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Thema: Roboterarm

  1. #1
    Benutzer Stammmitglied
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    Beiträge
    51

    Roboterarm

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    Hallo,

    möchte einen Roboterarm bauen, der eine Flasche öffnen kann (mit einem Flaschenöffner).
    Stell mir das so vor:
    Ein Dehnungsmessstreifen ermittelt das Gewicht im Arbeitsbereich (eine kleine runde Fläche) und die damit verbundene Flaschenart (um eingespeicherte Größe/Höhe) zu ermitteln. Wenn das Gewicht erkannt wurde, fährt der Arm in die vorgegebene Position, hebelt den Kronkorken ab und fährt wieder in die Ausgangsstellung zurück. Dürfte ja kein großer Akt sein...
    Grundsätzlich soll der Arm im Ruhemodus sein und so wenig Strom wie möglich verbrauchen, erst wenn Gewicht erkannt wurde, soll er aktiv werden.
    Um es zu erkennen, muss ja eine Minimalsequenz ständig abgefragt werden. Wie löst man sowas am besten?
    Hab neben dem Studium in der Arbeit ein bisschen mit STEP7 zu tun aber von SPS wird hier ja allgemein eher abgeraten, da zu teuer und oft unnötig kompliziert. Wie löst man sowas am geschicktesten?
    Kann man da einen Arduino einfach dauerhaft laufen lassen oder vertragen die das allgemein nicht so?-Hab damit noch keine Erfahrungen
    Schön wäre die weitere Möglichkeit, dem Roboter manuell eine neue Flasche (=Gewicht und Größe) beizubringen über ein Messmodus, ändert das großartig was an meinem theoretischen Vorgehen oder wird dann wirklich eine SPS benötigt?
    Bin für jede Hilfe und Erfahrung von euch dankbar
    Grüße

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    fährt der Arm in die vorgegebene Position, hebelt den Kronkorken ab und fährt wieder in die Ausgangsstellung zurück. Dürfte ja kein großer Akt sein...
    Naja, wenn Du meinst. Beim Positionieren eines gewöhnlichen Kapselhebers zur Flasche dürfte man sich wahrscheinlich nicht um mehr als ein paar Zehntel vertun, sonst rutscht er ab. Selbst wenn man die Flasche so genau positionieren kann, sind das wahrscheinlich schon die Toleranzen der Glasflasche. Die nötigen Kräfte beim Abheben des Kronkorkens sind auch nicht ganz ohne, da muss man sich auch überlegen wie man das macht. Entweder eie Sensorik oder ein selbstzentrierendes Werkzeug wären da wohl angebracht.

    Grundsätzlich soll der Arm im Ruhemodus sein und so wenig Strom wie möglich verbrauchen, erst wenn Gewicht erkannt wurde, soll er aktiv werden.
    Um es zu erkennen, muss ja eine Minimalsequenz ständig abgefragt werden. Wie löst man sowas am besten?
    Solange keine Ausgänge zu treiben sind ist der Atmel genügsam mit dem Stromverbrauch. Das spielt keine Rolle, da muss man keine besonderen Maßnahmen treffen, ausser man hätte irgendetwas, was sich über Wochen aus einer Batterie versorgen muss. Mit dem Ardunio habe ich persönlich keine Erfahrungen, soweit ich verstanden habe ist das aber nichts anderes als ein vorprogrammierter Atmel AVR mit etwas Peripherie. So was kann man ohne Sorge dauerhaft laufen lassen.

    Schön wäre die weitere Möglichkeit, dem Roboter manuell eine neue Flasche (=Gewicht und Größe) beizubringen über ein Messmodus, ändert das großartig was an meinem theoretischen Vorgehen oder wird dann wirklich eine SPS benötigt?
    Das erfordert im Prinzip keine andere Hardware (ausser zusätzliche Hardware die zu Messen im Messmodus brauchst), das ist alles mit dem MC zu machen. Sinnvoll ist es vor dem Einkauf zu überlegen was alles am MC angeschlossen werden soll, damit man sich einen Typ mit ausreichend Pins zulegt.

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