RP6 Ultraschallsensor SRF08

[Marian Otte]

Hallo,

ich wollte gerne wissen wo und wie ich 3 SRF08 Ultraschallsensoren am RP6 oder an seinem Erweiterungsboard m32 anschließen kann.
Außerdem habe ich noch keine Idee wie ich den Ultraschallsensor abfragen kann. Kann mir jemand vieleicht ein Codebeispiel senden.



Danke
Marian Otte

[Dirk]

Anschluß: An den I2C-Bus (SCL/SDA).
Programmbeispiel: RP6Base_I2CMaster_03 (Beispiel wird mit dem RP6 mitgeliefert).

[Marian Otte]

vielen dank

Marian Otte

[Marian Otte]

ach ja und außerdem möchte ich gerne noch wissen wie das programm aussieht wenn ich die Ultrschallsensoren an das Atmega 32 anschließen will?
Der Rp6 läuft im Slave modus.
Ich habe das beispielpgrogramm von der base für das Atmega 32 umgeschrieben aber irgenwie funktioniert das nicht.

Danke Marian Otte

Das sähe dann bei mir so aus:

#include "RP6ControlLib.h" 		
#include "RP6I2CmasterTWI.h"
#include "RP6Control_I2CMasterLib.h"  

#define SRF_ADR  0xE6


void changeSRFAddr(uint8_t old_addr, uint8_t new_addr)
{
	I2CTWI_transmit2Bytes(old_addr, 0, 0xA0);
	I2CTWI_transmit2Bytes(old_addr, 0, 0xAA);
	I2CTWI_transmit2Bytes(old_addr, 0, 0xA5);
	I2CTWI_transmit2Bytes(old_addr, 0, new_addr);
}


#define MEASURE_US_LOW 	0
#define MEASURE_US_HIGH 1

uint16_t distance;

void I2C_requestedDataReady(uint8_t dataRequestID)
{
	uint8_t messageBuf[8];
	static uint8_t dist_tmp;
	switch(dataRequestID)
	{
		case MEASURE_US_HIGH: 
			I2CTWI_getReceivedData(messageBuf, 2);
			dist_tmp = (messageBuf[0]);
			I2CTWI_transmitByte(SRF_ADR, 3);
			I2CTWI_requestDataFromDevice(SRF_ADR, MEASURE_US_LOW, 1);
		break;
		case MEASURE_US_LOW:
			I2CTWI_getReceivedData(messageBuf, 2);
			distance = messageBuf[0] + (dist_tmp << 8);
		
			writeString_P("Distance: ");
			writeInteger(distance, DEC);
			writeString_P(" cm | ");
			uint16_t dist_count;
			for(dist_count = distance; dist_count > 4; dist_count-=2)
				writeChar('#');
			writeChar('\n');
		break;
	}
}

void I2C_transmissionError(uint8_t errorState)
{
	writeString_P("\nI2C ERROR --> TWI STATE IS: 0x");
	writeInteger(errorState, HEX);
	writeChar('\n');
}

void task_SRF(void)
{
	static uint8_t measureInProgress = false;
	if(!measureInProgress) 
	{
		if(TWI_operation == I2CTWI_NO_OPERATION)
		{
			I2CTWI_transmit2Bytes(SRF_ADR, 0, 81);
			measureInProgress = true;
			setStopwatch1(0);
		}
	}
	else if(getStopwatch1() > 70)
	{
		I2CTWI_transmitByte(SRF_ADR, 2);
		I2CTWI_requestDataFromDevice(SRF_ADR, MEASURE_US_HIGH, 1);
		measureInProgress = false;
		setStopwatch1(0);
	}
}

int main(void)
{
	
	
	I2CTWI_initMaster(100);
	I2CTWI_setRequestedDataReadyHandler(I2C_requestedDataReady);
	I2CTWI_setTransmissionErrorHandler(I2C_transmissionError);

	setLEDs(0b111111);
	mSleep(500);	   
	setLEDs(0b000000);
	
	

	startStopwatch1();
	
	while(true)  
	{
		task_SRF();
		task_I2CTWI();
		
	}
	return 0;
}

ich bekomme das mit dem Code einfügen einfach nicht hin

[Dirk]

Dein Code dürfte auch nicht ohne Fehler kompilieren.

Versuch mal, nicht den Code "einzufügen", sondern so wie er ist an die M32 anzupassen:
- ControlLib anstelle der BaseLib einbinden
- Im Main:
-- ControlLib initialisieren
-- setLEDs auf 4 Einsen/Nullen in der Klammer ändern: setLEDs(0b1111)
-- powerON() entfernen
-- task_RP6System() entfernen

[Marian Otte]

habe ich doch und ich meinte den code in Das forum einfügen und nicht in den Roboter
also sollte das programm geändert auch auf dem m32 funktionieren oder nicht?

Danke Marian Otte