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Thema: Geschwindigkeitskennlinie von Robby

  1. #1

    Geschwindigkeitskennlinie von Robby

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    hallo, weiß jemand wie schnell (kmh oder m/s) fährt der Robbi, wenn man die Raupengeschwindigkeit auf 255 stellt. Hat er eine proportionale Geschwindigkeitskennlinie mit den Werten , die man im Rechner eingibt?

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Also ich besitze zwar keinen Robby, aber ich vermute mal, dass die Motoren auch ganz "gewöhnlich" durch einen PWM angetrieben werden und die echte Geschwindigkeit mit der PWM-Abgabe nicht abgeglichen werden. Demnach dürfte die Kennlinie nicht Porportional sein und von vielen äußeren Faktoren wie Reibung des Getriebes, Spannung der Gümmiketten, Akkustand, Aufbau der Motoren etc. abhängen. Der Motor wird sich auch vermutlich erst ab einem bestimmten Wert in Bewegung setzen. Bitte Korrigiert mich, wenn ich falsch liege.

    MFG Moritz

  3. #3
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    Ist genau so wie Du schreibst RCO. Anlauf der Motoren ist etwas abhängig vom Ladezustanmd der Batterien so zwischen 75 und 90. Geradeaus geht es etwas eher los als beim Drehen.

    Gruß

    Torsten

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Dirk
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    Geschwindigkeit Robby

    Hallo maxiaojie,

    Hat er eine proportionale Geschwindigkeitskennlinie ...
    Er hat sicher eine, die aber vom Untergrund, Akkuspannung, Getriebe ... abhängig ist.
    Wenn Du ungefähre Messwerte bei einem bekannten Untergrund und einer bestimmten Akkuspannung bestimmen willst, könntest Du den Robby mit einem Labornetzgerät (mit langem Kabel) versorgen und die Geschwindigkeit mit einem Prog selbst messen.
    Dabei hilft der Wegstreckenzähler (L_DISTANCE, R_DISTANCE), wobei ja ein Digit 3,14 cm Wegstrecke entspricht. Mit dem 20ms-Timer (TIMER) kann man eine Zeitvorgabe machen, den Robby nach Timeout stoppen und die zurückgelegte Strecke (mit unterschiedlichen Werten für SPEED_L/_R) mit dem Wegstreckenzähler ausgeben. Die Geschwindigkeit ist dann leicht zu errechnen.

    Gruß Dirk

  5. #5
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    Hi all,

    Als Messtechniker empfinde ich die Wegstreckenermittllung per internem Wegstreckenzähler für unsicher. Bei dieser Methode wird der Schlupf zwischen der Kette und dem Untergrund nicht berücksichtigt. Der Schlupf sollte zwar nur minimal sein, kann aber je nach geforderter Genauigkeit relevant werden.

    Grüße Klaus

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Dirk
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    Genaue Messungen mit Robby

    Hallo Klaus_0168,

    ... je nach geforderter Genauigkeit ...
    Kennst Du den Robby?
    Wenn ja, dann würdest Du auch als Messtechniker die genannte Methode für diesen Fall als ausreichend genau ansehen.
    Vorsichtige Erklärung: Der Robby ist kein mechanisches Wunderwerk im engeren Sinne!

    Gruß Dirk

  7. #7
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    Hi Dirk,
    Ich kenne den Robby nicht, bin aber soweit informiert, das der Robby (... jetzt wird es gefährlich) eine Art höher entwickeltes Spielzeug mit Entwicklungspotentzial ist.

    Ich bin gewohnt mit Genauigkeiten <0.5% über den gesammten Messkreis zu leben. Wenn jetzt endlich mein Panzer kommt, werde ich am eigenen Leib erfahren, in wie weit meine Berufserfahrung (Elektronik, Messtechnik, Programmierung von zeitkritischen und sicherheitsrelevanten Abläufen) im Roboterbau hilfreich ist.

    Vielen Dank für den Hinweis, werd' an Dich denken, wenn mal wieder etwas nicht so funktioniert wie es sollte.

    Grüße Klaus

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Dirk
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    Panzer gegen Robby

    Hallo Klaus,

    ... ja, Dein Urteil über den Robby ist gnadenlos richtig, aber er macht einem Anfänger immer noch Spaß.
    Berichte doch später 'mal über Deine Ergebnisse im Panzerbau.

    P.S.: Ist die Kanone scharf???

    Gruß Dirk

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Um die geschwindigkeitsangabe mit dem realwert abzugelichen müsste man ja nur die Umdrehungen zählen, oder zumindest Teilabschnitte davon. Allerdings wird das bei 255 Geschwinduigkeitsstufen immer schwierig sein.

    MFG Moritz

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Hi Dirk,

    die Kanone ist scharf und soll 25m weit schiessen können. Ich hab den Panzer noch nicht. Er soll jetzt die Tage erst kommen. Werd langsam nervös, wann er endlich da ist.

    Gruß Klaus

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