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Thema: Kopfsache - und ein m1284, etliche Servos, viel Alu

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Kopfsache - und ein m1284, etliche Servos, viel Alu

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    Kopfsache - und ein m1284, etliche Servos, viel Alu, Leitungen, etliche Vormodelle, kein einziges, durchgebranntes Teil, endlich mal halber Durchblick bei I²C . . . ihr kennt selbst das ganze Spektrum aus eigener Erfahrung.

    Eigentlich war der Anfang sozusagen ein Augenblick. Auf der CPEu2012 in Berlin lag am Tisch von just4fun ein Aufbau der zwei Roboteraugen darstellte. DAS war ein Blickfang wie ich feststellte, als die Besucher die aufwendigen Roboter unbeachtet liessen und dafür dieses Teil ansahen. Also musste so etwas her.

    Ein paar Meilensteine kennt ihr von dem einen oder andern Thread von mir. Da war die Geschichte mit dem I²C - Treiber oder nicht - die ich mittlerweile einigermassen im Griff habe - trotz zeitweise aufgetretenen Deadlock-Zuständen. Ach ja, es ist immer noch ne Lochrasterplatine, auch wenn sie adlermässig geplant wird. Und die Servosignale wollten auch nicht immer das, was ich wollte. Und viele andere größere und kleinere Probleme.

    Mittlerweile bin ich ein Stück weiter - danke allen, die mir bei meinen Fragen, bei fehlendem Überblick und sonstigen Problemen geholfen haben.

    Sieht nett aus, finde ich. Dieser erste Testlauf ist noch in einer Art Erlkönig, denn es sollte "schöner" werden. Die Bewegungen sind noch ein rechtes Servo-hin-und-her, weil ein langsamer Lauf für mehrere Servos simultan noch nicht praxisgerecht läuft. Der Dreh um die Hochachse fehlt und noch viele andere Details. Insgesamt nicht gaaanz richtig in dieser Forumsabteilung weils eben noch nicht ganz fertig ist, nur - fertig ist ja selten etwas. Aber ich freue mich dass es einigermassen so wurde, wie ich es mir vorgestellt hatte.

    Seht selbst.

    ......
    Geändert von oberallgeier (21.03.2013 um 23:28 Uhr)
    Ciao sagt der JoeamBerg

  2. #2
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    Jetzt muss er nur noch nach EVE fragen. Hübsch, das sieht sehr sauber gearbeitet aus. Verrätst du etwas über den mechanischen Aufbau? Die Umsetzung der Augen- und Kopfbewegung ist ja nicht ganz ohne.

    Grüße,
    Markus
    Tiny ASURO Library: Thread und sf.net Seite

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Searcher
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    Klasse!
    Hab mich schon die ganze Zeit gefragt, an was Du da rumkochst.

    Gruß
    Searcher
    Hoffentlich liegt das Ziel auch am Weg
    ..................................................................Der Weg zu einigen meiner Konstruktionen

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Danke Markus und Searcher für das Lob, Hauptsache ist ja, dass es euch (ungefähr genauso wie mir) gefällt. Ach ja - und noch ein Dank für so manche Hintergrundhilfe, z.B. von Sternthaler und Anderen.

    Zitat Zitat von markusj Beitrag anzeigen
    ...muss ... nach EVE ... sieht sehr sauber gearbeitet aus ...
    EVE - Du meinst die von Nummer 1138? Oooch - ich hoffe, dass er mehr zur Gruppe der Stephanies tendiert. Obwohl die geplante Akustik schon noch ne ganze Weile dauern wird. Sauber - das freut mich natürlich. Weil ich eine eher selbstbeschränkte Werkzeugauswahl habe. Aber so Tafelblech Weichalu 1mm ist eine tolle Sache . . .

    Aufbau. Der erste Testaufbau erfolgte auf/mit Balsa, das ich als Sperrplatte-2lagig selbst geleimt hatte. So etwas ist im Video unten noch zu sehen *gg* - und war wirklich nur ein Notbehelf. Bauliche Änderungen kamen immer wieder, weil manches eben eher Qualitätsstufe Schotter war. Auf manche Details kam ich auch nur mit der Zeit drauf. Die Hydraulikzylinderchen waren ursprünglich einfache Servoschubstangen - das sah SEHR zerbrechlich/bastelmässig aus. Na ja, die obere Blechverkleidung - da muss mir noch etwas einfallen.

    Zitat Zitat von Searcher Beitrag anzeigen
    ... die ganze Zeit gefragt, an was Du da rumkochst ...
    Stimmt, gekocht hatte ich schon manchmal - weils wieder nicht lief wie ich wollte. Aber mittleweile kann ich dem Kopf per I²C oder UART Befehle geben - später soll er auch ne gewisse Autonomie-light bekommen. Sehr light. Aber da ich seit Monaten dran herummache, wollte ich selbst mal sehen, ob es meinen Vorstellungen nahe kommt - und auch eure Kritik hören.

    Ein paar Standbilder habe ich zur groben Übersicht zusammengeschnippelt:



    Zitat Zitat von markusj Beitrag anzeigen
    ... Die Umsetzung der Augen- und Kopfbewegung ist ja nicht ganz ohne ...
    Am Kopf fehlt natürlich noch der "Hals"-Dreh. Das musste einfach warten. Die Augen konnten mit den üblichen Servostangen nicht angetrieben werden, das war zu viel (zusätzlicher Umlenk-) Mechanik, zumal das Ganze ja auch einstellbar bzw. nach-/justierbar sein musste. Also 100er Polyestergarn und gestutzte Servokreuze. Nur die Justiererei . . . grübel/vielgrübel . . . Dann hatte ich schmale Streifen Fahrradschlauch geschnitten und als Füllstück-Schlaufe in die Servobohrungen gestopft. Jetzt den Faden durchziehen - und das Ganze hält, ist also beanspruchungsgerecht ausgelegt, überlast-tolerant, und lässt sich doch justieren. Hier und anderswo macht sich meine Zahnarztpinzette - dieses vorne abgeknickte Teil - ziemlich nützlich.
    Geändert von oberallgeier (22.03.2013 um 10:50 Uhr)
    Ciao sagt der JoeamBerg

  5. #5
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    Ich meinte die Wall-E EVE
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  6. #6
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    Sieht eher nach dem Kopf von Nummer 5 aus! Aber echt, super Sache, schön gemacht.
    Gruß, Martin
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  7. #7
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    Klasse! Sehr ordentliche Arbeit! Ich bin vor allem von der Seilführungslösung beeindruckt.
    Da sah mein Kopf ja doch etwas schlichter aus...
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    LG Markus
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  8. #8
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Zitat Zitat von RAM Beitrag anzeigen
    Sieht eher nach dem Kopf von Nummer 5 aus ...
    Stimmt, deshalb hatte ich oben an Markus (markusj) das mit der Stephanie geantwortet

    Zitat Zitat von just4fun Beitrag anzeigen
    ... bin vor allem von der Seilführungslösung beeindruckt ...
    Na ja, Klettern bringts eben - vor allem in den eher oberen Schwierigkeitsgraden! Und da kennt man sich dann auch mit Seilsicherungen, Umlenkern, Leichtgewicht, Festigkeit und so aus (gerade weil ich ja Freikletterer bin).

    Zitat Zitat von just4fun Beitrag anzeigen
    ... Da sah mein Kopf ja doch etwas schlichter aus ...
    Markus das kann ich so nicht gelten lassen. Erstens: danke. Zweitens: DEINER IST DAS ORIGINAL, der Auslöser, die Motivation, ohne dem hätte ich nie! Und dann - DIESE Augenbrauenbürste - fast schon wie der alte Politiker aus Bayern!

    Ach ja, Markus (just4fun) noch etwas: was sind das für Servos IN Deinen Augen? Typ, Lieferbarkeit? Weil ich immer wieder mal nach Ersatz für meine digitalen Modelcraft TS-11 DIGI-Line suche, obwohl die sooo elende Stromfresser sind.
    Ciao sagt der JoeamBerg

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker Avatar von just4fun
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    Zitat Zitat von oberallgeier Beitrag anzeigen
    Markus das kann ich so nicht gelten lassen. Erstens: danke. Zweitens: DEINER IST DAS ORIGINAL, der Auslöser, die Motivation, ohne dem hätte ich nie! Und dann - DIESE Augenbrauenbürste - fast schon wie der alte Politiker aus Bayern!
    Danke danke. Sollte kein fishing for complements werden.
    Tja, die Theo-Brauen(TM) sind aus einer alten Plastik-Ernie-Handfigur ausgeschnittet. Krrrrrrrrrr (Ernie-Lache(TM)).

    Zitat Zitat von oberallgeier Beitrag anzeigen
    Ach ja, Markus (just4fun) noch etwas: was sind das für Servos IN Deinen Augen? Typ, Lieferbarkeit? Weil ich immer wieder mal nach Ersatz für meine digitalen Modelcraft TS-11 DIGI-Line suche, obwohl die sooo elende Stromfresser sind.
    Gute Frage, soweit ich mich entsinne, waren das irgendwelche billig-Servos vom teuren Conrad... Da das ja schon mehrere Jahre her ist: Keine genaue Ahnung.
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  10. #10
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    Ich hätte noch ein paar passende Augenlinsen übrig


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