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Thema: Hexacopter

  1. #1
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    Hexacopter

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    Nun, ich bin mir nicht ganz sicher welches Projekt ich als nächstes Starten soll - CNC, Hexabot oder Hexacopter stehen zur Auswahl.
    Da mir gerade der Copter sehr gefällt, würde ich diese nun verfolgen.
    Dazu möchte ich ein paar theoretische Dinge klären, was die Bauteile anbelangt.

    Mit dem Flugmodellbau garnichts am Hut und daher auch keine Erfahrung, welche teile "ordentlich" Dimensioniert sind.
    Mit Hilfe von ein paar Threads (Hauptsächlich Shrediquette ) habe ich nun eine Liste zusammen gestellt.

    Ich würde gerne wissen was ihr davon haltet:

    Sind die Bauteile so in Ordnung?
    Dazu die I2C-Converter von Shrediquette, ATMega32 als Haupt-Prozessor.

    "Nutzlast" wäre dann mal ne Kamera oder so, 500-800g reichen, mehr darfs immer sein

    Eine Idee wäre noch, 2 Motoren abschalten zu können, bzw nur einschalten wenn sie notwendig sind.
    Steuerung soll dann über GPS umgesetzt werden.

    Wenn dass alles so in Ordnung wäre, würde ich mit 2 Motoren & Gyro mal anfangen, diese zu balancieren...




    Der fertige Entwurf soll dann so Aussehen
    Entwurf 4 (click to view in 3D)


    (Andere Entwürfe: )
    http://skfb.ly/5lk43gcb
    http://skfb.ly/5lk43gc0a
    http://skfb.ly/5lk432ec0b

    Vielen Dank für alle Mühen!

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Hi,

    ich würde dir empfehlen, andere Motoren zu kaufen. Ich hatte früher, als ich meinen ersten Kopter gebaut hatte, die vorgänger dieser Motoren (CF2822) und hatte nur Probleme damit. Entweder hat sich die Madenschraube gelöst oder ich hatte sie zu fest angezogen und das Kugellager hatte davon nen Schaden, usw...
    Natürlich würde ich an deiner Stelle billige Motoren nehmen, da du ja keine Flugerfahrung hast. Einen Vorschlag kann ich dir da aber nicht machen, weil ich selbst immer Robbe-Motoren benutzen.
    Zu den Reglern kann ich nicht viel sagen, es gibt aber iwo im Netz eine Auflistung von ESCs, welche für Kopter geignet sind und welche weniger. Evtl. schaust du dir das mal an. Ich kann dir aber z.b. die Turnigy-Plush Regler empfehlen, die sind auf jeden Fall geeignet (vertragen also 500Hz PWM) und sind auch günstig.
    Bei den Props fällt mir nur auf, dass du sie als CFK-Probs benennst, sie das aber nicht sind
    Als Gyro / IMU empfehle ich dir nen MPU60x0, das ist ne 6Dof-Imu (Gyro+ ACC), alternativ gibts jetzt auch schon 9Dof-Imus von Invensense (MPU9xxx). Diese kosten auch nur etwas über 20€ und sind IMHO sehr gut (viele Projekte fliegen mittlerweile damit).
    Auch würde ich evtl. nicht mehr auf nen ATMega32 setzen, da brauchst du wieder extra Pegelwandler, versch. Spannungsregler usw.. Willa hat jetzt auch vor einiger Zeit auf nen ATXMega umgesiedelt, dieser läuft auf 3V3 (wie auch die Sensoren) und hat 32MHz Taktfrequenz. Die Register sind aufgeräumter als von den Megas und es gibt einige nette Features, u.a. DMA, EventSystem, mehrere I2C, 16x16Bit HardTimer (also auch PWM) beim 32A4, usw...
    Das Mittelteil des Kopters würde ich auch nicht aus AluVerbund machen, sondern entweder CFK oder GFK. GFK lässt sich in Form von Platinen billig einkaufen, gut verarbeiten und ist sehr stabil bei wenig Gewicht.
    Das Alu-Rohr als Ausleger ist ne gute Sache. Sieht zwar nicht so schick aus, ist aber günstig, leicht ausstauschbar und einigermassen stabil / verwindungssteif.

    Gruß
    Chris

  3. #3
    Benutzer Stammmitglied
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    Hi, vielen Dank für die ausführliche Antwort!

    Zu den Motoren:
    Ich vermute die Qualität leidet eben doch am Preis
    An welche Marken kann man sich den halten?
    Wie ist es mit den Werten, KV und Ampere werden wohl hauptausschlaggebend sein...
    Die z.b.?
    http://www.hobbyking.com/hobbyking/s...arehouse_.html
    + die 12A Turnigy Plush

    oder
    http://www.hobbyking.com/hobbyking/s...arehouse_.html
    mit den 25A Turnigy Plush?

    10A Verbrauch wären mir natürlich einiges lieber, was die Laufzeit betrifft...

    Aus dem Flyduino-Shop würde ich dann das MPU6050-Breakoutboard nehmen.
    Ich denke der 400kHz-I2C-Bus ist schnell genug?

    Als Controller dann den ATXMEGA32A4U-AU.

    Wie dick sollte das GFK gewählt werden? 3mm?

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Hi,

    natürlich, je billiger des schlechter (in dem Wort billig steckt ja schon schlechte Qualität drin). Aber am Anfang, ohne Flugerfahrung, würde ich auch auf billig setzen, sonst bist du bald arm.
    Also ich selbst hab bis jetzt nur Robbe Motoren benutzt (u.a. 2824-34), aber AXI, Hacker und Scorpion sollen gute Qualität haben. Ich würde keine Motoren mit so hoher Stromaufnahme verwenden, da brauchst du dann richtig dicke Akkus und schon haste ne Bleiente. Weniger ist manchmal mehr
    Ja, der I2C Bus reicht locker aus. Willst du selbst programmieren?
    Der µC ist gut, den gleichen verwende ich auch! Allerdings hätte ich sehr gerne einen XMega128A4, der hat wesentlich mehr Speicher. Hab aber noch keine Bezugsquelle gefunden...
    Ich hab einen Hexacopter mit 60cm Achse-Achse (diagonal), an dem hab ich 3mm GFK. Wenn du kleiner bauen willst, reicht wohl auch 2mm. Aber bei soviel Schub machen die paar Gramm mehr oder weniger fast keinen Unterschied, der Rahmen ist dadurch aber doch um einiges steifer.

    Gruß
    Chris

  5. #5
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    Ok gut, ich werde mal nach den Motoren schauen.
    Ich denke die max. 10A liegen noch im "nicht so hohen" Bereich?

    Ja ich möchte selbst in C Programmieren & Ätzen.
    Ein TQFP44 hab ich schon mehrfach geätzt & gelötet.
    Ich denke 64Pins sind vermutlich am Rande dessen, was ich privat herstellen kann.

    Ist denn soviel Speicher von nöten?
    3 Stück könnte ich über die Hochschule Sampeln

    Wäre es denn sinnvoll 2 ATMegas für je 3 motoren einzusetzen, welche über I2C mit dem xmega verbunden sind?



    Danke & Gruß
    Geändert von BurY (17.05.2013 um 15:26 Uhr)

  6. #6
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    Hi,

    ja 10A sind bei der Größe noch vollkommen im Rahmen. "Stärkere" Motoren würde ich nur verwenden, wenn ich extrem viel Schub brauche, z.b. bei nem großen Hexa- oder Octocopter mit ner riesen Spiegelreflex unten dran o.ä.
    Also ich hab auch nen 32A4 verwendet, der ist jetzt zu 70% voll, es fehlen aber noch GPS und Drucksensor. Das geht zwar noch rein, aber dann ist Schluss.
    Wenn du den XMega verwendest, brauchst du keine I2C - PWM Converter mehr. Der XMega hat genügend Hardware-PWM Ausgänge mit 16Bit Auflösung

    Gruß
    Chris

  7. #7
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    Hi,

    alles klar, dann werde ich mal mit den kleinen Motoren anfangen, umrüsten kann man ja dann später noch.

    Okay, das ist dann doch relativ voll. Ich weis ja noch nicht so ganz was da alles auf mich zu kommt

    Stimmt ja, habe nur die 5 Timer gesehen, und dachte an 6 Motoren...
    Aber es sind ja die PWMs, die ich brauche.

  8. #8
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    Ja klar, erstmal billig anfangen und wenns dann funktioniert auf Qualität setzen! So hab ich das auch gemacht (gottseidank)..
    Jeder 1. Timer / Port hat 4 PWMs und jeder 2. Timer / Port hat 2 PWMs, immer 16Bit.

    Gruß
    Chris

  9. #9
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    Sollte ich denn noch eine Überwachung für den Lipo einbauen?
    Oder ist ein Wächter im Regler?

    Und wie ist die Beschaltung ESC - AVR? Reicht eine einfache Verbindung zwischen PWM und dem Regler?

    Habe im Anhang mal den ersten Schaltplan - eventuell könnt ihr mal einen Blick darauf werfen.

    mainboard V1.0.pdf

  10. #10
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    Hi,

    es ist kein Muss, aber Schaden wirds bestimmt nicht
    Die Regler haben in der Regel eine Unterspannungsabschaltung, diese kann man manchmal programmieren, sodass entweder der Strom runtergeregelt wird (auf 70%) oder die Motoren komplett abschalten (nicht zu empfehlen).
    Es reicht eine Verbindung der PWM-Ports zu den Reglern, die Masse wird über den Akku sowieso verbunden.

    Gruß
    Chris

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