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Thema: RC-Fernsteuerung und Mikrokontroller

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Crazy Harry
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    RC-Fernsteuerung und Mikrokontroller

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    Hallo @ all,

    mir geistert da eine Idee im Kopf rum, aber mir fehlt ein Gedankenanstoss, wie man das am besten macht. Ich habe ein ferngesteuertes Fahrzeug mit einer handelsüblichen RC-Fernsteuerung. Ich fahre mit diesem Fahrzeug irgendwo hin und möchte nun, daß das Fahrzeug GPSgesteuert auf kürzestem Weg zum Ausgangspunkt zurück fährt. Hier kommt ein Mikrokontroller zum Einsatz ABER wie kann ich die Steuerung der Servos und Motorregler vom RC-Empfänger übernehmen ? Irgendeine Idee ? Es soll jederzeit per Sender die Kontrolle übernommen werden können.

    Gruss
    Harry
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  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von HeXPloreR
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    Hallo Harry,

    mein Tipp ist, die Empfängerkanäle werden über den µC eingelesen. wichtig ist hier die Neutralstellung, wenn Du also die Steuerung los lässt und die Hebel (alle -oder nur ausgewälhlte ) in die Neutralstellung gehen, dann kann der µC dieses erkennen und die Kontrolle übernehmen. Sobald du wieder dran bist und die Neutralstellung verstellst gibt der µC die Kontrolle wieder an Dich ab. Das geht vielleicht etwa schwierig mit Hebeln die nicht automatisch in Neutral gehen.

    Das funktioniert, ich mach das auch so mit ner RC-Funke - allerdings schalte ich momentan nur einen Servo (auf Drehung gehackt) stromlos damit.

    Viele Grüße
    Geändert von HeXPloreR (13.02.2013 um 20:45 Uhr)
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  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Crazy Harry
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    Hallo HeXPloreR,

    das könnte in der Tat problematisch werden, da die Lenkung über die beiden Antriebsmotoren geschieht (ähnlich einem Panzer mit 2 Ketten). Ich dachte eher daran irgendwie per Fernsteuerung die beiden Signale für die Motorregler abzutrennen. Da über die Fernsteuerung eine Mixerfunktion realisiert wird (es gibt einen Gas- und Lenkknüppel aber wie gesagt nur 2 Antriebsmotore) könnte das auch µC-technisch (endlich kann ich ein "µ" schreiben - per Tablet geht das nicht) etwas schwierig werden.
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  4. #4
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von wkrug
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    Warum nutzt Du nicht einen Fernsteuerkanal als Schaltkanal ?
    Bei einer Schalterposition ist der Fernsteuersender aktiv, bei der anderen die Automatik.
    Somit kannst Du jederzeit manuell zwischen diesen beiden Funktionen umschalten.

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Crazy Harry
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    ja schon aber genau dieses Umschalten ist die Frage. Wie ? Bauteilempfehlung ?
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  6. #6
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    Grundsätzlich musst du nur den Signalausgang des Empfängers auf einen Eingang des uC die Pulslänge messen, die zwischen 1ms und 2ms schwangt.
    1ms=Keine auslenkung
    1,5ms=Neutralstellung
    2ms= Voll auslenkung.
    Allerdings krigst du ein ganz anderes Problem:
    Woher soll der uC den kürzesten Weg kennen ?
    Du kannst höchstens den direkten Weg berechnen, allerdings darfst du dann nie um eine Ecke fahren.
    Eine weitere Möglichkeit wäre auf Kartendaten von Google Maps oder Openstreetmap zurückzugreifen und die kürzeste Route zu berechnen, allerdings funktionierd das dann nur auf Straßen und ist mit einem uC nicht mehr machbar, da dieser zuwenig Ram hat.

    MFG Thalhammer

  7. #7
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    Mit was würdet ihr die Signalumschaltung machen ? MOS4066 ? AND-Gatter ?
    Der kürzeste Weg solle auf Wasser kein Problem sein
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  8. #8
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von HeXPloreR
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    Ich meinte eigentlich das der µC zwischen Empfänger und Motorregler eingepflanzt wird. Der Empfänger und der Motorregler werden dazu natürlich mehr oder weniger getrennt.
    Der µC übernimmt jetzt die komplette Steuerung, ob autonom oder manuell ist ab µC egal. Nur die empfangenen Signale vom Empfänger müssen dem µC mitteilen können, was passieren soll.

    Umschalten? -wie oben beschrieben, in Software.

    Und Thalhammer hat es angesprochen: möglicherweise reicht das nicht aus - Hindernisse müssen ggf auch noch umfahren werden können per zusätzliche Sensoren.

    Viele Grüße

    EDIT: Wasser? ähnlich Ketten? äh ... naja, ich denke wenn Du weiter so mit Infos um Dich wirfst, wird es schwierig....für Dich
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  9. #9
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    Ich vermute mal er mein ein Modellboot mit zwei Schrauben.
    Ich hatte auch mal so ein Teil, dabei wird die Lenkung wie bei einem Panzer realisiert:
    Linker Motor ein, rechts aus ---->Boot dreht nach rechts
    Links aus, rechts ein --->Boot dreht nach links
    Allerdings hätte er das auch gleich schreiben können.
    Was die Sache mit den Hindernissen angeht:
    Auch auf dem Wasser können Hindernisse sein, im einfachsten Fall ein Boot, oder bei einem Fluss kann dieser um eine Ecke fliesen.
    Aber der Einfachheit halber nehmen wir mal an er würde immer Sichtverbindung zum Boot halten.
    Also fällt das Problem mit der Wegberechnung schonmal weg, man nimmt die Luftlinie.
    Ansonsten sehe ich allerdings keine Probleme und würde es so realisieren:
    Man benutzt einen atmega88 ( wobei ein mega48 auch reichen würde),
    Du benutzt den 16bit Timer um den Steuerimpuls für die Motorregler zu erzeugen, in dem du den Timer für PWM konfigurierst.
    Die beiden 8bit Timer kannst du nun verwenden um die Signale auszuwerten.
    Für beides giebt es schon genug im Internet zu finden.
    Google mal nach Servo ansteuerung und Rc empfänger auswerten.
    Was die Navigation angeht ist es angesichts der direkten Sichtverbindung auch recht einfach:
    Du hängst das GPS Modul an den Usart und wartest beim Start auf einen GPS Fix.
    Diesen Fix speicherst derweil und wenn der Schalter umgelegt wird liest du das GPS aus und vergleichst die beiden Punkte:
    ist das zweite lat größer als das erste liegt den Startpunkt im Süden,
    ist das zweite lon größer als das erste liegt der Startpunkt im Westen, usw.
    Du berechnest also die neue Route und versuchst ihr zu folgen, dabei die Route am besten bei jedem GPS update erneut berechnen, da du unter umständen vom Kurs abkommst.
    Ansonsten seh ich jetzt irgendwie de Problem nicht.

  10. #10
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    Korrekt - ein Boot mit 2 Jetantrieben. Um das ganze nicht zu verwirrend zu machen, wollte ich das anfangs nicht so direkt schreiben. Einen Panzer und dessen Antrieb kann sich jeder vorstellen . Das Fersteuersignal möchte ich nicht durch den µC "leiten" - ich möchte aus Sicherheitsgründen jederzeit umschalten können von RC auf µC. Es handelt sich übrigens nur um Seen - keine Flüsse und ich habe immer Sichtkontakt zum Boot. Das Boot soll eigentlich nur bis zu 4 Angelhaken (genauer gesagt Blinker) ca. 200m auf den See hinaus transportieren, ausklinken und dann selber zurück fahren (da ich dann natürlich was anderes zu tun hab ). Achja um die Gesetzestreuen milde zu stimmen: nicht in D.
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