Hallo Hexplorer!

Schön dass ich mal etwas Feedback zu meinem Ansatz bekomme! Ich muss nochmal genau reingucken, so auf den ersten Blick versteh ich noch nicht ganz, wo der Fehler steckt. Aber vielleicht schreib ich dich auch einfach mal per PN an, dann machen wir deinen Thread hier nicht mit irgendwelchem Offtopic-Kleinkram kaputt. Sollte ein echter Fehler in meinem Artikel sein, will ich den natürlich noch korrigieren ...

Bei mir ist die IK noch etwas länger, ich habe 54 Zeilen gebraucht. Ich habe allerdings auch versucht so "explizit" wie möglich zu programmieren, einfach um das Verständnis zu erleichtern. Es gäbe da bestimmt noch Optimierungsbedarf. Du verwendest vermutlich auch Gleitkommaarithmetik, die frisst ja immer Platz (und Zeit). Wenn man die rausschmeißen würde, bekäme man die Sache bestimmt noch komapkter und schneller. Naja, den Ehrgeiz hatte ich damals nicht, da ich noch analoge Servos verwende, bei denen die Updaterate ja eh nur bei 50 Hz liegt.

Also so oder so: vielen Dank für's Feedback und ggf melde ich mich nochmal bei dir. Ansonsten bin ich gespannt auf den Fortschritt deines Projektes!

Gruß
Malte