Wegeaufnahme für eine Roboter

Ampfing · 09.02.2005, 12:15

Hallo zusammen,

wir haben einen Kettenroboter, der im Moment seine beiden Ketten getrennt per PWM nach vorne und hinten drehen kann ->er kann auf der Stelle drehen und vorwärts sowie rückwärts fahren.
Nun sollen wir für diesen Roboter eine Wegeaufnahme realisieren. Unser erster Gedanke war, dass wir einfach eine PS2-Maus an die serielle Schnittstelle des µC (C167) hängen und darüber mit ihr kommunizieren. Leider hat sich das jedoch nicht als besonders erfolgreich herausgestellt...
Wenn ich der Maus ein FF schicke (um sie zu resetten) erzeugt sie noch einmal 11 Takte und dann schweigt sie bis in alle Ewigkeit...
Jetzt hatten wir die Idee, ob wir eine optische Maus an den Roboter dran bauen. Allerdings hätten wir dann wieder das gleiche Problem mit dem Protokoll. Weiß irgendjemand, wie eine optische Maus bestimmt, in welche Richtung sie gezogen wird - und wie sie das signalisiert? Kommt man da irgendwie dran, oder geht das wirklich nur über die Schnittstelle?
Wir sind aber auch für weitere Vorschläge offen, also, wenn ihr eine Idee habt würde ich euch bitten, mir diese mitzuteilen.

Danke schonmal im voraus

**m.artmann** · 09.02.2005, 13:23

Warum nehmt ihr nicht die Wegstrecke direkt von der Kette bzw. deren Antriebswelle auf?

Ok, der Kettenschlupf ist je nach verwendetem Kettenmaterial, Fahrzeuggewicht und Geschwindigkeit nicht gerade gering.
Aber bei einer Kugelmaus habt ihr selbst auf ebenen Boden Schlupf, von unebenen Untergrund wie z.B. Teppichboden ganz zu schweigen.
Eine optische Maus wäre da wahrscheinlich besser wobei diese Wegmessung dann wohl auch nur für saubere Innenräume zu gebrauchen ist.
Ausserdem ist der Abstand zwischen dem Sensor und dem abgetastetem Untergrund sehr gering und lässt sich vermutlich nur mit aufwendiger Optik vergößern.
Bei beiden Mausarten ist bei Verschmutzung auch wieder mit Abweichungen bei der Wegemessung zu rechnen.

Gruß
m.artmann

09.02.2005, 14:24

Maussensor selbst auslesen, z.B. über TWI. Agilent-Sensoren liefern AFAIK 8-Bit-Bewegungswert für eine Achse (also -128...+127), die du dann
intervallmäßig auslesen musst (sonst Überlauf). Für das Kettenfahrzeug
würde ich aber Drehgeber nehmen.
MfG,
Mr.Maus

Ampfing · 09.02.2005, 15:10

Was ist denn bitte TWI bzw. AFAIK?

@m.artmann und Mr.Maus:
Das Problem ist in der Tat, dass wir nicht einfach das PWM-Signal an die Ketten zur Auswertung hernehmen können, da die Ketten ziemlich krass unterschiedlich Schlupf haben.
Wir haben Teppichboden. Insofern ist die mechanische Maus vermutlich nicht gerade geeignet.
Wie würde das mit den Drehgebern denn funktionieren?

Danke für eure Antworten