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Thema: Kopfsache - und ein m1284, etliche Servos, viel Alu

  1. #11
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Zitat Zitat von HannoHupmann Beitrag anzeigen
    Ich hätte noch ein paar passende Augenlinsen übrig ...
    Danke Hanno, find ich sehr nett, nur - ich hab hier vier Linsen in zwei unterschiedlichen Stärken aber passendem Durchmesser bereitliegen. Stammen aus einem zoombaren Teleskop. Nur weiß ich derzeit noch nicht, was ich im eigentlichen "Dunkel" alles installieren sollkannmusswerde - da gibts nette Ansätze. Immerhin sind die Feinheiten an dieser Baugruppe derzeit auf einer Priorität unter eins. Leider.

    Markus-just4fun hat gleich einen ganzen Linsensatz bei seinen Augen eingebaut - und ich fürchte, dass dahinter sogar ne Bilderkennung steckt. So wie ich ihn kenne . . .
    Ciao sagt der JoeamBerg

  2. #12
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Vorgang auf! Das Licht der Welt wird nun gesehen. Und wir sehen endlich auch.


    Ahh, oberallgeier,

    endlich darf der Kopf einen Blick durch's Forum in die Welt werfen.
    Nun wollen wir hoffen, dass nicht du einen Seher gebaut hast, der tatsächlich bei mir ins Zimmer blickt

    Nun ja, was soll ich sagen:
    - gut
    - besser
    - oberallgeier

    Nur weiter so.
    Gruß Sternthaler
    Lieber Asuro programieren als arbeiten gehen.

  3. #13
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Zitat Zitat von Sternthaler Beitrag anzeigen
    ... wir hoffen, dass nicht du einen Seher gebaut hast, der ... bei mir ins Zimmer blickt ...
    Danke für Dein Riesenlob. Du weißt, wie ich das zu schätzen weiß und wie mich Deine Hilfe freut. Und ich grins mich jetzt eins - dass Du noch nicht gemerkt hast, dass beim Aufklappen der Augen im Video das MiniMakro aktiv wird, das bei Dir daheim die Webcam einschaltet. ... hübsche Tapeten ...
    Ciao sagt der JoeamBerg

  4. #14
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Nach den Linearantrieben zum Nicken des Kopfes wurde gefragt. ALLE derzeitigen Antriebe sind einfache Servos (< 4 Euro) und die Dinge, die wie Hydraulikzylinder(chen) aussehen, sind nix anderes als Servostangen, nur in dieser speziellen Form.

    Leider habe ich in der Grundplatte des Kopfes nicht genug Platz um die Servos mit ihren Hebeln ganz verschwinden zu lassen - dann wäre die Illusion perfekt. So sieht man bei genauem Hinsehen schon, was sich da tut.

    Die Modellzylinderchen bestehen aus einem Alurohr, einem kurzen Stück Alurohr als Muffe am Kolbenstangenende, darin steckt eine Stellbuchse aus dem asuro-Achsensatz. Mit der Klemmschraube der Stellbuchse, die im Original ne Madenschraube und bei mir ne stark verkürzte Kopfschraube ist, wird die Kolbenstange des Zylinders auf die benötigte Länge eingestellt und in ihrer Position festgeklemmt. Am Ende des Zylinderchens ist wieder ne Stellbuchse, diesmal als Gelenk. Die Einzelteile sind mit 2K-Kleber zusammengepappt. Durch die weit in die Grundplatte hineinreichenden Servohebel sieht das Ganze - wie beabsichtigt - nach Zylinderantrieb aus, wenn man nicht ganz genau hinsieht. Ein bißchen Show muss eben sein.

    ......Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht

Name:	KoNi_erster-Hydr-zyl-fertig_2297_klein.jpg
Hits:	96
Größe:	62,3 KB
ID:	25003

    Im Bild sieht man die Kopftechnik in einem sehr frühen Stadium, in dem die Antriebsservos noch unter der Grundplatte befestigt sind, mittlerweile sind sie, wie beschrieben bzw. im Video gezeigt, ein Stückchen höher gewandert und damit verdeckt. Als Vergleichsmöglichkeit ist hinter dem "Zylinder" ne handelsübliche Servostange gezeigt - sozusagen die Spinnenbein-Variante. Und die sieht ja nun reichlich dünn aus, real und im übertragenen Sinn. War mir einfach zu dünn.
    Ciao sagt der JoeamBerg

  5. #15
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker Avatar von just4fun
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    Sehr geil!

    Bin immer wieder beeindruckt, wie gründlich du das machst. Wenn ich da meinen zusammengeschusterten Haufen sehe... oh je.

    Na ja, da mir heute etwas langweilig war, habe ich meinen alten "Kopf" ausgegraben und meinen alten Code auf den Arduino portiert. Bin immer wieder beeindruckt, wie schnell man hier Ergebnisse erzielt. Zumal ich seinerzeit mit dem Atmega direkt eingestiegen war und das Arduinozeugs gar nicht kannte. Egal.

    Also oberallgeier, ich gebe zu, ich kann (und will auch gar nicht!) mithalten, aber immerhin hat es nur den 3/4 Tag heute gedauert:
    http://www.direcs.de/2013/03/was-zwischendurch/

    PS.: Aber wie du die Augen so schön rollen lösst, musst du mir noch mal verraten. Mindestens per PN.
    www.robotiklabor.de - Der Podcast rund um Robotikthemen
    www.direcs.de - Meine Robotik-Seite mit Videos, Fotos, Screenshots, Source-Codes und mehr.

  6. #16
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    ... da mir heute etwas langweilig war ... wie ... Augen ... rollen ... mal verraten ...
    Danke Markus für das Lob - soo viel fällt aber schon unter das Dopinggesetz! Und stell Dein Licht nicht unters Scheffel - oder unter die Riesenbesen-Augenbrauen.

    Mit meinen Elektro-Augen ist es einfach. Der Aufruf:
    Code:
          AuRoll (  3, 100);        // Augen Rollen                                 r2n
          i2cdata[109] = 85;        // Markiere Daten als "übernommen"
    wird übernommen nach :
    Code:
      void AuRoll (s8 rzahl, s16 time)      // Augentest: rollen, rzahl = Rollzahl
                                    //  rzahl-positiv = links  rum rollen
                                    //  rzahl-negativ = rechts rum rollen
    Dann bleiben nur noch zwei Tricks übrig. T1: die Größe "time" - die für die Servo-Geschwindigkeitsanpassung steht. T2: Lage und Anzahl der Stützpunkte, die von den Augen abgefahren werden. Sie müssen mit "time" abgestimmt sein.

    In meinem präsentierten Video sind die Stützpunkte nach dem Schema halb zwei Uhr, drei, halb fünf, sechs, usf - sprich im Uhrzeigersinn - angeordnet und so entsteht der relativ glatte Verlauf. Und dann braucht man natürlich noch den Qualitätssicherungsbeauftragten, der mir erklärte, dass ich nach der ersten Programmierrunde die Augen beim Mehrfachrollen-Abschluss gar keinen Vollkreis fahren ließ. Das bringt dann so die letzten Details/Itüpfelchen - ist also nicht nur meine Gründlichkeit. Sozusagen T3+T4 => SloMo bei Servos und bei Kontrollvideo.
    Ciao sagt der JoeamBerg

  7. #17
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von malthy
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    Fühlte mich ein wenig an Dein Projekt erinnert, oberallgeier.



    Vielleicht hält es ja die ein oder andere Inspiration bereit ...

  8. #18
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Zitat Zitat von malthy Beitrag anzeigen
    ... an Dein Projekt erinnert ... Vielleicht hält es ja die ein oder andere Inspiration ...
    Hübsches Projektchen, ist das ein Bausatz? Na ja, meine Entwurfsskizzen sind nicht sooo weit entfernt davon. Das mühselige bei mir ist nur, dass es ja alles Prototypenarbeit ist - mit all dem (Dir ja auch) sattsam bekannten Prototypenaufwand. Das ist auch der Grund für meine verspätete Antwort - ich war einfach in den Tiefen der Software untergegangen.

    SEHR interessant finde ich an Deinem A1 die Kinect. Nur habe ich keinerlei Schimmer davon, ob und wie ich die auf meinem Köpfchen auslesen könnte - die braucht, soweit ich weiß, einen üblichen PC; da bin ich mit meinen Mikrocontrollern doch zuu dünn bestückt. Die wirklich guten Bildauswertungen (Beispiel) laufen ja fast immer über externe Rechner.
    Ciao sagt der JoeamBerg

  9. #19
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von malthy
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    Hi,

    ja sorry, war nur so auf die Schnelle ohne weitere Infos hingehauen das Posting. Es handelt(e) sich um ein Kickstarter-Projekt. Sie haben damit offenbar immerhin gut $40k eingenommen.

    Die Kinect lässt sich sinnvoll wohl nur mit einem "großen" PC (x86) verwenden. Das muss heutzutage ja aber nicht mehr zwingend bedeuten, dass er "extern" ist, sich also nicht mit am/im Roboter befindet. Ich Suche für meinen A1 z.Zt. ein mini ITX Motherboard, das ich dann mit den Bot integrieren möchte. Diese Boards sind ja schon recht klein und auch garnicht sooo teuer. Habe zwar konkret noch nichts gefunden (hat einer der Mitlesenden einen Tipp?), aber in die Richtung wird es bei Gelegenheit gehen.

    Was die Programmierung mit Kinect angeht, bin ich noch Anfänger. Aber wenn man ein bißchen mit C# umgehen kann, sind die Dinge, die ich bisher gemacht habe (Gesicht bzw Kopf verfolgen, Armhaltung erkennen u. ä.) wirklich sehr simpel. Das ist ja das schöne an der Kinect. Sie ist allerdings nicht ganz federleicht, das ist ein anderer Punkt den Du im Auge behalten solltest, wenn du sie auf Deinen/seinen Kopf setzen willst. Ich verwende XL Servos, die dann auch nochmal 2:1 untersetzt werden.

    Ich vermute mal, Dir geht es vor allem um Face Tracking, da gibt es natürlich noch eine Reihe an anderen Möglichkeiten als die Kinect. Wenn man es nicht komplett selbst bauen möchte, könnte man zB openCV verwenden, da gibt es auch Wrapper für verschiedenen Hochsprachen. Manche Webcams (zB Logitech) können auch von sich aus eine rudimentäre Form von Face Tracking, ob man irgendwie an die entprechenden Daten rankommt, weiss ich aber nicht. Aber ich vermute mal, das ist Dir eh schon alles bekannt.

    Gruß
    Malte

  10. #20
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Das Projektchen Archie-kopf ist weiter. Endlich kann ich die Geschwindigkeiten der Servos einigermassen gut reduzieren bzw. variieren. Die Bewegungen werden durch Manipulation der Servogeschwindigkeit eben runder. Das sieht "echter" und angenehmer aus. Die Servogeschwindigkeit ist im Quellcode beim Aufruf der jeweiligen Bewegungen in deutlich mehr als hundert Stufe (1 bis ca. 192) wählbar. Leider fehlt mir bei der Geschwindigkeitseinstellung noch die Realisierung einer Rampe (Geschwindigkeit - oder was EIGENTLICH erst wirklich schön wäre - Beschleunigungsrampe).

    Schwierig war die Lowlevel-Programmierung in der Timer-ISR für die Servos. Da hatte ich zu viel gepatzt, falsch aufgebaut, vergessen und diese bekannten Dinge. Im oberen Level sieht das nun einigermassen passabel aus. Es gibt die Wahl zwischen einfacher Zielfahrt mit Standardgeschwindigkeit, SlowMo mit einer Zielangabe und SlowMo mit zwei Zielpunkten und einer Angabe der zu fahrenden Teilstrecken (hin- und her). Sieht zum Beispiel so aus (~Za~ und Zb~ sind zwei Zielpunkte, zwischen denen hin- und hergefahren wird, ~Ic~ ist das Increment und ~Fg~ ein Allzweck-Flag) :
    Code:
    // - - - - - - - - - - - - - - - -
    //      Fahre Augen re-li++ (=: mehrfach), gleichzeitig KoNi
      SrvZa0[ 9]    =  2800;        // ~Za0~ Au rl 800 kleiner als Mitte 3600
      SrvZb0[ 9]    =  4400;        //   ... ~Zb0 800 größer +/- mit geringem Tempo
      SrvIc0[ 9]    =    50;        // Fortschritts-Increment
      SrvFg0[ 9]    =     4;        // Befehlsflag: 8 Teilstrecken
      
      SrvZa0[ 3]    =  4550;        // KoNi-re 700 größer als Mitte (3850) => runter
      SrvZb0[ 3]    =  3150;        // KoNi-re 700 kleiner als Mitte (3850) => rauf
      SrvIc0[ 3]    =    44;        // Fortschritts-Increment
      SrvFg0[ 3]    =     4;        // Befehlsflag: 8 Teilstrecken
      SrvZa0[ 4]    =  3900;        // KoNi-li 700 größer als Mitte (3200) => rauf
      SrvZb0[ 4]    =  2500;        // KoNi-li 700 kleiner als Mitte (3200) => runter
      SrvIc0[ 4]    =    43;        // Fortschritts-Increment
      SrvFg0[ 4]    =     4;        // Befehlsflag: 8 Teilstrecken
     
      SrvFu0[ 9]    =     6;        // Servospezifischer case: Mehrfachfahrt SloMo
      SrvFu0[ 4]    =     6;        // Servospezifischer case: Mehrfachfahrt SloMo
      SrvFu0[ 3]    =     6;        // Servospezifischer case: Mehrfachfahrt SloMo
      while ( SrvFu0[ 9] ) {}       // Warten bis Befehl abgearbeitet <=> ~Fu~ = 0
    // - - - - - - - - - - - - - - - -
    Dass die billigen Servos das mitmachen, wundert mich ja etwas - nee, es freut mich.
    Endlich kann ich noch einen kleinen Unterbau machen, um ne Art "Halsdrehung" hinzukriegen. Die Servoanschlüsse dafür sind ja schon da.

    Wer mag, kann sich den aktuellen Stand hier ansehen.

    ......

    Und nun gibts am Tag der Arbeit etwas Ruhe.

    PS: Malty danke für die schnelle Antwort. Markus/just4fun hat auf seinem Roboter ein itx-Board, nur eine Spannung etc. ich Suche das mal raus.
    Ciao sagt der JoeamBerg

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