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Thema: Winkelabschätzung

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Lebende Robotik Legende Avatar von PICture
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    Frage Winkelabschätzung

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    Hallo!

    Ich möchte mein Fahrgestell (siehe Skizze) langzeitig testen, brauche aber Eure Hilfe, weil ich mir die Fahrbahn bei Rückwährtsfahrt leider nicht vorstellen kann. Mein Spielzeug sollte rückwärts nicht im Kreis fahren und ich kenne nur die max. Entfernung zwischen Hindernissen in meiner Wohnung und skizzierte Abstände zwischen Räder. Bei jedem Hirdennis wird der Antriebsrad die Drehrichtung wechseln.

    Ich freue mich sehr auf alle hilfreiche Beiträge, die mir den max. Winkel (W), den ich durch mechanische Abgrenzungen einstellen muss, abschätzen helfen und die Zeit fürs Experimentieren verkürzen könnten.
    Code:
            .-----------------------|---.
            |                    .-----.|
            |                    | FR  |----    FR = festmontiertes
            |                    '-----'|  A         freilaufendes Rad
           \|                       |   |  |
        W  /|                           |  |    AR = freidrehbares
            |\/\                        |  |         Antriebsrad
         /  | \A\/   Fahrrichtung       |
        ----|--\o\   <----------->      |  B
            | / \R\                     |
            |   |\/                     |  |
            |   |                       |  |
            |   |                   |   |  |
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            |   |                | FR  |----
            |   |                '-----'|
            '---|-------------------|---'
                |                   |
                |<------- L ------->|
    
    (created by AACircuit v1.28.6 beta 04/19/05 www.tech-chat.de)
    Geändert von PICture (26.11.2012 um 19:26 Uhr)
    MfG (Mit feinem Grübeln) Wir unterstützen dich bei deinen Projekten, aber wir entwickeln sie nicht für dich. (radbruch) "Irgendwas" geht "irgendwie" immer...(Rabenauge) Machs - und berichte.(oberallgeier) Man weißt wie, aber nie warum. Gut zu wissen, was man nicht weiß. Zuerst messen, danach fragen. Was heute geht, wurde gestern gebastelt. http://www.youtube.com/watch?v=qOAnVO3y2u8 Danke!

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Wenn meine Überlegungen richtig sind, fährt das Fahrzeug einen Kreis um den Schnittpunkt der beiden Antriebsachsen. (Sonderfall: Parallele Achsen, dann fährt dein Spielgzeug gerade aus ...)

    mfG
    Markus
    Tiny ASURO Library: Thread und sf.net Seite

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Geistesblitz
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    Wenn du es so willst, dann wäre der Kurvenradius R wie folgt vom Winkel W abhängig:

    Ausgehend von
    tan(W) = L/R
    folgt:
    R = L/tan(W)

    Hoffe, das hilft dir

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Lebende Robotik Legende Avatar von PICture
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    Hallo Geistesblitz!

    Schönsten Dank für deine Mühe die mir sicher hilft. Ich kann einfach W = arctan (L / R) ausrechnen.
    Code:
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                       |W/     | ->
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                       '-------'
                           A
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                           R
    
                           |
                           |
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                           o
    Geändert von PICture (27.11.2012 um 13:45 Uhr)
    MfG (Mit feinem Grübeln) Wir unterstützen dich bei deinen Projekten, aber wir entwickeln sie nicht für dich. (radbruch) "Irgendwas" geht "irgendwie" immer...(Rabenauge) Machs - und berichte.(oberallgeier) Man weißt wie, aber nie warum. Gut zu wissen, was man nicht weiß. Zuerst messen, danach fragen. Was heute geht, wurde gestern gebastelt. http://www.youtube.com/watch?v=qOAnVO3y2u8 Danke!

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Geistesblitz
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    Ja, das geht natürlich auch so herum^^
    Solange dein L präzise ist und man den Schlupf vernachlässigt, sollte das sehr genau sein.

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Lebende Robotik Legende Avatar von PICture
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    Herzlichen Dank für deine Bestätigug meiner restlichen Fächigkeiten in Mathe !

    Bei meinen künstlichen Tierchen (k.T) gilt eine Regel: je ungenauer um so besser und zufälliges Verhalten macht mir den grössten Spass.
    Geändert von PICture (27.11.2012 um 13:42 Uhr)
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  7. #7
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Geistesblitz
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    Dann nimm doch irgendwas anderes als arctan, wird bestimmt lustig

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Lebende Robotik Legende Avatar von PICture
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    Gute Idee, vielen Dank, ich strebe aber noch kein Lachen als Todesursache, kommt voraussichtlich erst später in Frage, wenn mein k.T. Sasim ( http://www.roboternetz.de/community/...l=1#post559821 ) sich schon bewegen wird.

    Anfangs reicht mir hoffentlich zufälliger, bloss beiseitig genau auf ca. +/- 10° mechanisch beschränkter, Winkel W aus.
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