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Thema: Antriebs Problem

  1. #1
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Antriebs Problem

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    Hallo, bei meinem RP6 geht dreht linken Raupe nicht richtig. Schon vor 3 Jahren hatte ich durch häufiges Kalibrieren die Schrauben der Potis vollständig abgedreht, sodass ich mich nun entschied mir die neuen verbesserten Drehgeber zu kaufen, um dieses Problem aus der Welt zu schaffen.
    Nun muss ich aber feststellen, dass auch dies nichts geholfen hat. Auch Kettenrunter, Encoder kalibrieren, Encoderzahnrad ab- und anbauen hat nichts geholfen. Jedes Mal bricht der Selbsttest 8 ab und rät mir meine Motoren und Encoder zu kontrollieren. Beim Justieren dieser sind die Werte der linken Kette beim Vorwärtsfahren völlig Ok. Beim Rückwärtsfahren bekomme ich jedoch die Werte nur mit sehr viel Mühe in Richtung 40:60, da diese sehr stark schwanken und auch dann dreht sich die linke Kette kein Stück. Jedoch spüre ich dann ab und an ein Rütteln im Gehäuse, als wenn der Motor versuchen würde die Kette zu drehen. Währenddessen liefert der rechte Encoder einwandfreie Ergebnisse. Beim letzten Selbsttest kam jetzt sogar folgende Meldung:

    emergancy shutdown
    all operations stopped to prevent any damage!
    encoder (or motor) malfunction!
    affected channel: left
    (s. task_motorControl() function in RP6Lib)
    You need to check Encoder/Motor assembly (or your software)
    the robot needs to be resetted now

    Da ich an der Libary nichts geändert habe, kann ich einen Softwarefehler ausschließen.

    Ich hoffe ihr könnt mir helfen

    Liebe Grüße

    Julian

  2. #2
    Benutzer Stammmitglied Avatar von Ryoken
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    Moin!

    Hast Du denn mal die Freigängigkeit aller Teile gecheckt?
    Kenne den RP6 nicht, aber für mich klingt das, als wenn beim Rückwärtsfahren irgendwas die Kette (oder den Motor selbst...) mechanisch blockiert. Wie bei nem Freilauf - vorwärts geht, aber rückwärts verkantet irgendwas?

    Gruß Ryoken
    A mistake is evidence that someone tried to do something.
    It`s not impossible - it just costs more

  3. #3
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Morgen

    @Ryoken: Alle Teile des Antriebs gehen frei. Dabei muss ich für das Rückwärtsdrehen des linken Antriebsrades genauso viel Kraft aufwenden, als wenn ich es vorwärts bewege. Das Drehen des rechten Antriebs geht übrigens genauso schwer.

    Gruß Problemman

  4. #4
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
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    Hallo

    Versuche es mal ohne "Ketten". Vielleicht ist das Gummi verhärtet oder die Achse eines Rads verbogen.

    Oder die Stellringe mit den kleinen Madenschrauben sind locker/falsch eingestellt. Dadurch verschiebt sich das Coderitzel auf der Achse beim Richtungswechsel.

    Gruß

    mic

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  5. #5
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Hallo

    ohne Ketten geht es auch nicht. Jedoch hab ich jetzt mal den linken Motor ausgebaut und hab dann den c-Test laufen gelassen. Auch dann hat sich der linke Motor beim Rückwärtsdrehen kein Stück bewegt. Also liegt es wohl am Motor selbst oder an der H-Brücke.

    Gruß Problemman

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von SlyD
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    Hallo,

    wenn die Linke Kette nur Vorwärts aber nicht Rückwärts dreht wenn Du in Test "c" einen PWM Wert >80 einstellst und auch mal per Hand versuchst es "anzuschieben" dann ist die Treiberstufe (Q3+Q4) auf dem Mainboard defekt.
    Das hat dann mit den Drehgebern oder der Mechanik nichts zu tun.
    Wenn es doch in beide Richtungen dreht, dann könnte der Aufkleber auf dem Zahnrad beschädigt sein oder das Zahnrad bewegt sich wie oben schon gesagt auf der Achse zu weit vom Sensor weg (--> also mit dem Stellring näher dran fixieren).


    Q1-Q4 sind ROHM SP8M3 Dual N/P MOSFETs bzw. bei älteren RP6 waren es IRF7309.
    https://hbe-shop.de/MOSFET-DUALNP-Typ-SP8M3FU6TB

    Da Du ja keine Garantie mehr hast, die MOSFETs kann man durchaus selbst tauschen wenn man halbwegs gut
    mit dem Lötkolben umgehen kann (oder jemanden kennt der es kann).

    MfG,
    SlyD

  7. #7
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Hallo,

    auch bei einer PWM von über 80 dreht sich die linke Kette beim Rückwärtsfahren nicht. Also werde ich in den nächsten Tagen die beiden oben genanntenTreiberstufen auswechseln. Zu den Dual-Mosfets habe ich aber noch eine Frage: Beide Motoren haben doch eine H-Brücke mit je 4 Mosfets. Macht also zusammen 8 Mosfets, die in den vier Dual Mosfets unterkommen. Warum muss ich dann die beiden Treiberstufen Q3 und Q4 auswechseln. Theoretisch würde doch auch nur eine reichen? Oder habe ich einen Denkfehler und Q3 und Q4 sind nicht jeweils fürs Vorwärts- und Rückwärtsfahren des linken Motors verantwortlich.

    Gruß Problemman

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von SlyD
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    Hallo,

    es wird jeweils pro Drehrichtung ein N und ein P Kanal FET in Q3 und Q4 verwendet - mit dem Motor dazwischen.
    Ob nun für die jew. Drehrichtung der N oder der P Kanal FET defekt ist (oder beide!) kann man ohne Messungen im
    laufenden Betreib nicht sagen.
    Evtl. ist das andere durch was immer es beschädigt haben mag auch schon
    vorgeschädigt und fällt bald auch aus. Also besser gleich beide tauschen.


    Die MOSFET Gates sind übrigens sehr empfindlich gegenüber ESD (= nichts in der Nähe mit den Fingern berühren
    ohne sich direkt vorher an einem geerdeten Gegenstand entladen zu haben).
    Die neuen SP8M3 sind allerdings robuster da die eine interne Schutzdiode direkt am Gate haben.
    Beim Einbau muss dennoch sehr vorsichtig vorgegangen werden.


    MfG,
    SlyD

  9. #9
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Danke für die Info

  10. #10
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Hallo,

    Problem gelöst !!!!!!
    Zuerst habe ich die Gate-Source- und Drain-Source-Strecken der MOSFETs mithilfe des Diodentesters meines Multimeters getest -> alle MOSFETs funktionieren einwandfrei.
    Danach habe ich mithilfe eines Billigföns (ohne Ionentechnologie) die Lötstellen der Motortreiber erwärmt und währenddessen den c-Test mit Drehrichtung rückwärts laufengelassen.
    Nach 10 Sekunden erhitzen lief der Motor plötzlich los. Auch nach dem Abkühlen läuft der Motor einwandfrei.
    Vielen Dank für eure Hilfe
    Liebe Grüße
    Problemman

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