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Thema: Pwm Motorsteuerung mit PCINT1

  1. #1
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Pwm Motorsteuerung mit PCINT1

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    Hey Leute ich muss eine kleine Motorsteuerung über den PWM ausgang eines ATmega168 steuern.

    ich möchte das, dass pwm Signal durch auslösen des Tasters PinC.0 (Pcint1) langsammer kommt. das Pwm configurieren geht ja alles nur das mit den PCINT1 und der dazugehörigen Pinabfrage (um mit mehreren Tastern steuern zu können bekomme ich gerade nicht richtig hin.

    meinen Testprogramm beinhaltet erstmal nur ein Taster aber es sollen noch 5 hinzukommen.
    Die Taster sollen als Falling configuriert werden das funzt aber auch nicht

    Test Quadro.bas

    Ich hoffe ihr könnt mir helfen es wäre ein wenig dringend aber ich will euch nicht hätzen den gut ding will weile haben ;D

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Moin Balu!

    Als erstes wäre es für alle hier einfacher, sich Gedanken über Deinen Code zu machen, wenn Du ihn mit der "Code"-Funktion direkt im Thread zeigen würdest. Dann muss man nämlich nicht immer erst sein Bascom starten.

    Zweitens - kannst Du vielleicht etwas genauer beschreiben, was "nicht funzt"? Je genauer die Fehlerbeschreibung ist, umso wahrscheinlicher ist es, dass jemand die Ursache des Fehlers erkennt

    Die Taster sollen als Falling configuriert werden das funzt aber auch nicht
    Das ist ganz einfach erklärt: PCINT´s können nicht als rising, falling, low oder high level konfiguriert werden, sondern sind automatisch als nur als change konfiguriert, d.h. jeder Pegelwechsel löst die ISR aus. Deshalb heißen sie ja auch Pin-Change Interrupts.

    Und Interrupt-Routinen müssen so kurz wie möglich sein, da sie den Ablauf des Hauptprogramms unterbrechen. Ein "Waitms 2000" in der ISR ist keine gute Idee!

  3. #3
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    Der code
    PHP-Code:
    $regfile "m168def.dat"
    $crystal 8000000


    Config Pinc.0 
    Input
    Config Pinc.1 
    Input
    Config Pinc.2 
    Input
    Config Pinc.3 
    Input
    Config Pinc.4 
    Input
    Config Pinc.5 
    Input

    Config Pinb.1 
    Output
    Config Pinb.2 
    Output
    Config Pind.5 
    Output
    Config Pind.6 
    Output

    Motor1 Alias Pinb.1
    Motor2 Alias Pinb.2
    Motor3 Alias Pind.5
    Motor4 Alias Pind.6
    Freischalten Alias Pind.7

    Enable Interupts

    Enable Pcint1

    On Pcint1 Pwm1

    Config Pcint1 
    Falling

    Config Timer1 
    Pwm Pwm Compare A Pwm Clear Up Compare B Pwm Clear Up Prescale 1
    'Config Timer0 = Pwm , Prescale = 1 , Compare A Pwm = Clear Up , Compare B Pwm = Clear Up

    Dim M As Byte
    Dim N As Byte
    Dim X As Byte
    Dim Y As Byte

    M = 128
    N = 128
    X = 128
    Y = 128



    Do

      Compare1b = M


      Freischalten = 1




    Loop

    Pwm1 :

       If Pinc.0 = 0 Then

          Compare1b = M - 64

          Waitms 2000

       End If

    Return

    End 
    und es funktioniert nicht das das Pwm signal sich verkürtzt beim betätigen des tasters stattdessen geht sie einfach nur für die zeit aus und macht nichts weiter sprigt nach der zeit aber wieder ins Normale Programm
    Lg

  4. #4
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Hey leute ich hab jetzt mal nen bvisschen ausprobiert und es einigermaßen hinbekommen jetzt habe ich aber ein kleines Problem also die Pwm Geschwindigkeiten sind im EEProm abgelegt unter den Stellen 0-2. Die stelle ist am anfang auf 0 gesetzt. und wird durch ausführen des PCINT1 auf 1 Oder 2 gesetzt. Jetzt möchte ich beim Ausführen des Interrupts INT0 das Diese stellen wieder auf 0 Gesetzt werden und da habe ich ein problem undzwar tut es dies nicht . Die Varriable E dient aussschließslich dazu das nur ein Taster Betätigt werden kann.

    Der Code
    PHP-Code:
    $regfile "m168def.dat"
    $crystal 8000000


    Config Pinc.0 
    Input
    Config Pinc.1 
    Input
    Config Pinc.2 
    Input
    Config Pinc.3 
    Input
    Config Pinc.4 
    Input
    Config Pinc.5 
    Input
    Config Pind.2 
    Input


    Config Pinb.1 
    Output
    Config Pinb.2 
    Output
    Config Pind.5 
    Output
    Config Pind.6 
    Output

    Motor1 Alias Pinb.1
    Motor2 Alias Pinb.2
    Motor3 Alias Pind.5
    Motor4 Alias Pind.6
    Freischalten Alias Pind.7

    Pind.2 
    1


    Enable Interrupts

    Enable Pcint1
    Enable Int0

    On Pcint1 Pwm1
    On Int0 Pwm2

    Pcmsk1 
    = &B11111111
    Config Int0 
    Falling



    Config Timer1 
    Pwm Pwm Compare A Pwm Clear Up Compare B Pwm Clear Up Prescale 8
    'Config Timer0 = Pwm , Prescale = 1 , Compare A Pwm = Clear Up , Compare B Pwm = Clear Up

    $eeprom                                                     '
    EEprom beschreiben

    Label1
    :
    Data 128 192 64
    $data

    Dim M 
    As Byte
    Dim N 
    As Byte
    Dim X 
    As Byte
    Dim Y 
    As Byte
    Dim A 
    As Byte
    Dim B 
    As Byte
    Dim C 
    As Byte
    Dim D 
    As Byte
    Dim E 
    As Byte



    0
    0
    0
    0
    0



    Do

       
    Gedrueckt1:

       
    Readeeprom A M                                         'Auslesen der Daten aus dem EEprom und anschließende Ausgabe
       Compare1b = A



       Freischalten = 1

    Loop

    Pwm1:

       If E = 1 Then

          Goto Gedrueckt1

       End If

       If Pinc.0 = 0 Then

          M = M + 2
          N = N + 2
          E = E + 1

       End If

       If Pinc.1 = 0 Then

          M = M + 1
          N = N + 1
          E = E + 1

       End If

       If Pinc.2 = 0 Then

          X = X + 2
          Y = Y + 1
          E = E + 1

       End If

       If Pinc.3 = 0 Then

          M = M + 2
          N = N + 1
          E = E + 1

       End If

       If Pinc.4 = 0 Then

          M = M + 61
          N = N + 2
          E = E + 1

       End If

       If Pinc.5 = 0 Then

          X = X + 1
          Y = Y + 2
          E = E + 1

       End If

    Return

    Pwm2:

          M = M * 0
          N = N * 0
          X = X * 0
          Y = Y * 0
          E = E - 1

    Return

    End 

  5. #5
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    Mir erschließt sich zwar leider immer noch nicht so genau, WAS der Controller denn nun letzten Endes tun soll - aber ich habe einen weiteres "No-Go" im Zusammenhang mit Interrupts entdeckt (das erste waren "Wait"-Befehle in der ISR):

    Die ISR darf niemals mit einem Goto verlassen werden!

    Und es ist auch schnell erklärt wieso:
    Bei jedem Interrupt werden als allererstes eine Menge Register-Inhalte "gerettet", damit der Controller nach dem Abarbeiten der ISR an genau der gleichen Stelle weiterarbeiten kann, an der er unterbrochen wurde. Die Inhalte dieser Register werden in den sogenannten "Stack" (= "Haufen") geschrieben, für den ein Teil des Speichers reserviert ist. Wenn am Ende der ISR der Befehl Return kommt, werden alle Bytes aus dem Stack in die Register zurückgeschrieben - der Controller kann ganz normal weiterarbeiten, und Stack ist wieder frei für den nächsten Interrupt.
    Wenn der Return-Befehl aber übersprungen wird (indem die ISR mit einem Goto verlassen wird), wächst der Stack bei jedem Interrupt an, und da er nur eine endliche Größe besitzt, läuft er irgendwann einmal über - und dann hängt der Controller fest.

    Also: Die ISR Immer schön über Return verlassen!!

    Allerdings erklärt das Dein Problem noch nicht, denn E ist ja zunächst mal 0, so dass dieses Goto gar nicht ausgeführt werden sollte.

    Hast Du denn ordentliche PullUp-Widerstände an den Eingängen? Die Controller-eigenen sind ja nicht aktiviert...


    Edit:

    Außerdem ist es eine potenzielle Fehlerquelle, E durch Additionen und Subtraktionen auf 1 und 0 zu setzen. Wenn z.B. als erstes die ISR PWM2 abläuft, ist E = 0 - 1 = 255, und dann stimmt sowieso nichts mehr.

    Schreib doch stattdessen ganz einfach E=0 oder E=1! Genauso einfach kannst Du die Variablen M, N, X und Y in der ISR PWM2 auf 0 setzen, ohne eine aufwendige Multiplikation zu machen!
    Geändert von Sauerbruch (09.03.2013 um 15:49 Uhr)

  6. #6
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    Also als erstes habe ich 10KOhm wiederstände als Pull Up wiederstände
    Zweitens Danke für den Tipp mit dem Return
    So nun Zur funktion: Das Programm soll die in das Eprom gespeicherten werte als PWM signal ausgeben. (sollte ersichtlich sein ) das Freischalten schaltet das IC an.
    Jetzt soll durch betätigen des PCINT1 überprüft werden ob schon ein Taster betätigt war ( E=1) und welcgher taster es war.
    Wenn der Taster PINC.0 betätigt war soll dich die Stellen angabe M um zwei nach rechts verschieben (M=M+2) und durch E=E+1 signalisieren das ein taster betätigt war.
    Die andern Varriablen N,X,Y dienen mir dazu dass ich im nachhinnein noch drei weitere PWM Befehle für drei weitere Motoren einfügen kann.
    und nun soll durch betätigen des Tasters PIND.2 (INT0) eine art Reset verwirklicht werden bei dem die Werte für die Stellen im EPRom auf Null zurückgesetzt werden. das funzt aber i wie nicht mit meiner Lösung
    ich hoffe jetzt wird klarer was das Programm machen soll
    Lg Balu

  7. #7
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    Okay - weshalb der EEPROM-Speicher verwendet wird, verstehe ich zwar nicht, aber das macht auch nichts...

    Wie gesagt - ich würde E nicht durch irgendwelche unkontrollierten Additionen und Subtraktionen manipulieren, die schnell mal außer Kontrolle geraten können wenn sie ungewollt mehrfach hintereinander ablaufen, sondern diese Variable ganz sauber mittels E=0 oder E=1 auf den gewünschten Wert setzen. Dann macht es nämlich nichts, wenn dieser Befehl ein zweites oder drittes mal ausgeführt wird.

    Aber da ist noch was anderes:

    Motor1 bis Motor4 und Freischalten sind als Ausgänge konfiguriert - und in diesem Fall darfst Du nicht die Pin-Register, sondern musst die Port-Register nehmen!

    Also Freischalten Alias PORTD7, Motor1 Alias PORTB.1 usw.

    Versuch das mal...


    Was macht die Schaltung denn bisher überhaupt? Erzeugt sie wenigstens schon mal ein PWM-Signal?

  8. #8
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    Ja also das mit dem stellen verschieben durch den PCint1 funktioniert nur das mit dem auf Null setzten nicht : sprich zurücksetzen

    was hättest du den sonst für ne Möglichkeit als vorschlag ;D

    und beim Gleichsetzten Z.B. M=2 behält der den Wert nicht wenn er aus dem Interrupt springt
    Geändert von Balu18 (09.03.2013 um 16:56 Uhr)

  9. #9
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    Was heißt denn er "behält" den Wert nicht?

    Und hast Du in der PWM2-ISR den Befehl M=M*0 ersetzt durch M=0?

    Und wie hast Du es jetzt gelöst, dass bei E=1 die ganze Verschieberei in der ISR übersprungen wird? D.h. wie "springst" du jetzt aus der ISR PWM1?

  10. #10
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    Also das ist jetzt mein aktueller code:
    PHP-Code:
    $regfile "m168def.dat"
    $crystal 8000000


    Config Pinc.0 
    Input
    Config Pinc.1 
    Input
    Config Pinc.2 
    Input
    Config Pinc.3 
    Input
    Config Pinc.4 
    Input
    Config Pinc.5 
    Input
    Config Pind.2 
    Input


    Config Pinb.1 
    Output
    Config Pinb.2 
    Output
    Config Pind.5 
    Output
    Config Pind.6 
    Output

    Motor1 Alias Portb.1
    Motor2 Alias Portb.2
    Motor3 Alias Portd.5
    Motor4 Alias Portd.6
    Freischalten Alias Portd.7

    Pind.2 
    1


    Enable Interrupts

    Enable Pcint1

    On Pcint1 Pwm1

    Pcmsk1 
    = &B11111111

    Config Timer1 
    Pwm Pwm Compare A Pwm Clear Up Compare B Pwm Clear Up Prescale 8
    'Config Timer0 = Pwm , Prescale = 1 , Compare A Pwm = Clear Up , Compare B Pwm = Clear Up

    $eeprom                                                     '
    EEprom beschreiben

    Label1
    :
    Data 128 192 64
    $data

    Dim M 
    As Byte
    Dim N 
    As Byte
    Dim X 
    As Byte
    Dim Y 
    As Byte
    Dim A 
    As Byte
    Dim B 
    As Byte
    Dim C 
    As Byte
    Dim D 
    As Byte
    Dim E 
    As Byte



    0
    0
    0
    0
    0



    Do


       
    Readeeprom A M                                         'Auslesen der Daten aus dem EEprom und anschließende Ausgabe
       Compare1b = A



       Freischalten = 1

    Loop

    Pwm1:

       If E = 1 Then

          Return

       End If

       If Pinc.0 = 0 Then

          M = 2
          N = 2
          E = 1

       End If

       If Pinc.1 = 0 Then

          M = 1
          N = 1
          E = 1

       End If

       If Pinc.2 = 0 Then

          X = 2
          Y = 1
          E = 1

       End If

       If Pinc.3 = 0 Then

          M = 2
          N = 1
          E = 1

       End If

       If Pinc.4 = 0 Then

          M = 1
          N = 2
          E = 1

       End If

       If Pinc.5 = 0 Then

          X = 1
          Y = 2
          E = 1

       End If

    Return


    End 
    Da habe ich jetzt den INT0 rausgenommen um mich erstmal darum zu kömmern das das andere funzt
    Mit behält meine ich das der zum tasterpassende wert nur solange beibehalten wird wie ich den Taster drücke sobald ich ihn loslasse springt er wieder ins Normalprogramm.

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