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Thema: Berechnung der Belastbarkeit eines Deltaroboters

  1. #1
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    Berechnung der Belastbarkeit eines Deltaroboters

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    Hallo,
    ich soll die Belastbarkeit eines Deltaroboters berechnen.
    Ich habe mir gedacht das ich die Berechnung auf die Servos(die mit der schönen Artikelbeschreibung aus meinem anderen Beitrag) beziehe.
    Hier noch mal die Daten:
    Produktbeschreibungen
    Art.9242 4 x Digital Metall Gear Servo 55g MG995 15Kg HS 645 MG Toward Pro Tower Pro
    Dieser leichte Metall Gear Servo ist ideal für RC-Modell wie z.B.: RC-Helis usw.. (Plug&Play)
    Besonderes: Mit Futaba Junior Stecker Sehr genaues Getriebe und Motor Digital Servo Metall Getriebe Doppelt Kugelgelagert
    Lieferumfang: 4 x 55g Digital Metall Gear Servo 16 x Ruderhörnern & Halterschrauben (Siehe Bild 2)
    Technischedaten: Gewicht: 55g (nur Servo) Betriebsgeschwindigkeit (4,8V) 0.17 sec/60 Grad Betriebsgeschwindigkeit (6,0V) 0.13 sec/60 Grad Torque 4,8V: 14 kg-cm / 192,4 oz-in Torque 6,0V: 15 kg-cm / 206,2 oz-in Temperaturbereich: -30C° bis +60C° Kabel Länge: 30,0 cm Operative Spannung: 3,5-7,2 Volt Maße: 41,3mm x 20,3mm x 38,7mm

    Ich habe jetzt mehrere Probleme.
    Mein erster Gedanke ist zu berechnen was ich mit dem Drehmoment an der für die Belastung ungünstigsten noch bewegen kann.
    Jetzt ist meine erste Frage wo ist der Punkt an dem ein Servo am meisten Belastet wird.
    und dann wie ich das benötigte Drehmoment ausrechne.
    Ich habe von allen Stagen das Gewichtund die Abstände von allen Gelenkpunkten.
    Und dann kommt noch die Frage wie ich die Verteilung der untere Platte auf die drei Servos(die ja alle drei die untere Platte heben) vornehme.
    Ich hoffe das ihr mich versteht.
    Tschau
    DeltaatleD

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Jetzt ist meine erste Frage wo ist der Punkt an dem ein Servo am meisten Belastet wird.
    und dann wie ich das benötigte Drehmoment ausrechne.
    Man betrachtet die Kräfte in einer Ebene, die senkrecht zur Drehachse des Servohorns ist und durch den Drehpunkt des Gelenks Stange-Servohorn geht. In der Stange können (bedingt durch die beidseitige Krafteinleitung durch Kugelgelenke) nur Kräfte längs der Stange wirken (also mathematisch gesehen längs der Verbindungsgerade der beiden Stangengelenke).
    Das Stellmoment für das Servo ist jetzt das Produkt aus der in oben beschriebener Ebene wirksamen Komponente der Stangenkraft mit dem kürzesten räumlichen Abstand der beschriebenen Verbindungsgeraden und der Drehachse des Servohorns. Falls die Stange in der oben beschriebenen Ebene liegt, dann ist die wirksame Komponente der Stangenkraft gleich der Stangenkraft, falls nicht, dann ist die wirksame Komponente die Stangenkraft multipliziert mit dem Kosinus des Winkels zwischen Verbindungsgerade und Ebene.
    Alles doch ganz einfach, oder?

    ich soll die Belastbarkeit eines Deltaroboters berechnen.
    Wer stelt Dir denn solch abartige Aufgaben?

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker Avatar von schorsch_76
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    Was ist ein Deltaroboter?

    Gruß
    Georg

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von malthy
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    Zitat Zitat von schorsch_76 Beitrag anzeigen
    Was ist ein Deltaroboter?
    <eigenwerbung>

    zB das:

    Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht

Name:	dsci0416_sc.jpg
Hits:	19
Größe:	100,7 KB
ID:	24268

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    Gruß
    Malte

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker Avatar von schorsch_76
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    Danke! Jetzt weis ich mehr.

    Es scheint die Fortbewegung der Spinne nicht ganz einfach zu sein, was ich so auf den ersten Blick schätze.

    Gruß
    Georg

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