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Thema: Ikarus, ein Quadrocopter hebt ab.

  1. #1
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    Ikarus, ein Quadrocopter hebt ab.

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    Guten abend Roboternetz Gemeinde,

    ich habe euch letzter Zeit mit ein paar Fragen gequält und nun möchte ich euch mitteilen, woran ich gearbeitet hatte, bzw. noch dran bin.

    Ein Quadrocopter ist es geworden, der auf dem Namen Ikarus hört.
    Ikarus wiegt mit Akku ca. 750g und wurde von Schaltplan mit Platine selber ätzen, über Rahmenbau bis hin zum Programm selber gebaut.
    Fertig gekauft wurden nur die vier Motoren, die Motorregler und die Fernsteueranlage mit Empfänger.
    Bis jetzt hat Ikarus ca. 250€ verschlungen.

    Da das Projekt noch nicht abgeschlossen ist, möchte ich nun an den weiteren Fortschritten teilhaben lassen.

    Die Platine wurde so konzepiert, dass der BMA020 (mit platine) auf gesteckt werden kann.
    Zudem wurden 4 weitere schnittstellen für den TWI bereit gestellt, die zukünftige Erweiterungen ermöglichen sollen.
    Ein USB-Controller mit Schnittstelle soll auch für später die Möglichkeit bereit halten, mit dem PC direkt auf dem Copter zu greifen.



    So...
    Oben habe ich erwähnt, dass er theoretisch fliegt.
    Praktisch auch, nur bin ich ein schlechter Pilot und habe ihn nicht wirklich unter kontrolle. Mehr als ein paar cm vom Boden habe ich ihn nicht abheben lassen.
    Die Software speist das Empfängersignal sofort an die Motorregler und mit mein nervösen Daumen habe ich ihn nicht unter Kontrolle.
    Das knappe Schweben über den Boden hat aber gelangt, dass ich alle grund Flugmanöver festellen könnte (Gieren, Nicken, Rollen und Steigen).

    Und nun kommt die BMA020 ins spiel. Er soll dafür sorgen das der Copter in die Nulllage geht (kein Nicken und Rollen), wenn der Steuerstick los gelassen wird. Somit wird (sollte) er für mich händel bar werden, da er bis jetzt nach los lassen des Sticks in der Schräglage blieb und Gott weis wohin wollte.

    Später kommt noch ein ITG 3200 ins spiel, der das unerwünschte Gieren unter binden soll.

    Also unterm Strich:
    Copter fliegt aktuelle ohne Sensoren
    Sensoren sollen Flugeigenschaften verbessen.

    Im Anhang ein aktuelles Bild
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken 20130112_205913[1].jpg  

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Hi,

    du willst uns also sagen, dass du einen Quadrocopter ohne Sensoren gebaut hast, der auch noch fliegt?? Dann musst du ja ein unglaublicher Pilot sein!!! Ich habs mal mit meinen Koptern probiert, diese ohne Sensoren zu steuern, für mich war es unmöglich... Wie hast du den das Fliegen gelernt?

    Gruß
    Chris

  3. #3
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    Zitat Zitat von Jimmybot Beitrag anzeigen
    Guten abend Roboternetz Gemeinde,
    [...]
    So...
    Oben habe ich erwähnt, dass er theoretisch fliegt.
    Praktisch auch, nur bin ich ein schlechter Pilot und habe ihn nicht wirklich unter kontrolle. Mehr als ein paar cm vom Boden habe ich ihn nicht abheben lassen.
    Die Software speist das Empfängersignal sofort an die Motorregler und mit mein nervösen Daumen habe ich ihn nicht unter Kontrolle.
    Das knappe Schweben über den Boden hat aber gelangt, dass ich alle grund Flugmanöver festellen könnte (Gieren, Nicken, Rollen und Steigen).

    Und nun kommt die BMA020 ins spiel. Er soll dafür sorgen das der Copter in die Nulllage geht (kein Nicken und Rollen), wenn der Steuerstick los gelassen wird. Somit wird (sollte) er für mich händel bar werden, da er bis jetzt nach los lassen des Sticks in der Schräglage blieb und Gott weis wohin wollte.

    Später kommt noch ein ITG 3200 ins spiel, der das unerwünschte Gieren unter binden soll.
    [...]
    Ich denke mal das Missverständnis ist damit geklärt.

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von oderlachs
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    Aber trotzdem meine Gratulation für dieses Projekt !!

    Gerhard
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  5. #5
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    Hallo

    ... nur bin ich ein schlechter Pilot und habe ihn nicht wirklich unter Kontrolle. Mehr als ein paar cm vom Boden habe ich ihn nicht abheben lassen.
    Ich vermute, hier spielt der Bodeneffekt eine hilfreiche Rolle. Sobald ein Propeller den Bodeneffektbereich nach oben verlassen will, bricht sein Schub ein und er sinkt wieder in den Effektbereich zurück. Das wirkt dann wie eine Regelung und hält den Copter in Bodennähe in der Lage.

    Gruß

    mic

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  6. #6
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Hi,

    das muss ich wohl irgendwie überlesen haben, tut mir leid! War wohl schon etwas zu spät ...
    Dass keine Missverständnisse aufkommen, ich finde es natürlich auch toll, was du vorhast Quadrocopter sind einfach super!
    Das "Fliegen" in Bodennähe wird wohl durch den Bodeneffekt zustande kommen

    Gruß
    Chris

  7. #7
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    Guten Abend,

    tja... Da bin ich auf ein Problem gestoßen und komme einfach nicht weiter

    Vielleicht könnte ihr mir weiter helfen.

    Also...
    Ich bin ja dabei den BMA zu Programmieren...
    Konfiguriert und ausgelesen wird er über TWI.
    Da aber der Copter aus mir noch ein unbekannten grund nicht mehr arbeiten will, hatte ich ein "Fehlercode" programmiert.
    Der Fehlercode gibt den Copter die möglichkeit per blinken einer LEDs mir mitzuteilen, wo der TWI ein Fehler hat.
    Nun ja... das TWI produziert angeblich keine Fehler.

    Der BMA läst sich programmieren und dann läuft das Programm weiter in die Hauptfunktion und syncronisiert sich mit dem Sender (der Fernsteueranlage).
    Ist der Copter syncron, werden Hebelstellungen und halt auch der BMA abgefragt.
    Wenn ich die Funktion ausklammer, die das Abfragen des BMAs durch führen soll, Funktioniert der Copter ohne Sensor und hat halt die instabile Flugeigenschaften.
    Funktion nicht ausgeklammer, signalisiert der Copter mir nur, dass er syncron ist und das wars.

    Soviel zur Fehlerbeschreibung.
    Im Anhang habe ich den C-Code für die Funktion zum auslesen des Sensors vom Sensor gepackt.
    Datenblatt findet man HIER



    PS
    Ich gehe mal davon aus, dass die Funktion nicht zeitlich zu lang andauert... denn es sind fast 2ms Zeit zum abfragen.
    Angehängte Dateien Angehängte Dateien

  8. #8
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    Ja... Stichwort Systemcrash und Daten futsch..........

    Ich versuche noch das Programm für den Copter zu retten, anstonsten heist es neu Schreiben.

    Aber immer hin habe ich eine Idee für mein Problem gehabt... nur konnte ich es noch nicht umsetzen.

  9. #9
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    Guten Abend,

    Bei Ikarus hat sich was getahn. Das Programm ist fertig und sogar schlanker als die Vorgängerversion. Das programm ist eigentlich schon seit 2 Wochen fertig und ich hatte zwei Wochen mit einer Fehlersucher im Programm code verbracht, wo keiner war.

    Offensichlich hat sich meine Fernsteuerung verabschiedet. Kanal 1 und 2 werden nicht mehr korrekt übertragen und der Quadrocopter bleibt am Boden.

    Jetzt habe ich zwei Optionen: Neue Fernsteueranlage kaufen, oder über RN-Standart selber eine bauen.
    Die erste Option wird garantiert fast plug & Play funktionieren, sollange das PWM signal 1,5ms +-0,5ms beträgt.
    Zweite Option hat wieder einen Reiz was selber zu bauen. Beinhaltet aber viele Fehlerquellen.

    Tja... aus irgend einen Grund will Ikarus seine Wachsflügeln nicht benutzen... was ich bei diesem kalten Wetter ich nicht verstehen kann.

  10. #10
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    Guten Abend,

    nach dem ich mir heute Mittag, bei einem Test, eine Schramme durch die Jeans ans Knie holte und der Roter seine Spitze verloren hat, bin ich nun wieder auf dem Stand vor dem Systemcrash.
    Also... Rotoren abmontier und ihn auf meinem Schreibtisch gestellt, um damit direkt zu Programmieren. Langte aber aus, um die 4 "Grundfunktionen": Schub, Gieren, Nicken und Rollen fest zustellen.

    Was ist der nächste Schritt... die Sensorig einzuprogrammieren.

    Vielleicht werde ich auch erstmal ohne Senoren das Ungleichgewicht des Copters ausgleichen damit ich zumindes ein schwebe Bild mal zeigen kann.

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