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Thema: Quadruped by Ripper121

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker Avatar von Ripper121
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    Quadruped by Ripper121

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    Hier mein Quadruped:
    • Controller wird ein Atmega8
    • Servos sind 12x TowerPro MG995
    • Gesteuert wird er über ein Easyradio Modul (UART-FUNK)
    • Der Körper besteht aus 4mm Alu welches mit einem Laser Cutter zugeschnitten wird


    Das Modell wurde mit SketchUp 1 zu 1 erstellt und dann als AutoCad Modell Exportiert für den Laser Cutter.

    Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht

Name:	roboterkomplett.png
Hits:	78
Größe:	47,6 KB
ID:	24331
    Großes Bild: http://imageshack.us/a/img819/5805/roboterkomplett.png

    Online 3D-Galerie: http://sketchfab.com/ripper121

    Hier die SketchUp Dateien: http://docs.google.com/file/d/0B8CnI...BZSk1GMEE/edit
    Hier die AutoCad Dateien: http://docs.google.com/file/d/0B8CnI...pTWWNMUlU/edit
    Hier alle Projekt Dateien als Übersicht: http://docs.google.com/folder/d/0B8C...BwY2tqU2s/edit

    To Do:
    • Eagle Entwurf des Controller Boards
    • Laser Cutten
    Geändert von Ripper121 (21.01.2013 um 21:59 Uhr)

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Ich würde die Fußspitze nochmal überdenken oder soll da noch was dran gebaut werden?

    Aktuell hast du 2 Auflagepunkte an deiner Fußspitze, welche dir beim Drehen Probleme bereiten werden. Da du nicht sicher sagen kannst, welcher der Beiden Auflagepunkte gerade am Boden ist.

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker Avatar von Ripper121
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    ok Danke muss ich noch ändern

    - - - Aktualisiert - - -

    So nochmal beine abgeändert:
    https://docs.google.com/folder/d/0B8CnI1PuBigbeGlzM1BwY2tqU2s/edit

  4. #4
    Moderator Robotik Einstein Avatar von HannoHupmann
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    Ein paar Worte zum Konzept vom "alten Hasen":

    1) Die Beine haben sehr viel Maße im Beweglichen Teil, damit werden sie unpräziser.
    2) Die "Oberschenkel" sind zu "massiv" und werden den Großteil des Gewichts ausmachen.
    3) Die gewählten Servos sind nach Urteil der Hobbyflieger unpräzise aber dafür Kraftvoll
    4) 4mm Aluminium ist viel zu dick. Ich hab meine Hexa-Teile aus 2,8mm Alu gemacht, Löcher und Aussparungen drin und die sind immer noch "sehr stabil". 4mm Alu wird vom Gewicht her auch zu viel. Alternativ 4mm Dibond oder gleich 2,5mm Aluminium.
    5) Der Abstand zwischen Schulterachse und Hüftgelenk ist sehr groß gewählt, günstiger sind nahe zusammen liegende Achsen.
    6) Die "Klötze" an denen die Servos befestigt werden vom Gewicht her eine Katastrophe sein, solange sie nicht aus sehr leichtem Plastik sind.
    7) Die U-Winkel für die Gelenke sind Frästeile? Dann werden sie sehr aufwendig. Eventuell hier auf Rapid - Prototyping zurück greifen.
    8 ) Die "neuen" Fussspitzen sind nicht leicht an den Fussstreben zu befestigen Aufgrund der Aussparungen ist Schrauben nicht möglich, höchstens sowas wie eine "Nut-Feder" Verbindung
    9) Die Spitze der Füße ist nur für weichen Untergrund geeignet auf harten, glatten Flächen werden die Füße gnadenlos wegrutschen.
    10) Die Halterung der Hüftservos kann mit der Grundplatte des Körpers kombiniert werden und damit vereinfacht
    11) In die Halterungen der Servos (diese U-Förmigen) einen Servoflansch zu fräsen oder Laserschneiden ist sehr aufwendig da die Toleranzen sehr eng sind und die Passgenauigkeit vermutlich nicht erreicht wird. Besser die Servohörner verwenden die mitgeliefert werden.



    Fragen:
    1) Wie schwer wird der Roboter?
    2) Wie lange werden die Oberschenkel?
    3) Was besagt die Drehmoment-Berechnung für die Schulterservos? Ich denke die 130Ncm der Servos werden bei 4mm Alu nicht ausreichen.
    4) Wie sieht das Gegenlager Konzept für die Servos aus?
    5) Leider sind keine Dimensionen zu sehen, also wie groß soll das gute Ding werden?

    Lobenswert:
    1) Dein Bild bei Sketchfab ist prima um das Design genauer zu betrachten, das mach es leicht die oben genannten Anregungen zu finden.
    2) Das Design der Füße bzw. Fussstreben ist chic.

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker Avatar von Ripper121
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    1. Über das Gewicht habe ich mir keine Gedanken gemacht, weil jeder servo 10 Kilo heben kann
    2. Habe es nochmal überarbeitet
    3. Keine Berechnung gemacht
    4. Ist freilaufend aber ungelagtert (lager werden dann optional eingebaut)
    5. Wenn du das den Kompletten Roboter runterlädst kann man die Maße 1 zu 1 in SketchUp/AutoCAD ablesen, habe jetzt alles aus 2mm Alu gemacht und alles etwas gekürzt

    Hier der Komplette Ordner (SketchUp,AutoCAD und DAE Dateien) mit 2 Bilder wo die Maße drauf sind.
    http://docs.google.com/folder/d/0B8C...BwY2tqU2s/edit

    Hier nochmal die neuen Modelle im Online Betrachter:
    http://sketchfab.com/ripper121

    Ich hoffe das das alles so klappt wie in der Simulation in Sketchyphysics.



  6. #6
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Zu 1. Die Servos können 10Kg bei einen 1cm Hebel heben. Dein Bein ist aber 14cm land, der Drehpunkt ist vllt. bei 12cm (?), dann sind es nur noch ein 12tel der Kraft (Hebelgesetz).

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker Avatar von Ripper121
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    Also ca 1kg pro bein, da dürfte er ja ca 4kg wiegen. naja mal sehen wenn es ne geht werden die beine gekürzt

    So ez sind die beine kurz ^^
    https://sketchfab.com/show/6gqcWgxfIKpEdYPwzfiFvdA8ymq
    Geändert von Ripper121 (22.01.2013 um 17:13 Uhr)

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Kleiner Denkfehler deinerseits, du musst ja auch ein Bein anheben können -> 3Kg, die man aber nicht komplett auslasten sollte

    würde maximal 1,5Kg anpeilen, mehr nicht, dann bist du auf der Sicheren Seite.

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist Avatar von erik_wolfram
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    Hmmm, da hat robin wohl recht!

    Man muss ja auch bedenken, dass der Roboter sich einigermaßen schnell bewegen soll - dann kommt noch eine dynamische Komponente dazu.
    Will man, dass der Roboter auch im "Trab" läuft sind immer nur 2 Beine am Boden!

    Andererseits ist es bei solchen Robotern immer eine Frage des Hebels - je enger die Beine am Körper und durchgestreckter die "Knie" sind desto mehr können die Motoren tragen. Dann leidet aber die Geschwindigkeit darunter (weil die Beine weniger ausholen können).
    Mit den optionalen kurzen Beinen würde man ja genau diese Bedingung erfüllen...

    Bin gespannt wie es weiter geht^^

    Gruß Erik
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  10. #10
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker Avatar von Ripper121
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    Ich selbst auch mal sehen was der Laser Cutter Mann sagt wie ich die modelle anpassen (Aufklappen) muss damit sie Geschnitten werden können

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