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Thema: auf motorblockade reagieren

  1. #1

    auf motorblockade reagieren

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    Hi Leute, hoffe ich bin nich zu offtopic hier?

    Hab folgendes Problem, und zwar geht's darum einen Gleichstrommotor solange drehen zu lassen (bewegt n art hebel) bis sich dieser in Endstellung befindet = motor "steht an" also blockiert. Der Motorstrom steigt dann ja an.

    Mit Schaltern geht aus optischen und platztechnischen Gründen leider nix. aber der Motorstrom muß sich ja messen lassen .. also das zb ein relais anzieht, wenn ein gewisser motostrom überschritten wird. das würd mir schon reichen.

    es handelt sich dabei übrigens über n recht starken Motor der im normallauf (unter last) bereits 15-max. 20A zieht, alles über 20A wäre dann blockade. aso, ja 12V

    bbin elektrotechnisch nich so der profi, hab jetz schon n paar mal was mit einem shunt gelesen, aber ich blick dann nich durch wie ich n relais dann dazu bringe zu schalten zb

    Hoffe hier kann mir wer Tipps geben, vielen Dank im vorraus

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    bbin elektrotechnisch nich so der profi, hab jetz schon n paar mal was mit einem shunt gelesen, aber ich blick dann nich durch wie ich n relais dann dazu bringe zu schalten zb
    Ein Shunt ist ein ohmscher Widerstand mit geringem Widerstandswert.

    Wenn du den in Reihe in die Versorgungsleitung deines Motors schaltest, fällt an dem Widerstand (Shunt) eine Spannung ab die man Messen kann. Da du den Widerstandswert kennst, kannst du mit I=U/R den Strom der durch deinen Motor fliesst ausrechnen.

    Theoretisch könntest du den Widerstand so dimensionieren, dass bei 20A eine Spannung von 3V abfällt und da dann ein 3V Relais (Öffner) dran hängen, dass deinen Stromkreis auftrennt wenn es schaltet.

    Praktisch taugt das so aber wenig. Bei 12 Volt Betrieb würde viel zuviel Leistung an dem Widerstand verloren gehen, ausserdem wäre die Ganze Sache zu ungenau, da z.B. ein 3V Relais nicht genau bei 3 Volt schaltet.

    Eine bessere Lösung wäre einen wesentlich kleineren Widerstand zu verwenden und die daran abfallende Spannung entsprechend zu verstärken.

    Ich würde allerdings gucken ob es nicht irgendeine andere Möglichkeit gibt als die Endstellung über den Blockierstrom zu messen.
    Bei 12 Volt und 20A kann das ja kein so ganz kleines Motörchen sein, ein Getriebe sitzt da vermutlich auch noch drin, d.h. das dürfte neben der elektrischen auch eine ganz schöne mechanische Belastung sein, wenn der Motor ständig in die Blockade läuft.

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    genau einfach den "art hebel" gegen einen endschalter drücken lassen der den strom abschaltet, bei 20A wahrscheinlich per relais...

    aber ich seh grad du willst keinen schalter haben wegen platz... wobei ein 240W motor mit getreibe auch schon einiges an platz braucht... der schalter kann ja 1) sehr klein ausfallen wenn nen relais zum abschalten genommen wird und 2) muss er ja nicht am ende des hebels montiert werden, sondern würde sich in der nähe des motors am besten machen... und da sollte er wohl auch das auge nicht stören...

    ansonten halt entweder direkt mit shunt den strom messen oder -ganz elegant- berührungslos, also zb mit magnetfeldsensor an einer leitung... allerdings schwierig und teuer...

  4. #4
    Super-Moderator Robotik Visionär Avatar von PicNick
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    Eine saublöde Frage von einem elektrotechnischen Dödi: Wenn man bei PWM Betrieb genau in der Off-Duty-Zeit den Motorstrom messen würde,
    ließe sich daraus was ableiten ? mfg

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Ich denke viel kritischer ist es einen Motor dieser Stärke mit voller fahrt in eine Endstellung "krachen" zu lassen! Wenn ich mir z.B. bei Conrad die Miniatur- und Subminiatur- Mikroschalter ansehe mit Abmessungen runter bis 10mmx8,2mmx2,7mm ansehe und diese dazuverwende ein Signal auszulösen welcher den Motor anhält, dann kann ich mir bei einer Anwendung mit so einem starken Motor garnicht vorstellen, das hierzu kein Platz vorhanden ist!
    MfG

    Hellmut

  6. #6
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    Warum ein Relais? man könnte das doch viel schöner mit einer Komparatorschaltung regeln oder nicht?

    PS: nicht hauen, bestze nur Berufsschulwissen

    edit: der Mikroschalter wäre noch besser, denn ich kann mir kaum vorstellen, dass ein Motor im Anschlag auf Dauer für die restliche Mechanik ideal ist
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    ~Zel~

  7. #7
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    Noch ein Einwand: Der Anlaufstrom ist auch größer als der Strom im Normallauf. Ich stelle es mir doch etwas knifflig vor die richtigen Ströme festzulegen.
    ciao .. bernd

  8. #8
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    Hallo bernd

    Die Erkennung der Motorblockade muß schon einiges an "Intelligenz" aufweisen. Wieviel hängt von den Rahmenbedingungen ab.

    In meinem Boot setze ich 2 Dunkermotoren synchron ein um eine Verstellmechanik über ein Getriebe zu betätigen. Die Kraft der Mechanik ist so groß, das eine mechanische Fehlfunktion den Rumpf locker zerreisst mit nachfolgenden Sinken des Bootes. Aus diesem Grund werde ich im "Trockenen", ich habe für die Entwicklung der Lösung die Mechanik auf einem Versuchsbrett aufgebaut, dem Thema Blockade und den Einflüssen von "murphy" großen Raum geben.

    Anlaufstrom ist ja von der Software eine Situation die deterministisch bestimmt werden kann. Nach dem Anlaufen vor dem Erreichen der Zielposition könnte man ja den Stromfluss kontinuierlich beobachten um bei auffälligen Verhalten intelligent zu reagieren. Das gleich gilt bei Erreichen der Zielposition.

    Ich werde nach dem Motto, Hosenträger und Gürtel verfahren! Die Motoren geben ihre Positions- und damit Bewegungsinformation über die Signale vom Imkrementalwertgeber in die Motorsteuerung. Zusätzlich baue ich Endschalter in die Enstellungen ein, durch welche ich den Impuls erhalte den der Fahrtregler nutzt in der Endstellung die Umkehrrelais der RN-Relai zur Umkehrung der Motorspannung zu nutzen. Sollte wegen irgend einer Fehlfunktion die Motoren in der Endstellung Saft bekommen, so würde die Mechanik "rückwärts und weg von der Endstellung bewegt werden. Die Motorsteuerung registriert diese über die Impulse des Inkrementalwertgebers und könnte wieder reagieren. Also Mechanik plus Elektronik. Die Höhe des Stromes ist also nur ein Element der Sicherung!
    MfG

    Hellmut

  9. #9
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    Zitat Zitat von Hellmut
    .. Also Mechanik plus Elektronik. Die Höhe des Stromes ist also nur ein Element der Sicherung!
    Das macht Sinn, vorausgesetzt, dass die Sicherung den normalen Betrieb nicht stört also zu empfindlich eingestellt ist.
    ciao .. bernd

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