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Thema: Stützrad ohne Einfluss auf Lenkung

  1. #1
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Stützrad ohne Einfluss auf Lenkung

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    Hallo zusammen,

    Ich habe einen Roboter mit Antrieb soweit fertig (2 getrennt angetriebene Vorderräder vorne, 1 Stützrad hinten), allerdings hat das Stützrad (drehbare Rolle eines Blumenrollers) bei langsamer Fahrt einen sehr starken Einfluss auf die Fahrtrichtung, die durch die Vorderräder festgelegt werden soll.
    Meine Frage ist was meine Alternativen sind?

    Meine Ideen sind bisher:
    1.festes Rad (gradeaus), das aber dann beim steuern über den boden schleifen würde.

    Möglichkeiten, die ich aber nicht einschätzen kann:
    2.Kleineres Rad (weniger Einfluss?)
    3.Omniwheel (hat das eine bevorzugte Richtung?)
    4.Kugel (bis wie viel Kilo verwendbar?, ohne Boden(Laminat) zu beschädigen)?)

    Wenn jemand Erfahrung mit dem Problem hat, kann er ja mal seine Erfahrungen kundtun
    Würde mich freuen, wenn wir eine Lösung finden würden, die den Roboter nicht im Krais fahren lässt :-D

    Danke im Vorraus

  2. #2
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
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    5:
    http://www-hh.mech.eng.osaka-u.ac.jp...ni-Ball_e.html
    http://www.roboternetz.de/community/...l=1#post519516

    Ist aber auch nicht wirklich optimal.

    Zu 3.: Vorzugsrichtung ist vermutlich das innere Rad (wegen des größeren Durchmessers), das hängt aber sicher auch von der Lagerung der Rollen ab.

    Gruß

    mic

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  3. #3
    Erfahrener Benutzer Lebende Robotik Legende Avatar von PICture
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    Freyung bei Passau in Bayern
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    Hallo!

    6.: http://www.roboternetz.de/community/...lle-als-Räder? .

    Zitat Zitat von TechMo Beitrag anzeigen
    Würde mich freuen, wenn wir eine Lösung finden würden, die den Roboter nicht im Krais fahren lässt :-D
    7: Ein lenkbares Antriebsrad vorne und zwei freilaufende Räder hinten.
    MfG (Mit feinem Grübeln) Wir unterstützen dich bei deinen Projekten, aber wir entwickeln sie nicht für dich. (radbruch) "Irgendwas" geht "irgendwie" immer...(Rabenauge) Machs - und berichte.(oberallgeier) Man weißt wie, aber nie warum. Gut zu wissen, was man nicht weiß. Zuerst messen, danach fragen. Was heute geht, wurde gestern gebastelt. http://www.youtube.com/watch?v=qOAnVO3y2u8 Danke!

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von malthy
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    Ort
    Oldenburg
    Beiträge
    1.379
    Hallo,

    kannst du vielleicht noch etwas genauer erklären was da vor sich geht? Ich vermute mal, dass dein Stützrad sich nicht wirklich frei und leicht drehen kann. Insofern wäre es aus meiner Sicht der richtige Ansatz, hier für ein gut laufendes Rad zu sorgen, sowohl in der Drehachse der Rolle, als auch in der Lenksachse (also der Achse die senkrecht auf der Drehachse steht). Leider sind diese einfachen fertigen Lenkrollen immer von ziemlich mieser Qualität (bzw schlicht für andere Anwendungen gedacht). Evnt hilft ein Selbstbau einer Lenkrolle, das hängt aber natürlich von deiner Ausstattung ab. Ich habe das Problem mal so gelöst:

    27.jpg 15.jpg

    Die Rolle stammt übrigens aus einem alten Drucker. Wichtig ist auch noch der Abstand des Drehpunktes Lenkachse zur Achse der Rolle. Wenn dieser zu klein ist, ist die "Rückstellkraft" (vermutlich nicht ganz die richtige Vokabel...) u. U. nicht groß genug, um das Rad in die richtige Spur zu drehen.

    Gruß
    Malte

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker Avatar von Andre_S
    Registriert seit
    26.06.2005
    Beiträge
    310
    Zitat Zitat von TechMo Beitrag anzeigen
    Hallo zusammen,

    Ich habe einen Roboter mit Antrieb soweit fertig (2 getrennt angetriebene Vorderräder vorne, 1 Stützrad hinten), allerdings hat das Stützrad (drehbare Rolle eines Blumenrollers) bei langsamer Fahrt einen sehr starken Einfluss auf die Fahrtrichtung, die durch die Vorderräder festgelegt werden soll.
    Meine Frage ist was meine Alternativen.
    ....
    Danke im Vorraus
    Hallo,

    Sollte eigentlich problemlos funktionieren, zumindest wenn das Stützrad nicht klemmt, die angetriebenen Räder mit Enqodern Drehzahlüberwacht sind (Gleichlauf) die Lastverteilung passt und es keine oder minimale Reibungsverluste gibt.
    Wie groß und wie schwer ist denn das Gefährt, welcher Antrieb,... ein paar mehr Infos wären hilfreich.

    Gruß Andre
    http://home-robotics.de
    ____________________________

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