Hallo
Ich plane nun seit einiger Zeit die Verwirklichung meiner Idee fuer einen Hexapod.
Ich selbst habe mich bisher ausgiebig mit dem RP6 (https://www.roboternetz.de/community/...ake-Vision-uvm),
Asuro (https://www.roboternetz.de/community/...s-funktioniert!, http://www.youtube.com/watch?v=byIxV...iC0fPg&index=2)
und Robonova (http://www.youtube.com/watch?v=-QXEx...iC0fPg&index=1) beschaeftigt und habe mehr als ausreichende Programmiererfahrungen mit C,C++ und Java.
Ich habe mit SketchUp ein 3D Modell von meiner Vorstellung entworfen welche allerdigns noch sehr grob ist und lediglich die Idee repraesentieren soll und weder Massstabsgetreu noch ausgereift ist.
Ich plane 3DOF Beine und einen 2Dof Kopf mit Greifzange (der aber erstmal vernachlaessigt werden kann).
Zudem soll der Hexa aus 3 Segmenten bestehen. Im Mittleren soll der Schwerpunkt liegen und 2 Servos zu den anderen Segmenten fuehren sodass diese um 90° nach oben bzw unten geschwenkt werden koennen sollen um ggf kleine Treppen steigen zu koennen oder auch ueber steile Hinderniss klettern koennen soll. (Orientiert an den beweglichen Koepersegmenten von Insekten). Spaeter sollen er noch mit diverse Sensoren bestueckt werden.
Ich moechte versuchen den Roboter mit dem RN-Control Board (Admega32) zu steuern doch da die 24 Servos nicht direkt ueber diesen zu bedienen sind wollte ich mich fuer den I2C Servocontroller SD21 entscheiden der den Hauptteil der Servos kontrollieren soll.
Mithilfe des RN Artikels habe ich bei einem geplanten Gewicht von 2-2,5 Kilo und einem Beinabstand vom Koerper von ca 10 cm im angewinkelten Zustand bei einer angestrebten Gesamtbreite von ~30 cm (Laenge ~ 50cm) errechnet dass die Beinservos 67-83 Ncm drauf haben muessen. Nach einer Suche unter dem Aspekt eines guten Preis/Leistungsverhaeltnis bin ich auf den MG946R Servo gestossen welcher bei einem erschwinglichen Stueckpreis folgenden Daten aufweisst:
- Metall Getriebe
- doppelt Kugelgelagert
- JR Stecker
- 4,8 Volt = 10 kg /cm --> ~98Ncm 0,25 sec/60°
- 6,0 Volt = 13 kg /cm --> ~127Ncm 0,21 sec/60°
- Spannung 4,8 - 7,4 V
- Gewicht 55 Gramm
Fuer die beiden Servos im Mittelsegment muesste bei einem Gewicht von geschaetzt weniger als 700gr pro Aussensegment und nem Abstand von 10-15 cm auch der MG946R Servo ausreichen. (Oder ?)
Programmiert werden soll der ganze Spass in C.
Aus welchem Material die Struktur aufgebaut werden soll (Kunststoff, Alu etc) ist noch offen und soll hier u.a. erarbeitet werden.
Das Projekt befindet sich derzeit in der Planungsphase und ich moechte hier mit euch Vor -und Nachteile meiner Idee diskutieren sowie diverse Fragen klaeren bevor ich den ersten Schritt realisiere und ein Probebein baue:
Was haltet ihr von der Idee ? Sind die Vorstellungen ueberhaupt realisierbar ? Sind die Servos geeignet ? etc
Nach konstruktiven und hilfreichen Verbesserungsvorschlaege Kritiken und Einwaenden ist gefragt
Gruss
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