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Thema: UHR Universeller Humanoider Roboter 2013 MICHAEL METZGER - >>update<<

  1. #1
    Neuer Benutzer fters hier Avatar von mikemet
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    Idee UHR Universeller Humanoider Roboter 2013 MICHAEL METZGER - >>update<<

    Anzeige

    MEIN PROJEKT:
    Name des Roboters: UHR Universeller Humanoider Roboter
    Bauart: Humanoider (menschenhnlicher) zweibeiniger Roboter
    Hauptmaterial: Laubsgeholz
    Gesamtsteuerung: Raspberry Pi (RS)
    Steuerelektronik: 2 Ardunino UNO (RS)
    Servos: Servo Modelcraft RS-2 (Conrad)
    Projektfertigstellung: 25%

    Mehr Info und Bilder: http://www.robotik.cc
    Kontaktmail: mikemet@live.at

    LG Michael Metzger alias mikemet

    FRAGEN WILLKOMMEN!
    Gendert von mikemet (07.01.2013 um 20:16 Uhr)
    Fr mehr Info besuchen Sie: http://unibot.at UHR Universeller Humanoider Roboter 2016 MICHAEL METZGER
    For more info visit: http://unibot.at UHR Universal Humanoid Robot 2016 MICHAEL METZGER

  2. #2
    Moderator Begeisterter Techniker Avatar von tucow
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    Hallo Michael,

    da fallen mir direkt 2 Fragen ein:

    1. Wieso benutzt Du 2 Arduinos fr die Steuerung der Servos statt z.B. einem
    PCA9685? Gnstiger, einfacher und gewichtssparender wre es alle male.
    2. Aus welchem Grund benutzt Du pro Gelenk 2 Servos? Redundanz?



    Gru
    tucow
    Gru
    Andreas




    Mein: Humanoide // nanoCopter Projekt
    Das Raspberry Pi als: Wifi Access Point // Wifi Router

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von HeXPloreR
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    Mir fllt auf, glaube Du hast es auch in dem alten thread geschrieben, das die Servos fr "endless Turn" gehackt wurden - Warum das?

    Ist doch garnicht ntig, und macht die Steuerung der einzelnen Servos doch nur komplizierter - besonders mit der gegenseitigen Anordnung der Servos, oder?

    Viele Gre
    Gendert von HeXPloreR (07.01.2013 um 21:05 Uhr)
    "Es ist schwierig, jemanden dazu zu bringen, etwas zu verstehen, wenn er sein Gehalt dafr bekommt, dass er es nicht versteht" [Upton Sinclair] gez-boykott

  4. #4
    Neuer Benutzer fters hier Avatar von mikemet
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    Hallo tucow,

    Also direkt 2 Antworten :

    Ich hab irgendwann mit dem Arduino Duemi­la­nove angefangen und wissensmig darauf aufgebaut. Mittlerweile auf 2 Arduino aufgestockt um auch die Zuleitungskabel zu den Servos kurz zu halten. Die gesamte Steuerung soll ein Raspberry Pi bernehmen. Da bisher alle Versuche positiv verlaufen sind mchte ich derzeit auch nichts umstellen!

    Zwei (gegenberliegende) Servos pro Bewegungsrichtung nehme ich wegen der verdoppelung der Stellkraft und der Ersparnis eine Fhrung zu konstruieren zu mssen um die Stabilitt zu erreichen.

    - - - Aktualisiert - - -

    Hallo HeXPloreR,

    Nein ich habe dort nur den Umbau der Drehrichtung eines Servos beschrieben. Ursprnglich habe ich die Servodrehrichtung des gegenberliegenden Servos im Programm, also Softwaremig, gelst. Der Einfachheit halber baue ich jetzt die Servos hardwaremig um das vereinfacht die bersicht im Programm und gleichzeitig wird es auch kleiner und schneller!
    Fr mehr Info besuchen Sie: http://unibot.at UHR Universeller Humanoider Roboter 2016 MICHAEL METZGER
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  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von HeXPloreR
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    ...ach lese grade, du hattest nur jeweils bei einem von der Paarung die drehrichtung gendert >> Okay
    "Es ist schwierig, jemanden dazu zu bringen, etwas zu verstehen, wenn er sein Gehalt dafr bekommt, dass er es nicht versteht" [Upton Sinclair] gez-boykott

  6. #6
    Moderator Begeisterter Techniker Avatar von tucow
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    Hmm, jeder wie er es mag mit den Servos Ich baue fr meinen gerade ein neues skelett das die Konstruktion stabilisiert. Ein RPi kommt in meiner neuen Version auch vor. Programmiert wird allerdings mit Python.

    Nunja, das mit dem Wissen bei den Arduinos ist schn und gut, aber ich habe festgestellt das eine solche Auslegung doch sehr nervig ist nach einiger Zeit. Ich habe in meinem aktuellen Humanoiden fr jede Extremitt eine eigenes Controllerboard. Sie verrichten ihre Arbeit tadellos.. keine Frage. Aber sobald man mal etwas ndern will/muss, muss man direkt mehrere Controller neu flashen. Daher bin ich nun hingegangen und setze den oben genannten PCA9685 ein, steuere diesen per I2C an und kann direkt in meinem Python Programm die PWM Werte senden.

    Wie sprichst Du die Arduinos eigentlich vom RPi aus an? SPI, I2C oder UART?
    Gru
    Andreas




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