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Thema: SzP alias Hubert der Raspi auf Ketten

  1. #1
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    SzP alias Hubert der Raspi auf Ketten

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    SzP alias Hubert


    Hallo liebe Robonetz Community.
    Habe vor ungefähr einem Monat mit der Planung meines Robos angefangen.

    Bis jetzt fertig: v.0.1
    Grundlegender Ausbau der Unterwanne des Heng Long Walker Bulldog als Robo.
    Einrichten des Raspberry Pi. Zugriff über WLAN und SSH/VNC. Ansteuern der GPIO über die WiringPi Lib. Cross Compiling und Remote Debuggen in C/C++ von meinem Laptop aus.
    Trennen von 7.2V Motorspannung und 5V Bordspannung.
    Anschließen der Motoren und des Pi an L298.
    Anschließen von Ultraschallsensor SRF04.

    Nächste Schritte:v.0.2
    Steuerprogramm für den SRF04 schreiben.
    Steuerprogramm für die Motoren.
    Anschließen von zweitem SRF04 und vielleicht eines Servos.
    Implementierung der ersten kleinen Programme zur autonomen Navigation.

    v0.3
    Löten von Controllerboard zur Auswertung der Sensoren und Steuerung der Motoren.
    Aufbauen von drehbaren Turm mit Kamera.
    3g Internetverbindung.
    Bluetooth.
    Software entwickeln um Robo über das Internet fern zusteuern.

    v.0.4
    Weitere Sensoren(Noch nicht entschieden)
    Aufbaue eines Spritzwasser dichten Gehäuses.
    Autonome Navigation und bearbeiten von Aufgaben.
    - Noch keine endgültige Zielsetzung


    Habe mit diesem Projekt angefangen da ich im Studium mit Robotik zutuhen hatte.
    Außerdem hat mir meine Freundin zu Weihnachten einen Pi geschenkt da war klar, ich baue einen Roboter.
    Wohin sich das ganze entwickeln wird weiss ich noch nicht genau. Möchte vorallem praktische Erfahrungen sammeln. Und es als Ausgleich zur Theorie im Studium haben.
    Und so sieht das ganze bis jetzt aus.
    Würde mich über Kommentare und Anregungen freuen.

    Liebe Grüße Catedral

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  2. #2
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied Avatar von pointhi
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    Hy,

    ich hab auch vor kurzem einen Roboter mit dem Raspberry Pi gebaut. Wir haben damit beim Robocup Junior teilgenommen.

    Mich würden ein paar technische sachen interressieren?


    • Nutzt du wie ich Arch Linux?
    • Wie funktioniert bei dir das crosscompilen? Ich hab aus zeitmangel ftp installiert, und baue den gesammten code mit make auf dem raspberry zusammen (dauert derzeit etwa 3min. für alles), ich will es aber demnächst schaffen netbeans so zu konfigurieren dass ich einfach build drücke und dann alles andere autonom abläuft (compilieren, linken, kopieren, ausführen,...), (hab derzeit noch keine ahnung wie ich das jetzt genau anstellen werde)
    • Hast du schon eine ahnung davon wie du bluetooth integrierst? Ich konnte bisher nur andere Bluetoothgeräte mit dem Raspberry finden, aber nie diesen umgekehrt finden oder gar connecten.


    Wegen deiner v0.2,

    I2C ist meiner meinung sehr einfach sobald alles nötige vorhanden ist. Ich hab selber sehr schnell einen SRF08, einen TPA81, einen Kompass und ein paar eigene module über I2C zum laufen gebracht. Derzeit arbeite ich daran das ganze zu modularisieren und mit config-files dynamischer zu gestalten.
    Wegen der Autonomen navigation, mit 1. Sensor kannst du nicht viel mehr als geradeausfahren und bei einer Wand wenden.

    Bin gespannt über die fortschritte, ich arbeite gerade an einer software-hardwareplatform genau für solche sachen (und mehr)

    mfg, pointhi
    Theorie ist, wenn man alles weiß, aber nichts funktioniert.
    Praxis ist, wenn alles funktioniert, aber niemand weiß warum.
    Microsoft hat Theorie und Praxis vereint: Nichts funktioniert und keiner weiß warum!
    Deshalb nutze ich Linux für die wichtigen sachen

    Meine Website: www.oe5tpo.com

  3. #3
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    6
    Hi ,

    Zu deinen Fragen.

    Nein ich benutze Raspbian. Bin damit auch ganz zufrieden und ist soweit ich weiss auch das am weitesten verbreitete. Das muss zwar nicht immer gut sein aber es gibt, glaube ich, die meisten Treiber, Tutorial etc für Raspbian. Muss allerdings sagen das ich auf dem Pi auch noch keine anderes OS ausprobiert habe.

    Also ich nutze Eclipse Juno for C/C++ unter Linux, ist eine kostenlose IDE. Habe damit auch schon VHDL und etwas Java gemacht und finde es eine recht gute Umgebung. Ist auf Java basis und läuft auch unter allen Betriebssystemen. Gibt auch ein Plugin für AVR Microcontroller.
    Für das Cross Compiling und Remote Debugging kann ich dir nur diese beiden Tutorial empfehlen,wenn du etwas dem Englischen mächtig bist.
    Cross Compiling
    http://hertaville.com/2012/09/28/dev...ross-compiler/

    Remote Debugging
    http://hertaville.com/2013/01/11/remote-debugging/

    Das Compilieren dauert bei meinen Netbook ca 0.2 Sekunden(ist auch noch nicht viel Code) und dann schiebe ich die Binarys per wlan auf den Pi. Dann muss man die Datei noch ausführbar machen und schon kann man testen. Finde es sehr komfortabel.

    Über das Bluetooth habe ich mir ehrlich gesagt noch wenig gedanken gemacht. Habe noch einen USB-Stick hier rumliegen denn ich ersmal probieren würde. Muss dann sehen ob es funktioniert.

    Also die Ultraschall Sensoren die ich habe werden nicht über I2C angesprochen sondern mit einem Trigger und Echo Pin. Wenn du Triggerst wird der US-Impuls ausgelöst was dazu führt das der Echo Pin auf 1 geht. Dann misst dein Programm die Zeit bis Echo wieder auf 0 geht. Dann wird die Zeit in eine Entfernung umgerechnet.
    Habe jetzt auch 3 davon. Einer nach vorne ausgerichted und einer jeweils schräg nach Links und Rechts. Damit kann er sich dann bald auch schon etwas orientieren . Habe nur grade im moment nicht so recht Zeit zu basteln.
    Werde bald auch neue Bilder reinstellen.
    Wass meinst du mit Hardware/Software Platform?

    Mit freundlichen Grüßen
    Catedral

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied Avatar von pointhi
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    139
    nunja, arch linux hat eine kleinere verbreitung als debian, auf dem wheezy aufgebaut ist. Aber ich finde die paar unterschiede wirken sich nicht so gravierend aus, man muss halt ein wenig umlernen. Ich werd mir mal das tutorial anschauen. NetBeans ist ähnlich wie Eclips, nur arbeite ich derzeit noch auf Windows. Auf meinem Computer braucht das Compiliern etwa 10 Sekunden, hat warscheinlich auch den Grund dass ich alles in viele Dateien aufgeteilt habe.

    Der Ultraschallsensor von dir kommt zirka auf die hälfte von meinem (vom preis und der reichweite). Eine Auswertung mittels Digitalpin hab ich sehr schnell ausgeschlossen, da ich soviel wie möglich über I2C oder einem anderen Bussystem machen will. Mein Ultraschallsensor kann dadurch auch bis zu 17 Echos dank dem system zurückgeben,...

    Bei Hardware/Software platform meine ich ein gerade angelaufenes projekt zum bau eines Speziellen Steuerungsboard für den Raspberry Pi mit zusatzboards. Bei der Software arbeite ich gerade an einer Hardwareabstraktion die auf basis von XML, LUA und C++ bassiert. So muss das spätere Steuerungsprogramm nichts von den Sensoren wissen, weil die Software für eine komplette entkoplung sorgt. Auch können bei passender Steuerungssoftware dann Sensoren hinzugefügt werden und der Roboter arbeitet dann damit. Das gleiche ist wenn Sensoren wärend dem Betrieb ausfallen oder eingesteckt werden (Plug and Play Fähigkeit).

    mfg, pointhi
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