rad wegen dem entstehenden Dreieck. Ich hoffe du verstehst, was ich meine ).

    Ich dachte man verbindet die Räder einer Seite und bindet den Motor dann mit einem zweiten Riemen an ein Rad. Somit würde man gleich noch ein kleines Getriebe erzeugen (2:1 zum Rad). Aber ich kann mich auch irren, denn ich habe so etwas noch nicht gebaut .

    Und die 10er 2xmal auf dem Motor - insofer man sie denn direkt festbekommt
    Ja, das geht. Das habe ich schon getestet.

    Du benötigst dann nur noch zwei Riemen pro Seite. Hast Du dran gedacht...meine ja nur, weil keiner dabei ist
    Ja, habe dran gedacht, wusste aber noch nicht genau, welche Länge. Deshlab habe ich es noch nicht notiert. Aber schön, dass es dir aufgefallen ist.

    Oder habe ich was falsch verstanden an Deiner Liste
    Nein.

    Du weiß noch ich sehe Deine Skizze nicht besonders gut
    Ja, ist schon in Ordnung. Wenn du das youtube Video gesehen hast, weißt du ja wie ich es bauen will ...

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von HeXPloreR
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    Zitat Zitat von HeXPloreR Beitrag anzeigen
    ...Meinst Du nicht es würden 4x Riemenschreibe 20Z reichen pro Seite?...
    Oh, man es ist echt zu warm heute gewesen: ich meinte natürlich 2x pro Seite - auf jeder Achse eins (20) , und am Motor zwei 10er. (Und so macht mein Vorschlag auch mehr Sinn). Da dachte ich eigentlich wäre dann schon eine Untersetzung 2:1 drin? Die hatte ich nicht übersehen.

    Was hast Du davon? - z.B. weniger Riehmensalat; mehr Platz für anderes; weniger Gewicht, weil weniger unnütze Riehmenlänge insgesamt.

    Und wohin wolltest Du den Motor sonst setzen?
    Mit Riehmen hat man so viel Möglichkeiten nicht mehr (wenn's immer noch ein fahrzeug werden soll )

    Wo ist hier ein Dreieck?

    Jeder Riehmen wird durchrutschen wenn man ihn nicht richtig spannt.

    EDIT: Damit wir nicht aneinader vorbei reden (hoffe Du kannst es sehen):

    Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht

Name:	5Minuten - Skizze.JPG
Hits:	42
Größe:	21,8 KB
ID:	25807
    Geändert von HeXPloreR (20.06.2013 um 20:27 Uhr)
    "Es ist schwierig, jemanden dazu zu bringen, etwas zu verstehen, wenn er sein Gehalt dafür bekommt, dass er es nicht versteht" [Upton Sinclair] gez-boykott

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