-
        

Ergebnis 1 bis 2 von 2

Thema: Flugregelung eines Quadrocopters

  1. #1

    Flugregelung eines Quadrocopters

    Anzeige

    Hallo zusammen,

    im nächsten halben Jahr werde ich im Rahmen meiner Bachelor-Arbeit die Flugregelung für einen Quadrocopter entwickeln und implementieren.
    Die zu regelnden Größen weren die drei Momente und der Gesamtschub sein, und da sich diese vier Größen gegenseitig bedingen (ein MIMO-System halt), wird es auf eine Zustandsregelung rauslaufen. Der Instabilität des physikalischen Modells will ich mit einer Ein-/Ausgangslinearisierung beikommen.

    Allerdings werde ich mich auch mit alternativen Regelungsstrategien auseinandersetzen und diese dann bewerten. Dabei würde ich es gern vermeiden, in die richtig abgefahrenen Regelungstechniken (Lyapunov, etc.) für nicht-lineare Systeme einzusteigen, von denen ich noch nicht sonderlich viel weiss.

    Mir ist allerdings aufgefallen, dass man in dem Zusammenhang oft was über PID-Regler zu lesen kriegt, grad in Modellbauer-Kreisen, und da frag ich mich, wie das funktioniert.
    Entwickelt man da anhand eines linearisierten Modells für jedes "Flugmanöver" oder wie mans nennen mag, die drei Momente und den Schub (in meinem Fall) halt einen Satz PID- oder PI-Regler, einen für jeden Motor, und superponiert (also klemmt halt einfach die vier Drähte zusammen) deren Ausgänge dann am Eingang der BL-Regler?
    Das wären dann ja 16 Regler für einen Quadcopter in X-Konfiguration, und 12 in +-Konfigutration, da man da ja für Nick- und Rollmoment nur zwei Motoren ansteuern muss.

    Wäre sehr dankbar, wenn mir da jemand nen Stups in die richtige Richtung geben könnte.
    Und darüber hinaus: Kennt ihr noch andere mögliche Regelungsstrategien für Quadrocopter? Will alles wissen

    Wär cool, wenn sich jemand melden würde, der da nen Plan hat,
    danke schonmal,

    marky

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
    Registriert seit
    12.10.2008
    Ort
    "Buch" bei Schwäbisch Hall
    Alter
    40
    Beiträge
    440
    Schau mal nach "Wii Copter" das wär eine alternative

Ähnliche Themen

  1. FPV steuerung eines RC-Cars mit hilfe eines smartphones
    Von nonam im Forum PC-, Pocket PC, Tablet PC, Smartphone oder Notebook
    Antworten: 1
    Letzter Beitrag: 08.02.2013, 14:57
  2. Lageregelung eines Quadrocopters
    Von MiniMax im Forum Software, Algorithmen und KI
    Antworten: 7
    Letzter Beitrag: 09.07.2012, 16:13
  3. Ausgabe eines Bytes auf ein LCD dauert länger als die Ausgabe eines Strings?
    Von Thomas E. im Forum Basic-Programmierung (Bascom-Compiler)
    Antworten: 3
    Letzter Beitrag: 20.03.2012, 22:43
  4. Antworten: 5
    Letzter Beitrag: 30.06.2007, 20:24
  5. Doppelfunktion eines I/Os
    Von -tim- im Forum AVR Hardwarethemen
    Antworten: 7
    Letzter Beitrag: 18.06.2007, 21:39

Stichworte

Berechtigungen

  • Neue Themen erstellen: Nein
  • Themen beantworten: Nein
  • Anhänge hochladen: Nein
  • Beiträge bearbeiten: Nein
  •