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Thema: Raspberry Pi + RP6 verkuppeln

  1. #1
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    Frage Raspberry Pi + RP6 verkuppeln

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    Hey, ich habe mir einen RP6 bestellt und will ihn mit meinem Raspberry Pi "verkuppeln".

    Wisst Ihr, wie man die Beiden möglichst ohne Latenz verbindet?

    Ich habe darüber nach gedacht, die USB Schnittstelle zu benutzen, denke aber, dass dabei die Anbindung zu lange braucht.
    Eine weitere Möglichkeit wäre ja der I²C Bus, im Moment halte ich aber die IO Pins an beiden Geräten für mit die beste Wahl.

    Zu meinem Vorhaben:
    Der Raspberry Pi soll auf dem RP6 montiert und mit meinem Handy (Nexus4, Android), per Wlan verbunden werden und Streamt ein Webcam Signal an eine App auf dem Nexus.
    Mit der App kann man den Livestream sehen und per Bewegungssensoren den RP6 fernsteuern.
    Außerdem soll die Taste "Komm zurück" den RP6 autonom zum Startpunk zurück fahren lassen.

    Optional soll noch die Möglichkeit dazu kommen, einen Roboter Arm per virtuellem Joystick anzusteuern zu können, bzw. noch viele andere Spielereien.

  2. #2
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
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    Die einfachste Verbindung wäre wohl eine über den UART. Schnell, einfach auf beiden Seiten umzusetzen und kein unnötiges Protokoll.

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  3. #3
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    Wesentlich schneller und mit weniger Latenz (2MBit/s) geht's mit dem SPI Bus. Haben beide Controller.

  4. #4
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
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    Wesentlich schneller und mit weniger Latenz (2MBit/s) geht's mit dem SPI Bus.
    Der UART des mit 8MHz getakteten Mega32 des RP6 schafft laut Datenblatt 1Mbps. Das ist aber die Baudrate und bedeutet 1000000 Zeichen pro Sekunde (mit Start-, Stop- und gegebenenfalls Paritybit). Beim SPI ist es die Bitrate die quasi dem Takt des Clocksignals entspricht (beim RP6 wäre das wohl theoretisch Kontrollertakt/4).

    Den Vorteil beim UART würde ich in der einfachen Ansteuerung, mit jeder Programmiersprache die die serielle Schnittstelle bedienen kann, auf der Seite des Pi sehen und darin, dass man den Befehlsinterpreter auf dem RP6 mit einem einfachen Terminalprogramm entwickeln und testen kann. (bzw. dieser schon verfügbar ist: http://www.roboternetz.de/community/...-Fernsteuerung http://www.roboternetz.de/community/...ersen-Routinen)

    Gruß

    mic
    Geändert von radbruch (20.05.2013 um 09:36 Uhr) Grund: Der RP6 wird aus Energiespargründen nur mit 8MHz getaktet

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  5. #5
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    Der UART hört sich gut an und sollte für meine Anforderungen vollkommen ausreichen.

    Meint Ihr, es wäre sinnvoll, bei der Übertragung Paritätsbits zu setzen?
    Der Signalweg ist ja ziemlich kurz und ich denke nicht,
    dass es da zu großartigen Störungen kommt (zumindest zu so einfach heraus rechenbaren Fehlern).

  6. #6
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    Kühlkörper am Spannungswandler vom rp6 machen, wird wenn der rp6 an ist schnell heiß Habe extra einen Spannungswandler für den raspi benutzt und vorne am bat+ angeschlossen, damit ich den raspi unabhänig vom rp6 anmachen kann. Da der auch relative heiß wird, denke ich über einen DC/DC Converter nach.

    mfg
    Philip

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied Avatar von pointhi
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    Ich hab mal nen Raspberry Pi auf ein RP6-Gehäuse gepackt. Ich hab I2C mit selbstegeproggten Mikrocontrollern für die Motoren und Sensoren genutzt. Hat super funktioniert. Das ding ist dann beim Robocup Junior angetreten , hat nicht schlecht funktioniert.
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    Praxis ist, wenn alles funktioniert, aber niemand weiß warum.
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  8. #8
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    Klasse Teil (Habs auf der Website gesehen)
    Wie hast du die Stromversorgung gemacht ? Wie lang hält der ?

    mfG
    Philip
    Geändert von AsuroPhilip (23.05.2013 um 11:50 Uhr)

  9. #9
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    Akkulaufzeit ist theroretisch 1/2- 1 Std. (1300mAh, 11,1V Lipo-Akku, bin mit dem beim Modellbau ca. 6min bei 20A gefahren). Stromversorgung geht über einen selbstgebauten StepDown converter, der aber komplett fehldesignt ist. (Braucht nen Kühlkörper, der auch nicht wirklich kühl bleibt, und baut auf komplett falsche teilen auf (zu hoher ESR bei den Kondensatoren, falsche Spule+Kern, zu schwache Diode,...), aber hat funktioniert , und hab davon alles in der Schule gefunden). Es ist ein Tiefentladeschutz und eine sicherung wegen dem LiPo vorhanden.

    Ich arbeite schon wieder am neuen System (derzeit nicht so viel). Dort optimiere ich den StepDown, mach ne RTC-rauf (wegen make, gaaanz wichtig um ohne probleme zu compilieren), Kontakte für LCD-Display (Hab bisher nur die Hintergrundbeleuchtung zum laufen gebracht), packe IO-Pins auf das Basisboard incl. einzelzellenüberwachung, eine gute Spannungsüberwachung (Spannung, Strom auf mehreren Kanälen) und später villeicht sogar CAN . Naja, derzeit hab ich nur eine Platine die das LCD verbunden hat, I2C und eine testschaltung für StepDown. Auch will ich die Spannungsversorgung über die GPIO-Pins statt über ein extra kabel machen.
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  10. #10
    Hallo an alle,

    Ich bin ein wenig neu in diesem Thema mit raspberry pi und arexx rp 6.
    Ich versuche meinen Raspberry Pi und den rp6 zu verbinden und ihn dann über eine Weboberfläche zu steuern.
    Das Ganze soll über eine Webcam gesteuert werden und die Sensoren des rp6 sollen weiterhin in Takt bleiben.

    Jetzt hab ich das Problem, dass ich keine Ahnung hab wie ich das umsetze

    Wenn mir jemand helfen kann wäre ich euch sehr dankbar

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