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Thema: Wie könnte man ein Objekt genau orten und dann selbstständig zum Ziel fahren? Mit ein

  1. #1
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Blinzeln Wie könnte man ein Objekt genau orten und dann selbstständig zum Ziel fahren? Mit ein

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    Hallo zusammen, =)

    Gibt es eine Möglichkeit ein Objekt präzise zu Orten und anschliessend Automatisch zu diesem Objekt zu fahren? Mit einem Arduinoroboter.

    Danke jetzt schon

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Eine Möglichkeit gibt es, Statistisch gesehen, jedenfalls. Aber was ist nach deiner Meinung ein "Objekt". Und was ist "präzise". Deine Frage ist jedenfalls nicht präzise. Erkläre dich weiter.

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Jaecko
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    Kommt drauf an, wie viel Aufwand man reinstecken will und wie teuer es werden darf.
    Eine durchaus mögliche Möglichkeit:
    "Objekt" kriegt einen GPS-Empfänger und sendet die Daten dann per WLAN/GSM/RFM12/Bluetooth/... an den Roboter, der ebenfalls GPS hat und dann einfach die Koordinaten berechnet. Teuer, und funktioniert nicht innerhalb von Gebäuden bzw. auf "kleinem" Raum.
    #ifndef MfG
    #define MfG

  4. #4
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Ich möchte zum Beispiel eine Pflanze orten, diese ist mit einem Modul bestückt. Einem RF Transmitter der Messwerte an ein sich auf einem Arduino befinden RF Reciever schickt. Wie kann der Arduino nun die Position genau bestimmen und anschliessend zu dieser Pflanze fahren um sie zu giessen?

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist Avatar von Thoralf
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    Wenn dir ein Ortungsbereich von 100m im Umkreis genügt, wäre die billigste Lösung wie du schon gesagt hast: einenRF-Transmitter an die Pflanze und 2 Empfängermodule mit RSSI-Ausgang auf den Roboter. Dann löte dir ein T-Stück aus ca 10cm breitem Blech mit Seitenlängen von vllt. 10cm (Maße Testen, kann man nicht genau vorher festlegen. Und in die Ecken positioniere die beiden Empfänger:

    |
    |
    |
    |
    |
    |
    Receiver 1 | Receiver 2
    |
    |
    __________________________________________________ ___

    Nur wenn beide Receiver den Sender sehen, geben sie ein Signal ab, das die max. Feldstärke darstellt (manche Module geben eine min. Spannung ab bei max. Feldstärke!). ich hoffe die Anordnung ist aus meiner Skizze deutlich geworden.
    Zur genauigkeit: eigentlich ist eine genaue Peilung egal. Der Robbi "eiert" entweder oder fährt in einer "Hundekurve" aufs Ziel zu. Wichtig ist nur, dass er genug Raum zum Manövrieren hat.

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist Avatar von Thoralf
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    Mist, die Skizze ist misslungen, mal sehen obs jetzt geht:

    |
    |
    |
    |
    |
    |
    | Receiver 1
    |
    |
    ---------------------------
    |
    |
    | Receiver 2
    |
    |
    |
    |
    |
    |


    vG Thoralf

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist Avatar von Thoralf
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    Der RSSI-Ausgang gibt eine feldstärkeproportionale Spannung ab (direkt oder indirekt proportional)
    RSSI = received signal strength indication

    Das mittlere Blech (muß kein Kupfer sein) bewirkt, dass wenn der Sender seitlich zum Peiler steht, ein Empfänger im Schatten des Blechs liegt. Er sieht ihn also nicht. Der andere Receiver hat dagegen volle Sicht. Der eine RSSI-Out zeigt also volle Feldstärke an und der andere keine oder niedrige an. Der µC misst mit 2 Analogeingängen diese feldstärkeabhängige Spannung und steuert den Roboter so, dass beide Empfänger den Sender sehen = beide RSSIs zeigen die gleiche Feldstärke (= gleiche Spannung an).
    Ist es jetzt klarer? Evtl. mach ich noch einemal ein richtiges Bild dazu.

    VG Thoralf

  8. #8
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    vielen dank, ja nun ist es etwas besser verständlich für mich.. ein Bild würde mich freuen

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist Avatar von Thoralf
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    hier mal ein Bild:Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht

Name:	funkpeilung.jpg
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Größe:	21,3 KB
ID:	23330

  10. #10
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    Um beim Beispiel Pflanze zu bleiben:
    Pflanzen haben die Eigenschaft ihren Ort nicht zu verlassen (außer jemand trägt den Topf, in dem die Pflanze wächst, herum).
    Daraus wären zumindest die Zielkoordinaten für diese Pflanze immer konstant.
    Wenn der Sender der Pflanze eine ID mitsendet, weiß der Roboter welche Zielkoordinaten anzufahren sind.

    Der Roboter könnte dann beispielsweise von der Ladestation (=Startkoordinaten) aus zu den Zielkoordinaten fahren.

    Es bleibt natürlich dabei den Blumentopf auf die letzten Metern zu "orten", da durch Schlupf der Roboterräder sicher eine Ungenauigkeit zustande kommt. Hierdurch werden die Zielkoordinaten nicht 100% anfahrbar sein.

    Die letzten cm/meter können dann beispielsweise optisch erfasst werden. Beispielsweise durch eine IR Lichtquelle die vom Blumentopf aus gesendet wird. Ähnlich macht es auch der Roomba (das Ding dass den Fußboden Staubsaugt und so seine Ladestation findet).

    Sofern Blumentopf und Ladestation immer an der selben stelle sind, würde dies einiges vereinfachen.

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