Hallo
habe den Nibo 2 ein bisschen umgebaut. Er hat jetzt eine zusätzliche Achse, die geteilt ist. Dadurch gibt es keine Probleme bei den Kurven. Zusätzlich habe ich die R6 Akkus gegen stärkere R14 ausgetauscht. Dabei wurde das Gewicht mehr nach hinten verteilt um eine grössere Haftung zu erreichen. Weiter wurde eine zusätzliche Buchse zum Anschluss des Ladegerätes zwischen den beiden Rädern eingebaut. Die Platine wurde von unten durch eine Platte geschütz. Diese geht ein wenig weiter als die eigentliche Platine. dadurch entsteht auch ein Schutz gegen Anprall. Der Gleiter wurde entfernt.
Es gibt noch andere Hardware zum Nibo 2
- HT Modul (Messung Temp, Richtung, Licht)
- NF Modul (Lichtorgel) mitzusätzlichem Poti und Tastern
- Modul Snake (Wärmesensoren)
- Erweiterung Tasten (3 zusätzliche Tasten)
Weiter Sachen sind im Bau.
Falls jemand Interesse hat. Kein Problem. Für die meisten Sachen exestieren komplette Bauanleitungen.
achim
Geändert von Achim S. (20.10.2012 um 20:06 Uhr)
Hallo Achim S.
So ganz stimmt das nicht:- da lass doch mal ein Antriebsrad vorwärts und das andere still stehen oder in die andere Richtung (als rückwärts) drehen - was macht da der NIBO2Er hat jetzt eine zusätzliche Achse, die geteilt ist. Dadurch gibt es keine Probleme bei den Kurven.
Hero_123
Hallo Hero
das muss ich erst testen, wie weit es sich bemerkbar macht. Sicher ist diese Art auch nur ein Kompromiss zu einer richtigen Lenkung. Bleibt dann wieder das Problem der Steuerung. Sicher gibt es entsprechende Teile zu kaufen oder man baut sie selber. Alles ein Preisfrage.
achim
Hallo achim S.
Das haste noch nicht getestet? Schade. Dann wäre Dir aufgefallen, dass das Teil so nichts taugt.
Hero_123
Hallo Hero
ganz so verbissen sehe ich es nicht. Falls es nichts taugt, mache ich was anderes. Bin beim Gleichlauf und habe alles gereinigt und justiert. Gerade bisher kein Problem. Bei den ersten Kurven (vorher) kamm es zu spontanen Durchdrehen der Räder auf Grund von Haaren und Schmutz. Der Grip ist jetzt ok. Auf jeden Fall habe ich jetzt keine Probleme mit den Rädern an der Teppichkante. Rest wird sich zeigen. Auf jeden Fall habe ich beim Projekt viel gelernt.
Wenn das Teil so nichts taugt, wie würdest du es machen?
achim
Hallo achim S.
Entweder andere Räder (Omniwheels z.B) oder Kettenantrieb oder Räder schwenkbar oder... auf jeden Fall erst mal Gedanken machen...denn so kannste die Odometrie "in die Tonne treten"... warum haste dem NIBO überhaupt Hinterräder spendiert?
Gleichlauf - da gibt's ja von einem Egon im roboter.cc ein entsprechendes Programm, soweit ich weiß - der regelt doch den Gleichlauf bei Geradeausfahrt...
Hero_123
Hallo Hero
das Display an dieser Stelle hat mich schon länger gestört. Da ich noch was anderes anbauen möchte, brauche ich diesen Platz. Dazu sind die R6 Leistung zu klein. Brauche zusätzlich ca. 100ma oder mehr. Ansonsten die Freude am Basteln. Im Netz habe ich auch andere Modelle gefunden, die 4 oder 6 Räder haben. Ach dort bleibt die Frage nach der Odometrie. Ansonsten bin ich dran , etwas mit Gelenk zu machen. Möchte dazu aber nicht den Servo nutzen, ist zu schade, so lange ich noch keinen zusätzlichen Slave für den I2C habe. Omniwheels möchte ich nicht verwenden.
Hast du Erfahrungen gemacht mit dem Prg von Egon?
achim
Hallo achim S.
Ja, habe ich; ich hab's etwas modifziert; Grundgedanke ist ja, den Geradeauslauf des NIBO zu testen, wenn beide Räder die gleichen Ticks als Sollwert bekommen => da müßte der NIBO ja immer wieder beim Vor- und Zurückfahren auf der Ausgangsstelle zum Halten kommen - macht er aber nicht - ohne diese "Gleichlaufregelung" würde er einen Großkreis beschreiben wenn er ständig vor- und zurückfährt (kannste ja mal testen).
Display - habe aber nicht gesehen, daß Du das versetzt hast.
Die Modelle im Netz - die gehen aber doch etwas sensibler mit dem Thema "Odometrie" um als Du, lieber Freund!
Hero_123
Hallo Achim....ich finde die Art wie du an die Sache herangehst ganz ok...ist ja dein Projekt....vor allem die Einstellung..."wenns nicht klappt - mach ich es halt anders" gefällt mirSchließlich ist das alles dein Hobby und nicht die Doktorarbeit an der technischen Uni...
....nebenbei schaut dein robo zudem noch cool aus
harri
Hallo
habe noch was anderes gemacht. Habe Nibo 2 M auf 6 Räder erweitert. Damit ergeben sich die folgenden Daten:
- 6 Räder mit
- 6 Halbachsen
- 6 angetriebene Räder
- jeweils 3 Räder links und rechts werden angetrieben
- 4 Räder sind gebuchst und gegen verschieben gesichert (Rotguss, Dauergeschmiert)
- Übertragung der Drehzahl erfolgt 1:1
- Federstahlachsen 3 mm und für die Räder Erweitert auf 4 mm
- Verwendung von stärkeren Batterien und dadurch mehr Grip
- der Abstand zwischen den Rädern beträgt nur wenige mm
Durch den neuen Antieb, kann er z.B. Teppichkanten ohne Problemne schaffen
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