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Thema: Verhalten von changeDirection(dir)

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied Avatar von Filou89
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    116

    Verhalten von changeDirection(dir)

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    Hallo,
    Ich habe vor kurzem folgendes festgestellt:

    die Funktion mSleep(...) wurde bei mir einfach übersprungen. Um zu sehen, bis wo der Code korrekt ausgeführt wird, habe ich die mSleep(...) Funktion vor die changeDirection(...) Funktion gesetzt. Nun wurde das Programm korrekt ausgeführt.

    Kann jemand von euch den Fehler reproduzieren?

    Meine Software:
    AVR 20100110
    PN 2.0.8
    Loader v2.4a

    Code fehlerhaft:
    Code:
            move(100, BWD, DIST_MM(250), BLOCKING);
            mSleep(10);
            setLEDs(0b1110);
            changeDirection(FWD);
            mSleep(3000);          //mSleep wird nicht ausgeführt
            setLEDs(0b0000);
            move(180, FWD, DIST_MM(300), BLOCKING);
            rotate(180, LEFT, 5, BLOCKING);
            move(180, FWD, DIST_MM(300), BLOCKING);

    Funktionierender Code:
    Code:
            move(100, BWD, DIST_MM(250), BLOCKING);
            mSleep(10);
            setLEDs(0b1110);
            mSleep(3000);        //mSleep wird ausgeführt
            changeDirection(FWD);
            setLEDs(0b0000);
            move(180, FWD, DIST_MM(300), BLOCKING);
            rotate(180, LEFT, 5, BLOCKING);
            move(180, FWD, DIST_MM(300), BLOCKING);

    Grüsse Filou

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von SlyD
    Registriert seit
    27.11.2003
    Ort
    Paderborn
    Alter
    32
    Beiträge
    1.514
    Hallo,

    changeDirection solltest Du nur dann verwenden wenn auch task_MotionControl regelmäßig ausgeführt wird.
    Die Funktion selbst ändert nichts an der Fahrtrichtung das passiert etwas später.
    Also das mit blockierenden move und rotates mischen ist eher ungünstig.

    MfG,
    SlyD

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