Schrittmotoren / Endlos Servo? Mecanumräder?

[Manf]

Warum nehmt ihr nicht ein angetriebenes Rad, wo sich der Antrieb dann mit drehen lässt? ("Curiosity" hat's - und da ist auch nichts langweilig dran....

... findet hier wirklich schlecht die Albumfotos als Übersicht damit man sich interessante Bilder und Alben mal genauer ansehen kann.

Das müßte es sein:

https://www.roboternetz.de/community...rential-Bremse
https://www.roboternetz.de/community...ll=1#post93807

[HeXPloreR]

Nein, sorry das ist es nicht. Es war mit blauen Zahnrädern und die Motrohalter von Eitech. Ein Rad mit Motor, drehbar an einen Halter befestigt. War auch nicht in einem Thread, sondern in einem Album. Ob es mal irgendwo aus dem Forum ins Album verlinkt wurde oder auch im Forum zu sehen ist/war weiß ich nicht.

Also sowas ungefähr, ob das jetzt so aufgebaut war... keine Ahnung mehr:

x 4

[Manf]

Eine Kette um die vier vertikalen Achsen für die vier Räder und man kann die Räder synchron lenken. (+- 90°) (Es dürfen auch 3 Räder sein.)

Der nächste Schritt wäre dann noch eine Gummischnur über Umlenkrollen über alle (vier oder drei) Räder ziehen und mit einem zentralen Motor antreiben. Dann hat man zwei Antriebe, einen für die Geschwindigkeit und einen für die Richtung.

Nach dem Prinzip war das Fahrwerk einer frühen erfolgreichen "Micromouse" gebaut. (ich glaube vom MIT in 1982) Es war damals wohl ein Lenkgestänge anstelle einer Kette.

[SGH pRO.BOTICS]

Wenn es genau werden soll, muss man ggf zu anderen Navigationsarten greifen. http://de.wikipedia.org/wiki/Tr%C3%A...igationssystem

Das wäre aber eine sehr teure Variante... Solche Geräte kosten ja leider 400€ aufwärts... Aber unter "Navigationsarten" verstehe ich mal, dass man weitersuchen kann...
Beispielsweise könnten wir uns ja mit unseren Entfernungssensoren (wir werden mindestens 9 einbauen die halbwegs genau sind) an der Umgebung orientieren oder versuchen (das Raspberry sollte das schaffen) mit der Kamera nach markanten Farbflecken zu suchen. Oder natürlich, wie SpiQ vorgeschlagen hat, Informationshäufchen hinterlassen. Das müssen wir mal absprechen.

Warum nehmt ihr nicht ein angetriebenes Rad, wo sich der Antrieb dann mit drehen lässt? ("Curiosity" hat's - und da ist auch nichts langweilig dran....)

Stimmt. Und wenn man hier einstimmig von Omnihweels abrät, werden wir auch so etwas verwenden müssen, außer es kommt noch ein Geistesblitz. Da hat man dann natürlich wieder viel zu basteln. Sollte aber ok sein. Hier sieht man das auch deutlich.

Bei einem DC-Motor mit Encoder musst du dich selbst um eine Geschwindigkeitsregelung kümmern

Stimmt. Das ist natürlich ein entscheidender Vorteil der Schrittmotoren. Aber wie sieht das bei Schrittmotoren mit dem Stromverbrauch aus? Wenn sie stillstehen, kann man den Strom ja abschalten, damit sie nicht die ganze Zeit blockieren; aber beim langsamen Fahren brauchen sie doch viel mehr Strom als ein normaler Motor.

[PICture]

Aber wie sieht das bei Schrittmotoren mit dem Stromverbrauch aus? Wenn sie stillstehen, kann man den Strom ja abschalten, damit sie nicht die ganze Zeit blockieren; aber beim langsamen Fahren brauchen sie doch viel mehr Strom als ein normaler Motor.

Du hast zwar "normalen" Motor nicht definiert, aber bei meinen bisherigrn Versuchen mit Solarkunsttieren dank Manf sind mini Getriebestepper am effizientesten: https://www.roboternetz.de/community...parsam-steuern ? .

[PsiQ]

Wenn ihr euch sowieso mit Sensoren etc umschaut, würde ich nicht unbedingt soviel Aufwand in die Überwachung der einzelnen Raddrehung stecken.
Je nach Boden/Reifen ist das ja sowieso etwas ungenau.

Ihr könnt euch ja mal eine "Darkfield" Laser Mouse zur Brust nehmen,
der Raspberry Pi sollte ja nen USB Port haben.
Wenn ihr damit einigermaßen nah am Boden seid, habt ihr ne astreine Bewegungsrückmeldung,
und am USB Port ists schnell eingesteckt.
- Natürlich tuts auch jede andere einigermaßen gute Maus die mit verschiedenen Untergründen zurecht kommt,
die Darkfield funktionieren aber auch auf Glasflächen. (Gummikugel geht auch...)
Bei ner Maus hab ihr halt direkt nen sehr genauen Sensor, die Auswertelektronik, und passendes Software Signal fertig.
Demontiert die Maus und baut se im Boden ein, damit die anderen Teams es nicht gleich nachbauen.
Der Bodenabstand sollte max ca 1- 2mm sein, wobei man den Lesekopf auch federnd per "Schleifer" auf dem Boden führen kann.
(Im Gelände blöd, aber ihr habt vermutlich nen einfachen Parkour/Boden, kein Offroad..)

- Beim Antrieb plädiere ich immernoch für 2 gehackte Servos + 2 freilaufende Räder (oder 4 Servos), und eine Steuerung a la Panzer.
Mit bissl Geschick kann man passende Räder von Lego direkt aufschrauben, und den Servo mitm Gehäuse ans Grundbrett.
Und Servos gibts von 5 bis 100 Euro passend...


edit:
Ihr könnt theoretisch sogar einfach die komplette Maus an einem Auslegerarm hinterherziehen.
tarnt se halt als superteuren Sensor

[PICture]

Der Bodenabstand sollte max ca 1- 2mm sein, wobei man den Lesekopf auch federnd per "Schleifer" auf dem Boden führen kann.

Die Bodenfreiheit lässt sich durch passende Linse leicht vergrössern. Es wurde hier schon mehrmals ausführlich diskutiert. Leider wegen meiner eingeborener Faulheit man dafür unsere Suche nutzen muss. Auf die schnelle habe ich z.B. das gefunden: http://www.roboternetz.de/community/...-Fokus-Distanz .

[malthy]

Das wäre aber eine sehr teure Variante... Solche Geräte kosten ja leider 400€ aufwärts...

Das würde ich jetzt nicht unbedingt so sehen.

[SGH pRO.BOTICS]

Zu malthy muss man aber sagen, dass so ein Gyroskop / Accelerometer ja natürlich nicht viel kostet. Aber der Prozessor und das Programm dazu, dass es schafft, so schnell das Gyroskop auszuwerten, dass sich daraus eine genaue Bewegung im Raum ermitteln lässt, ist aber offensichtlich teurer... Un ich habe den schweren Verdacht, dass wir das nicht so einfach genau genug selber machen können.
Was aber nach ausführlicher Absprache sehr gut klingt, ist die Idee mit der Lasermaus. Zusätzlich könnte man dann mit einem Kompasssensor die Drehung mitmessen und so vielleicht doch genug Kontrolle über die Omniwheels erlangen... Das mit dem Antrieb von Curiosity hat nicht allen gefallen.

Was sagt ihr (alle) dazu?
Können wir mit einer guten Lasermaus und einem Kompass die Omniwheels nehmen?

Achja, falls das jemand zufällig weiß: Ist auf dem Raspberry Pi C oder Python schneller, um auf die GPIO Pins oder ein WLAN Dongle (USB) zuzugreifen?
( Er heißt zwar Python Interpreter aber Python ist ja schließlich eine Scriptsprache und damit langsamer als viele Nicht-Scriptsprachen, oder? )

[SGH pRO.BOTICS]

So, dass mit der Sprache für den Raspberry Pi hat sich erledigt:
Wir werden C++ nehmen, da es genug Tutorials und Bibliotheken gibt und wir keine grafische Oberfläche brauchen.

Ich gehe mal davon aus, dass wir mithilfe einer qualitativ guten Lasermaus auf dem Linoleumboden genug Orientierung haben, um die Omniwheels wagen zu können.
Schlimmstenfalls bauen wir halt danach nochmal ein neues Fahrgestell...

Vielen Dank für die viele Hilfe!

SGH pRO.BOTICS