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Thema: Eigenbau Federung Hexapod Fuß

  1. #1
    Benutzer Stammmitglied
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    Eigenbau Federung Hexapod Fuß

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    Hallo,

    bei meinem Hexapod möchte ich die Servos mit einer Federkonstruktion schützen. Ich dachte am effizientesten ginge dies am Fuß. Die Konstruktion sollte möglichst klein, robust und leicht zu bauen sein. Auf dem angehängten Bild seht ihr eine grobe Skizze. Grundsätzlich gibt es 2 Führungen, in denen jeweils eine Achse einen Freiheitsgrad in z-Richtung hat (vertrikal). Der innere Fußteil ist fest mit den beiden Achsen verbunden und wird also geführt. Um jede Achse soll diese "Achsenhalterung", wie genau die aussehen soll weiß ich noch nicht, vllt hat hier schon wer Erfahrungen? Dachte an eine Mischung aus Mutter und Schraube, sowas hat man ja iwo schon einmal gesehen. Auf diesen Stab der Achsenhalterung wird eine Feder montiert und das ganze dann durch die obere waagrechte Stütze geführt und befestigt. Hier soll sich die "Achsenhalterung" dann auch vertrikal durch bewegen können. Im Ruhezustand ist die Feder entspannt und drückt die Achse unten gegen die Führungsrundungen, sobald der Fuß von unten belastet wird, wirkt die Feder entgegen, so sollte eine Dämpfung gewährleistet sein.
    Bitte entschuldigt die wirklich unschöne Skizze, hatte nicht viel Zeit aber den Gedanken sollte man doch noch nachvollziehen können. Ich bitte um Kritik, Verbesserungen, Erfahrungen,...

    Grüße
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken 20121212_235024.jpg  

  2. #2
    Moderator Robotik Einstein Avatar von HannoHupmann
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    Erst mal: Eine Feder ist kein Dämpfer sondern eben eine Feder, ein Dämpfer ist wieder was anderes. Daher gibt es ja auch Feder+Dämpfersysteme um Schwingungen zu kompensieren, die bekannten Stoßdämpfer. Hier ist außen ein Federelement zu sehen und im inneren des Kolbens ein Dämpfer verbaut.

    Ansonsten würde ich sagen: "unnötig kompliziert" :-D (normalerweise ist das mein Resort, denn wer sich bei meinem Vinculum das Federsystem ansieht wird merken, dass hier einiges übertrieben kompliziert ist). Ein Langloch reicht und eine entsprechende Führung durch eine Hülse. Alternativ gleich Stoßdämpfer aus dem Modellbau verwenden. Die gibts es in vielen Formen und Farben, wobei die Farben die Federhärte angeben, was sehr praktisch ist, denn man kann schlecht ermitteln wie hart die Federn sein müssen um die gewünschte Dämpfung zu erreichen. Da kommt es einem sehr entgegen, dass man verschiedene Federhärten einfach testen kann, ohne gleich das hookesche Gesetz bemühen zu müssen.

    Ich hatte auch schon über sowas für meinen Hexa nachgedacht, dann aber doch anders gelöst.

  3. #3
    Benutzer Stammmitglied
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    klar kann man einfach stoßdämpfer verbauen, würde das aber trotzdem gern selber geschickt lösen

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von HeXPloreR
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    Ich denke der Ansatz an sich ist okay. Aber die einfache Federung würde ich mit verstellbaren Muttern auslegen (um die Härte verstellbar zu machen), so wie es die auch beim Modellbau gibt.

    Ein Problem könnte sein das der Fuß nicht in Führungsrichtung belastet wird, dann verkantet und nicht korrekt dämpft. Das kann man aber nach der Skizze wirklich schlecht sagen.

    Wo ich mir grade die Schrauben mit Mutter aussen angucke: Das würde ich so versuchen anderrs zu lösen das die Äussernschenkelplatten nicht von dem inneren (mit den Schrauben und den Scheiben) zusammnegehalten werden. Wenn du dieses zusammenspiel trennst....

    (sorry hatte zu wenig zeit....)

    ...also was ich meine ist das die Aussenpaltten fest verbunden sind und der innen bewegliche Teil das Langloch hat. Damit wäre die Führung nur innen und nicht "auch" außen.
    Zweckmässig wäre auch die Federgeschichte aus Gewichtsgründen zu verwerfen und vielleicht mit einen Schaumstoff zu arbeiten - Vorteil neben Gewichtsersparniss wäre ein möglicher kompaktere Aufbau. Nachteil wäre das das Bein nicht so schnell wieder ausferdert. Aber da kommt es wirklich darauf an wie schnell das nötig wäre.
    Die verschiebbaren Beinteile könnten weiterhin über eine Führung stabil gehalten werden.
    Geändert von HeXPloreR (13.12.2012 um 18:29 Uhr)
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