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Thema: Selbsttest mit Problemen

  1. #1
    Benutzer Stammmitglied Avatar von basteluwe
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    Selbsttest mit Problemen

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    Mein funkelnagelneuer RP6v2 hat gestern seinen ersten Selbsttest versucht und ist leider mit zwei Problemen durchgefallen

    1. Spannungstest:
    Ich nutze neue 2000mA Eneloops. Die hab ich vor Einbau einzeln geladen. Nach Verbindung mit dem BotLoader wird im Statusfenster die Batteriespannung mit 8,31V angezeigt. Das ist normal denke ich. Beim Selbsttest wird im Terminal in allen Zeilen der selbe Wert (8,31V) gemessen aber als zu hoch (Error) gemeldet? Im Terminal steht, der Wert sollte max. 7,2V sein. Laut PDF Beschreibung sind Werte bis 9,5V OK.
    Warum meldet das Programm aber dann 8,3V als zu hoch und Error?

    2. Motor & Encodertest:
    Darüber hab ich hier schon einiges gelesen und meistens endet es beim Encoder kalibrieren. Ich vermute aber bei mir eher ein mechanisches Problem. Zu Beginn stoppte der Test mit Fehler links fast sofort nach Start. Nachdem ich den Test mehrfach gestartet habe kam er immer weiter in der Routine, bis er dann bei höheren Geschwindigkeiten abbrach. Ich hab deutlich den Eindruck, dass das linke Getriebe schwergängiger arbeitet als das rechte. Das rechte läuft beim Test sehr sanft an und ist überhaupt schön ruhig im Lauf. Das linke macht deutlich mehr Geräusche und irgendwie klingt es "ungesund". Es läuft beim Test auch immer erst später, nach dem rechten an. Vorsichtiges Durchdrehen von Hand, optischer Check usw. ergeben bisher nichts. Ich habe dann den Test ohne Raupenketten laufen lassen. Zuerst gab es auch da Fehler, schließlich ist er aber ohne Ketten den Test 2x komplett fehlerlos durchgelaufen, allerdings machte dabei das Getriebe ziemlich böse rythmische Geräusche (so'n hartes Klacken). Für gestern Abend war da erst mal Schluss.
    Heute will ich mir mal das Getriebe einzeln vornehmen und auch mal die Motoren vergleichen (Anlaufspannung und Strom).
    Das Ding zum großen C zurückschicken wäre sicher eine Lösung, für mich aber die letzte. Ich würde viel lieber die Ursache finden!
    Irgendwelche Ideen, die mir helfen könnten?

    Gruß Uwe

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von SlyD
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    Hallo,

    Ja da ist nur der falsche Modus des Selbsttestprogramms aktiviert:

    http://www.arexx.com/forum/viewtopic.php?f=19&t=1946

    Da scheint in den aktuellen Beispielprogrammen der "Factory" Modus aktiv zu sein, wurde beim übertragen offenbar übersehen und ist auch noch niemandem aufgefallen...
    Die Version ist strenger und benötigt exakt 7.2V vom Labornetzteil usw. das kann sonst Probleme bereiten.

    Öffne den Quellcode vom Selbsttest und ändere ganz oben in Zeile 67+68

    #define FACTORY
    //#define HOME

    zu

    //#define FACTORY
    #define HOME

    Dann neu compilieren.

    Oder nimm einfach die Beispielprogramme 20080915, da ist der richtige Modus konfiguriert.

    Entschuldige bitte die Umstände, wird demnächst korrigiert.

    Für den Fall das doch ein Problem mit dem Roboter vorliegt:
    - Akkus verwenden, keine Batterien
    - Ist es ein RP6 oder RP6v2 ?
    - Sind die Zahnräder mit den Encoderscheiben mit den silbernen Stellringen
    richtig fixiert? D.h. sie können sich beide nicht auf den Achsen hin und her bewegen?
    - Poste mal die Ausgaben des Encoder Duty cycle Testprogramms wenn Du
    25, 50, 80 für die PWM Werte durchprobierst - drei Sekunden Laufzeit pro Wert reichen.
    MfG,
    SlyD

  3. #3
    Benutzer Stammmitglied Avatar von basteluwe
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    Hallo SlyD,
    Danke für die schnelle Antwort. Dann ist natürlich klar, dass er unbedingt die 7,2V will.
    Die Hinweise zum Antrieb sind, glaube ich, bei mir eher nicht zutreffend. Ich checke aber alles noch mal gründlicher. Wie kommt man eigentlich an den Motor ran? Kann mann die Abdeckung von draußen innerhalb der Kette (wo RP6 draufsteht) irgendwie abziehen?

    Gruß Uwe

  4. #4
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
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    Hallo

    Welche Version des Robotloader verwendest du? Aktuell ist V2.4a:
    http://www.roboternetz.de/community/...botLoader-2-4a

    Beim Getriebe vermute ich nach deiner Schilderung auch ein mechanisches Problem. Die Abdeckung (wo RP6 draufsteht) kann man abziehen oder von innen (durch die Löcher für den zweiten Antrieb) rausdrücken?

    "Ich würde viel lieber die Ursache finden!" Prima Einstellung! Viel Erfolg.

    Gruß

    mic

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  5. #5
    Benutzer Stammmitglied Avatar von basteluwe
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    Hallo mic,
    ich nutze V2.4a, hab ich erst gestern runtergeladen. Mal sehen, ob ich heute mit dem Getriebe weiter komme. Ich bin aber auch ein Pechvogel. Ich wusste das vorher! Egal welches technische Gerät ich mir anschaffe, die Warscheinlichkeit ist sehr groß, dass ich ein Montagsgerät erwische

    Gruß Uwe

  6. #6
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    Hallo,

    erstmal noch den weiteren Test abwarten. Ich kann natürlich schlecht durchs Internet beurteilen ob sich das Getirebe normal verhält oder nicht - aber ein bisschen klackern kann das schon. Und leicht ungleichmäßig ist mit aktiver Regelung nicht sonderlich problematisch. Die Motoren werden bei gleicher Spannung übrigens NIE exakt gleich schnell drehen. Das ist völlig normal und auch bei anderen billigen Robotern so. Dafür ist die Regelung da...


    Nochmal zum Geräusch: Da muss nur an einem einzigen der Zähne an einem der 4 Zahnräder pro Seite eine winzige Macke sein und es klackert halt 1x pro Umdrehung etwas.
    Das ist aber auch schon alles was das an "Problemen" verursacht.
    Wenn man die betreffende Stelle am Zahnrad findet, kann man das auch beheben indem man das mit einem kleinen Messer an der Stelle wieder "glatt" zieht. Geht evtl. sogar mit einem kleinen Schraubendreher. Das behebt solche Problemchen i.d.R. (aber vorsichtig damit sein)

    Die Zahnräder gibt es ja auch einzeln als Ersatzteil - also wenn da tatsächlich was gröberes mit ist, kann man die sehr einfach tauschen.
    (den RP6 Zahnradsatz gibt es für 3,95 Euro (inkl. Encoder Musterscheiben) bei Conrad oder auch kostenlos von AREXX falls Neugerät und Garantiefall - wenn es denn tatsächlich sehr laute Geräusche macht und es auch daran liegt).

    An welchem Zahnrad es genau liegt, könnte man prüfen in dem man die Schritt für Schritt demontiert und es laufen lässt oder auch per Hand dreht.


    ziemlich böse rythmische Geräusche (so'n hartes Klacken).
    Aber bitte drauf achten, dass keine Kabel oder sonstiges zwischen die Zahnräder gerät!
    Das macht dann wirklich böse Geräusche...

    MfG,
    SlyD
    Geändert von SlyD (28.11.2012 um 19:10 Uhr)

  7. #7
    Benutzer Stammmitglied Avatar von basteluwe
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    Hallo SlyD,
    erstmal Dank für die Hinweise. Leider war gestern wenig Zeit für Tests. Habe nur kurz die ältere selftest-Datei von 2008 probiert und damit den Powersensor Test wiederholt. Das Ergebnis wurde nun (natürlich) richtig bei 8,22V als OK angezeigt. Das war also einfach zu lösen
    Ich habe auch nochmal schnell den Motortest Punkt 8 (wieder ohne Ketten) laufen lassen. Der ist auch im ersten Anlauf gleich OK gewesen, obwohl der linke Antrieb wieder etwas rucklig und laut war
    Egal, bevor die Ketten wieder rauf kommen, nehme ich mir das linke Getriebe mal Rad für Rad vor. Es muß ja möglich sein, die Laufkultur etwas zu verbessern. Ich brauch nur etwas Zeit (Handwerker seit 6 Wochen in Haus)

    Gruß Uwe

  8. #8
    Benutzer Stammmitglied Avatar von basteluwe
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    Alles im grünen Bereich!
    Am Wochenende hab ich mir die Antriebe mal vorgenommen. Zum Glück ist die Platine durch Steckverbinder komplett vom Fahrwerk trennbar. Ich hab die Motoren (ohne Ketten aber mit Getriebe) einzeln am Labornetzteil laufen lassen. Die geringste einstellbare Spannung des Netzteils ist 1,25 Volt. Der rechte Motor lief damit in beiden Richtungen problemlos an. Die Stromaufnahme ist dabei ca. 90-100mA. Der linke Motor war anfänglich etwas träger und brauchte ca. 1,6V zum Anlaufen. Nach mehreren Versuchen ging es aber immer besser und am Ende lief auch der linke bei 1,25V sicher! Na gut, es sind ja Bürstenmotore, die sollten vielleicht auch etwas einlaufen.
    Das rhytmische Geräusch war aber links tatsächlich deutlich (nervig) hörbar. Am Ende hab ich nicht wirklich feststellen können, woher es genau kam. Aber nachdem ich die Zahnräder ausgebaut, optisch kontrolliert, ausgebürstet und wieder eingebaut habe, war das Geräusch praktisch weg bzw. kaum noch hörbar.
    Vielleicht ist ein Grad zwischen den Zähnen verschwunden oder die Räder sitzen jetzt einfach anders, keine Ahnung! Eigentlich ist es aber auch egal. Der Motor und Encodertest mit aufgezogenen Ketten lief jedenfalls problemlos und der Gräuschpegel ist auch OK (denke ich).
    Jedenfalls bin ich erst mal zufrieden

    Gruß Uwe

  9. #9
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    Ah sehr gut.
    Schau auch mal in die Anleitung im Anhang.
    Ein Tropfen (passendes!) Öl an den Lagern der Motorwelle kann auch helfen.
    Die Achsen der Zahnräder kann man mit FETT schmieren (nicht mit Öl und nicht die Zahnräder schmieren damit da nichts an die Drehgeber Musterscheiben drankommt)

    > Vielleicht ist ein Grad zwischen den Zähnen verschwunden

    Kann gut sein ja.

    MfG,
    SlyD

  10. #10
    Benutzer Stammmitglied Avatar von basteluwe
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    Ja Klasse! Ich Depp! Das mit dem Öl wollte ich doch tun, hab's aber vergessen
    Ich hab ein Fläschchen Öl von Märklin stehen, das für die Lokomotiven gedacht ist. Das sollte passen. Nun ist das Ding schon wieder zugeschraubt. Na egal, er muß ja noch mal auf, wenn ich die Abstandsstücke für die Erweiterungsplatten draufschraube. Dann kommt das Öl dran und vielleicht auch etwas Fett an die Wellen

    Gruß Uwe

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