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Thema: MPU6050 Gyro-Winkel spinnt beim drehen um die Z-Achse

  1. #1
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    MPU6050 Gyro-Winkel spinnt beim drehen um die Z-Achse

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    Hallo zusammen!

    Ich habe folgendes Problem: Wenn ich meine MPU6050 mehr oder weniger schnell um die z-Achse drehe, entsteht ein Fehler im Winkel der x und y-Achse (Integration über Winkelgeschwindigkeit) in der Größenordnung von 20-30 Grad. Hat jemand eine Idee, woran das liegen könnte?

    Viele Grüße und Danke im voraus,
    jojoho

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Hi,

    wie genau drehst du den Sensor? Liegt er irgendwo plan auf oder hältst du ihn in der Hand?
    Dass das Integral schnell wegläuft ist vollkommen normal! Über welchen Zeitraum reden wir den hier?

    Gruß
    Chris

  3. #3
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    Wenn der Sensor am Tisch liegt, ist der Gyro-Drift wirklich super gering (ca. 0.1 Grad pro Minute oder so) also wirklich kein Thema.
    Nehm ich den Sensor in die Hand und beweg ihn ca. 5 sek lange und leg ihn dann wieder auf den Tisch, sind die Werte alle mehrere zig Grad falsch...

    Edit: Dachte gerade, dass es evt. mit der "GYROSCOPE SENSITIVITY" zu tun hat. Also hab ich mal von 250deg/s auf 2000deg/s gestellt, hat aber nichts an dem Phänomen geändert...
    Geändert von jojoho (08.06.2013 um 17:03 Uhr)

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Hi,

    naja das ist doch ganz normal?! Was erwartest du den? Nicht umsonst gibt es Komplementär oder Kalman Filter

    Gruß
    Chris

  5. #5
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    Sensor Fusion mit dem ACC ist schon klar, aber was mir nicht klar war, das innerhalb von Sekunden eine Abweichung von 30 Grad bei moderaten bis mäßig schneller Bewegungen normal ist...
    Ich dachte ich mach da Softwaretechnisch evt. noch was falsch.
    Grad ist mir noch eine Frage zur MPU6050 gekommen: Der DMP hat ja ein Digital Low Pass filter den man aktivieren kann. Seh ich das richtig, dass das dann für ACC UND Gyro gilt? Das heißt hab ich dann auch auf dem Gyro ein Delay von ein paar ms (je nach LPF Einstellung)?
    Eigentlich will ich ja nur den ACC Low Pass Filtern.

  6. #6
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    Hi,

    doch doch, das kann so schnell gehen
    Ich dachte, du liest die Rohdaten aus? Nutzt du jetzt die Rohdaten oder DMP?
    Der DLPF ist für ACC & Gyro, allerdings ists beim ACC kein LPF mehr sondern ein HPF. Die Bandwith bzw. Delay stehen im DB. Ich würde definitiv den DLPF aktivieren, hat bei mir viel gebracht und die Daten sind trotzdem noch sehr aktuell. Und mal ehrlich: Welche Motoren / Servos / Relais / usw... sind schnell genug, um innerhalb 5ms zu reagieren?

    Gruß
    Chris

  7. #7
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    Zitat Zitat von Che Guevara Beitrag anzeigen
    Hi,

    doch doch, das kann so schnell gehen
    Ich dachte, du liest die Rohdaten aus? Nutzt du jetzt die Rohdaten oder DMP?
    Ich nutz im Moment noch die Rohdaten (DLPF Setting --> 0) werde das dann aber noch erhöhen.
    Zitat Zitat von Che Guevara Beitrag anzeigen
    Der DLPF ist für ACC & Gyro, allerdings ists beim ACC kein LPF mehr sondern ein HPF.
    Beim ACC ein HPF? Das würde doch keinen Sinn machen? Meinst du den Gyro?

    Zitat Zitat von Che Guevara Beitrag anzeigen
    Die Bandwith bzw. Delay stehen im DB. Ich würde definitiv den DLPF aktivieren, hat bei mir viel gebracht und die Daten sind trotzdem noch sehr aktuell. Und mal ehrlich: Welche Motoren / Servos / Relais / usw... sind schnell genug, um innerhalb 5ms zu reagieren?
    Okay, hatte nur Angst, dass das die PID-Regelung meines Quadrocopters killt, weil Delay ist ja bekanntermaßen das schlimmste was man einer Regelung antun kann. Wenn die Gyrowerte aktuell bleiben und die ACC leicht verzögert sind ist es ja auch egal, weil im Komplementärfilter der Gyro für kleine Zeiträume ja eh dominiert.

    Warum mich die große Abweichung beim Gyro vorallem irritiert hat ist, weil beim bewegen nur um die x, y-Achse auch nach längerer Zeit das Integral im Rahmen bleibt. Sobald ich die z-Achse drehe dreht er im x, y Integral schlagartig ab.

  8. #8
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    Hi,

    nein, der ACC hat einen HPF, steht im DB. Warum das so ist, erschließt sich mir auch nicht ...
    Keine Sorge, ich habe auch einen MPU60x0 in meinen Koptern und sie fliegen hervorragend, trotz DLPF
    Ich denke, das Verhalten der Integrale ist normal. Probiers doch mal mit der Datenfusion aus und wenns dann funktioniert würde ich mir keine Gedanken darüber machen!

    Gruß
    Chris

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