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Thema: PWM des motors erhöhen und vergeringern (probot 128)

  1. #1
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    PWM des motors erhöhen und vergeringern (probot 128)

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    Halllo

    darf man die PWM des motors so verstellen ? und was für auswirkungen hat das für die Motoren, wenn man Timer_T1PWMX auf (256,50,50,PS_64) stellt ?

    Code:
    #define Motor_Enable 15
    
    Sub Motor_Init()
        Timer_T1PWMX(256,128,128,PS_8)               'Setting up PWM channel A und B Timer1
    
        Port_DataDirBit(Motor_Enable,PORT_OUT)       'Port Enable Motor = Output
        Port_WriteBit(Motor_Enable,1)                'Port = High +5V
    
        Timer_T1PWA(128)                             'Motor stop!
        Timer_T1PWB(128)                             'Motor stop!
    End Sub
    ich möchte die PWM so angenehm wie möglich einstellen

    gruß
    Arne
    Geändert von Probot cool (07.04.2013 um 12:11 Uhr)

  2. #2
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
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    Hallo

    Die Frequenz sollte man nicht zu hoch einstellen, denn beim Umschalten treten Verluste auf die mit der Frequenz ansteigen. Über die maximale Frequenz des L293D findet sich im Datenblatt keine Angabe (nur eine Fundstelle zu "Hz"!): https://www.google.de/search?q=maximale+frequenz+l293d

    Über die An- und Abfallzeiten der Signale könnte man vielleicht berechen wie schnell man schalten darf um wenigstens von 10% bis 90% zu kommen, die Verluste bleiben aber trotzdem bestehen.


    Der Motortreiber des probot ist eh eine Katastophe (wenn er inzwischen nicht geändert wurde):
    http://www.roboternetz.de/community/...l=1#post416668

    Das hatte ich bei meinem probot-Umpau auch festgestellt und deshalb habe ich den Motortreiber gepimpt:


    (Bild aus http://www.roboternetz.de/community/...l=1#post421099)

    Meinen (nicht getesteten) Umbauvorschlag für einen probot mit CControl lautet so:

    Zum Tauschen der Leitungen würde sich das Verbindungskabel von CON1 nach CON3 anbieten. Hier könnte man auf einer Seite das Flachkabel in drei Pärchen auftrennen: Vcc+GND, OC1A und Enable(orginal), OC1B und Enable (neu). Vcc und GND bleiben, die anderen beiden Pärchen werden in der Steckerquetschung getauscht. Dann gehen die PWM-Pins des Kontrollers auf die Enable-Leitungen von IC1 und die Richtungsauswahlen gehen auf IC2.
    (Zitat aus http://www.roboternetz.de/community/...l=1#post423547)

    Durch diesen Umbau werden die Antriebe im Stillstand nicht mehr bestromt. Allerdings muss man die Library entsprechend anpassen. Ob das schon jemand erfolgreich umgesetzt hat kann ich nicht sagen.

    (btw: http://www.roboternetz.de/community/...l=1#post435860)

    Greuß

    mic

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  3. #3
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Hallo,

    Danke für die schnelle Antwort , ich glaube die einfachste methode währe, sich einfach Ohropacks in die Ohren zu stecken , das werde ich auch machen
    ist der Piper des bots bei dir auch eine Katastrophe. Erst sehr schiefe töne ,und dannach ein fast unhörbarer hoher ton ,der mit dem ganzen programm weiterläuft ?

  4. #4
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
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    Hallo

    ist der Piper des bots bei dir auch eine Katastrophe.
    Mein probot wird durch einen Mega8 mit asuro-Bootloader gesteuert. Die Software dafür basiert auf der asuro-Library. Mit dem CControl auf deinem probot kenne ich mich nicht aus (und ich mag mich auch nicht einlesen) und kann dir deshalb keine Tips dazu geben. Sorry.

    Gruß

    mic

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  5. #5
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    hallo,

    ich habe bald geburtstag (17) und wohlte mir wieder einen roboterbausatz kaufen habt ihr empfehlungen den ausuro habe ich bereits . Aber bei einem Programmfehler ist der mir leider mit vollgas vom tisch heruntergefahren ,die folgen waren erheblich. Die Achse ist aus der Platine gerissen und hat viele kontakte zerstört ;(. Zum reparieren bin ich noch nicht gekommen ,sieht aber auch aussichtslos aus ;( . mit dem Ausuro bin ich mit 14 angefangen .Der war mein erster Robo. Vorher habe ich schon verschiedene bausätze zusammengelötet . Mein 2. Roboter mir (16) war dan der Probot 128 ,der reibungslos lief. Ich konnte immer besser löten ,sodass die lötstellen immer sauberer aussahen. ich finde löten ist ein Kunstwerk für sich. Zwei robos habe ich schon rausgesucht was meint ihr :

    http://www.conrad.de/ce/de/product/1...-Robotersystem

    http://www.conrad.de/ce/de/product/1...r-YETI-YT-3000

    Gruß
    Arne

  6. #6
    Neuer Benutzer Öfters hier Avatar von Jumptime
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    Hallo Probot cool,

    mein erster Bot war auch der ProBot128. Ich war sehr zufrieden mit dieser einfachen und gut zu durchschauenden Technik. Er hatte mir viel Spaß bereitet, bis ich ihn durch alle möglichen Erweiterungsversuche irgendwie kaputtgespielt hatte. Der linke Motor kommt nicht auf Touren, so das er ewig im Kreis fährt, die langsam größer werden. Fehlersuche negativ, also ab ins Regal. Aber zum Antrieb mit PWM: Da kann man nachbessern, Ich hatte einen Schmitt Trigger zur Signalverbesserung an den Odometern eingebaut und ich hatte auch mal den 4093 überbrückt und den D293 direkt angesteuert. Das änderte aber nicht viel am Gesamten.
    Der Piper ist kein Synthesizer. Nicht alle Versionen der Library passen zusammen und führen zu außerordentlich schlimmen Ergebnissen. Das habe ich aber nicht weiter verfolgt. Beim cc2net gibt es noch ein gutes Forum für die ProBot128 http://ccpro.cc2net.de.
    Diesen Winter habe ich mich mit dem RP6v2 beschäftigt. Tolles Teil . Nachteil die Programmierung des ProBot war deutliche einfacher, da mit einem „Conrad C“ programmiert wird und die anderen mit einem ordentlichem/richtigem „C“. Aber da der Winter vorbei ist verschwindet auch der im Regal.
    Dort findest du meinen:
    http://www.home.datacomm.ch/kieszlingdoering/index.htm
    Sicher keine Entscheidungshilfe, denn du musst wissen was der Bot am Ende machen soll. Ihm eine passende Aufgabe geben und dann entscheiden welche Plattform dafür ggf. besser ist und welche Sensoren dafür notwendig sind. Erst dann sollte das viele Geld in die Hand genommen werden.

    Viele Grüße aus Sachsen
    Kai.
    mein Bot: RP6v2, M256 WiFi Erweiterungsmodul, Liniensensor und Roboterarm mit Ansteuerung

  7. #7
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    Hallo, Jumptime

    Danke für deine schnelle Antwort ,ich habe die PWM jetzt in einen guten Bereich verschoben ,womit ich zufrieden bin . Jetzt macht es wider spaß mit ihm zu spielen . Ich glaube das ist noch gerade so die Grenze . Es treten schon verluste auf ,aber die sind noch nicht so hoch .
    Code:
    Sub Motor_Init()
        Timer_T1PWMX(290,128,128,PS_64)               'Setting up PWM channel A und B Timer1
    
        Port_DataDirBit(Motor_Enable,PORT_OUT)       'Port Enable Motor = Output
        Port_WriteBit(Motor_Enable,1)                'Port = High +5V
    
        Timer_T1PWA(128)                             'Motor stop!
        Timer_T1PWB(128)                             'Motor stop!
    End Sub
    ich mach mir jetzt erst einmal Gedanken , welche Sensoren und welche Platformen gut wären. Vieleicht wäre auch ein Roboter-Arme das richtige für mich.
    Da ich aber noch nicht so viele Kentnisse im Programmieren habe neheme ich wascheinlich ein einfaches programm
    Gruß
    Arne

  8. #8
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    hallo ,

    eine Frage muss ich noch los werden . Ihr habt bestimmt shon von dieser Marder-Abwehr gehört ,die Ultraschalltöne abweuert die im grenzbereich von 120db liegen und für den Menschen unhörbar sind.
    Bei Ultraschall-Tönen wackel die sinnes- Härchen im Ohr nicht mehr mit ,aber der Schalldruck bleibt bestehen . Die Dinger sollen sehr schädlich sein. Wenn ich den robo in den ultraschallbreich beförder ,ist der doch nicht schädlich für mein Ohr ,weil der doch leise ist oder ? Jetzt nur auf die Motoren bezogen. Oder hat die Frequenz doch noch einfluss auf mein Ohr, meine sinnes-Härchen?

    Gruß
    Arne

  9. #9
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    Hi, ich habe den Ultraschall Sensor sfr02 und funktioniert sehr gut. Ich habe es mit dem normalen acs über Infrarot verglichen und festgestellt das über Infrarot dünne Hindernisse nicht erkannt werden im Gegensatz zu Ultraschall . Zu frage zurück ich denke nicht das die Dinger schädlich sind, das sind keine hochleistungsdinger für Raketenabwehr oder so. Falls du dich für Ultraschall Sensoren interessierst Schau die den sfr08, wenn ich mich richtig erinnere der hatte zusätzlich zum Ultraschall noch einen lichtsensor dran . Zwar nicht unbedingt nötig da der pro bot schon 2 davon hat aber je nach Anwendung kann das interessant sein , wenn du zB. Den Sensor auf ein servo montierst vielleicht.

  10. #10
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Hi,

    okay dann kann ich ja unbeschadet weiterspielen ich habe mir das Buch von Ulli Sommer geholt :http://www.amazon.de/gp/product/3772...F8&me=&seller= , da steht dieser Ultraschall Sensor sfr02 auch drin. Dann Rüste ich mein Probot mal einwenig auf In dem Buch ist sogar ein kommplet fertiges programm für den Sensor Ich bin von diesem Buch richtig begeistert .
    Kann ich für die Anfänger nur Empfehlen

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