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Thema: Vorschlag Überarbeitung Regelungstechnik

  1. #1

    Idee Vorschlag Überarbeitung Regelungstechnik

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    Hallo Zusammen,

    nach einigen Jahren Ruhepause nach dem Studium steige ich gerade mal wieder in die digitale Regelungstechnik ein.

    Der RN-Wissensartikel scheint laut Google eine wichtige Referenz für Einsteiger und Interessierte zu sein.
    Daher stören doch einige Stellen im Wiki Artikel, die inkonsistent sind.


    So ist die Ausgangsgrösse (Stellgrösse) des Reglers mit y(t) bezeichnet, was zu Verwechslung mit der Regelgrösse (Ebenfalls y(t) benannt führt. Beispiel: Implementierungsvorschlag zum Stellungsalgorithmus.

    Ich schlage daher vor, wie im Wikipedia die Stellgrösse einheitlich mit u(t) zu bezeichnen und die Regelgrösse mit Y(t).

  2. #2
    Es haben sich leider noch deutlich gravierende Fehler eingeschlichen, wenn ich da so drüberblick.

    Die Berechnung der Beiwerte für PI/PD und PID bei den OPV Schaltungen sind falsch. Wählt man die Bauteilbeschriftung der Schaltung nach wäre
    Ki = 1/(R2 * C)
    Tv = R1 * C

    Das im Wiki stehende Kd ist schonmal komplett falsch, weil es sich bei R*C um eine Zeitkonstante handelt...

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    ... steige ich gerade mal wieder in die digitale Regelungstechnik ein ...
    Ist ja interessant, dass gleich zwei Benutzer gleich mit dem ersten Posting - kurz nachdem sie sich registriert haben - diese umfassende und nach meinem Wissen viel genutzte Ausarbeitung so massiv beanstanden. Ohne Echo anderer Forumsteilnehmer. Mir ist auch aus den letzten Jahren keine Kritik aus dem Forum an den schrecklich falschen Darstellungen bekannt.

    Ich habe mit den Abschnitten der digitalen Regler aus diesem Wikiartikel meine längst vergessenen, mageren Regelungskenntnisse aufgefrischt und so aufgebaut, dass meine danach entwickelten PIDs in einigen elektrisch betriebenen Zweirädern zu sehr sauberem Gleichlauf der Antriebsräder führen. Diese Gefährte zeigen einen sehr exakten Geradlauf trotz deutlich unterschiedlicher Motorkenndaten und bei Testfahrten auch ein saubere Kurvenfahrt.

    Aber - mir kanns egal sein - ich habe mir diese Ausarbeitung gerade runtergeladen, damit ich sie offline (in ihrer aktuellen Form) benutzen kann.
    Ciao sagt der JoeamBerg

  4. #4
    Ok, fangen wir nochmal von vorn an.
    Die Ausarbeitung ist übersichtlich, leicht verständlich und gut.

    Perfekt ist sie aber nicht.
    Ich hab mich, übrigens als langjähriger stiller Leser, extra registriert, nur um auf diesen Fehler aufmerksam zu machen.

    Außerdem liegt zwischen den beiden Postings ein gutes Monat. Von Verschwörungstheorien sei also abzuraten.

  5. #5
    Super-Moderator Lebende Robotik Legende Avatar von Manf
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    Ich habe mich noch gar nicht inhaltlich informiert, aber ich bin innovationsfreudig und bin immer auf Verbesserungen gespannt.
    Vielleicht werde ich es gar nicht vollständig beurteilen können, aber wenn es eine angekündigte Aktion ist, mit der Möglichkeit der Rückkehr zur bestehenden Version, dann kann einem eigentlich kaum etwas besseres passieren als eine neue Initiative, die zu einer Verbesserung führt.
    Kaum, - wie gesagt - noch besser wäre eine evolutionäre, nachvollziehbare Verbesserung, aber das wird man wohl nicht wirklich verlangen können.

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von malthy
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    Moin,

    Mein Senf dazu: Ich bin als Autodidakt sehr an solchen Artikeln wie im RN Wissen interessiert. Sicherlich gibt es immer auch andere, vieleicht "autorisiertere" Quellen, aber es ist vielfach eben sehr angenehm, kostenlos eine praxisnahe Einführung in ein Thema zu haben. Deshalb bin ich sehr dafür, dass Unzulänglichkeiten und Fehler aus solchen Artikeln verschwinden. Genaugenommen ist das ja eine der Kernideen von einem Wiki… Insofern finde ich, man sollte nicht allergisch reagieren, nur weil jemand auf - möglicherweise - vorhandene Fehler hinweist. Dass es bei solchen "Schwarmleistungen" keine übergeordnete Autorität gibt, die letztendlich über falsch und richtig entscheidet, liegt eben in der Natur der Sache. Dieses Risiko muss ich als Leser und "Profiteur" von solchen Angeboten eingehen - und ich persönlich tue das u. a. deshalb, weil ich letztlich das Vertrauen habe, dass die Artikel verantwortungbewusst weiterentwickelt werden. Insofern nochmal ganz unumwunden die Bitte: wenn eindeutige Fehler und Probleme auffallen, bitte korrigieren!

    Gruß
    Malte

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    7.557
    ... aber ich bin innovationsfreudig und bin immer auf Verbesserungen gespannt ...
    Genauso gehts mir auch. Mir war eben aufgefallen, dass zwei Forumsmitglieder - gerade erst angemeldet - gleich Verbesserungen liefern wollen und das bei einem so umfangreichen Artikel wie dem hier angesprochenen. Ich war nur misstrauisch geworden, nicht ablehnend, schade dass es so klang.

    ... man sollte nicht allergisch reagieren ...
    Sorry wenn mein Kommentar allergisch klang, das war keinesfalls so gemeint.

    Ich hatte diesen ganzen Abschnitt noch nie komplett durch. In den mich interessierenden Abschnitten waren mir keine Inkonsistenzen aufgefallen. Ausserdem bin ich nicht ungewöhnt mit verschiedenen Bezeichnungen für dieselben physikalischen Grössen zu arbeiten - nicht nur bei ft und mm - denn think metric ist in der anglikanischen Technik immer noch ein Fremdwort. Und wenn man erstmal bei aufwenigeren Rechnungen rüber bis zu den fast anschauungsfeindlichen Erhaltungsgrössen Zuflucht nehmen muss, dann wirds richtig pfiffig-undurchsichtig.

    Wikis haben ja (soweit ich es kenne) immer die Möglichkeit, Änderungen oder Ersetzungen gestuft oder vollständig rückgängig zu machen (ich werde mich hüten in diesem Thema etwas vor oder zurück zu ändern). Nicht nur deswegen:

    Langer Rede kurzer Sinn: Wie Malte schreibt - nur zu.
    Ciao sagt der JoeamBerg

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Lebende Robotik Legende Avatar von PICture
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    10.970
    Hallo!

    Ich hatte vor zig Jahren die Grundlagen von Regelungstechnik mit analogen Regler und Laplace-Carson Transformation gelernt( http://en.wikipedia.org/wiki/Sumudu_transform ), weil damals Digitaltechnik noch nicht genügend reif für digitale Regler war. Daher sehe ich aber bisher kein Grund um den Wiki Artikel und die dort angewandte Bezeichnungen, wegen anderen änlichen Artikel, zu ändern, weil es sogar für mich eben sehr gut verständlich ist.
    MfG (Mit feinem Grübeln) Wir unterstützen dich bei deinen Projekten, aber wir entwickeln sie nicht für dich. (radbruch) "Irgendwas" geht "irgendwie" immer...(Rabenauge) Machs - und berichte.(oberallgeier) Man weißt wie, aber nie warum. Gut zu wissen, was man nicht weiß. Zuerst messen, danach fragen. Was heute geht, wurde gestern gebastelt. http://www.youtube.com/watch?v=qOAnVO3y2u8 Danke!

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär
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    7.942
    Ich kann bei der Schreibweise keine Inkonsistenz finden. y seht für die Stellgröße und x für die Regelgröße. Wenn man Wikipedia glaubt sind das auch weitgehend die Bezeichnungen nach DIN. Der einzige Unterschied ist, das nicht noch extra nach Steuergröße und Stellgröße unterschieden wird, also das Stellglied als Teil des Regelkreises betrachtet wird. Von dem her ist y also mehr die Steuergröße nach der DIN, die mit dem Stellglied als Teil des Regelkreises mit der Stellgröße zusammenfällt. Diesen Umstand könnte man ggf. bei der Definition noch erwähnen, als kleine Ergänzung. Vom Buchstaben her ist auch das y logischer, auch wenn hier einfach u=y (entsprechend der DIN) gilt.
    Sonst sehr ich da keinen Grund für größere Änderungen, auch wenn in anderen Büchern oder bei Wikipedia teils andere Bezeichnungen genutzt werden.

    Auch die von Benutzer Vinni kritisierten Formeln zu den OP Schaltungen sehen korrekt aus. Es ist normal das Kd die Dimension einer Zeit hat, denn es wird mit einer zeitlichen Ableitung multipliziert.

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte Avatar von ikarus_177
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    31.12.2007
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    Beiträge
    601
    Hallo!

    Ich könnte den Artikel noch um eine kleine Sektion zum Thema "Abtastregler" (Dead-Beat Regler) erweitern, falls dies gewünscht ist.
    Im Gegensatz zu analogen (und digital nachgebildeten, aber im Prinzip analogen Übertragungselementen) können Dead-Beat Regler innerhalb einer endlichen (!) Zeitspanne die Regelabweichung komplett zum Verschwinden bringen.

    Schöne Grüße und gutes neues Jahr!

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