-         

Seite 1 von 2 12 LetzteLetzte
Ergebnis 1 bis 10 von 16

Thema: Anfängerfrage: Radencoder

  1. #1
    Benutzer Stammmitglied
    Registriert seit
    12.01.2012
    Ort
    Hessen
    Beiträge
    53

    Anfängerfrage: Radencoder

    Anzeige

    Hallo zusammen,

    ich habe zwar schon fleißig über die Suchoption geschaut, aber noch nichts gefunden, was bei mir ein Licht aufgehen lässt.

    Ich versuche gerade rauszufinden, wie genau Radencoder (Qfix) funktionieren.
    Das allgemeine Prinzip mit dem inkrementellen Auslesen ist mir halbwegs klar.

    Aaaber... Ich habe versucht den Roboter mal geradeausfahren zu lassen und ihn z.B. nach "40-mal-schwarz-Signal" zu stoppen.... Das Problem: Das Ding steht total schief, weil sich die Räder ja nicht 100%ig gleich schnell drehen... Sprich links wird die 40-Marke schneller erreicht als auf der anderen Seite.

    Was kann ich machen, um die Encoder korrekt zu nutzen?

    Danke

  2. #2
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
    Registriert seit
    27.12.2006
    Ort
    Stuttgart
    Alter
    54
    Beiträge
    5.781
    Blog-Einträge
    8
    while((encoder_links+encoder_rechts) < 80)...

    ... ist der einfache Ansatz. Besser, und deutlich komplizierter, wäre eine Drehzahlregelung.

    Atmel’s products are not intended, authorized, or warranted for use
    as components in applications intended to support or sustain life!

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
    Registriert seit
    01.09.2007
    Ort
    Oberallgäu
    Beiträge
    7.551
    Zitat Zitat von sabine17309 Beitrag anzeigen
    ... wie genau Radencoder (Qfix) funktionieren ... die Räder ja nicht 100%ig gleich schnell ...
    Tja - das ist ja genau das Problem, warum wir überhaupt Radencoder verwenden.

    A) Vermutlich hast Du einen "Zweirädrer" - so ne Art asuro oder ähnlich - und steuerst die Motoren z.B. mit PWM an : setPWMlinks (200); setPWMrechts (200);
    Und dann machen die Motoren etwas.
    B) Vermutlich wertest Du Dein(n) Radencoder auch aus. Und vermutlich tust Du nicht mehr.
    C) Vorläufiges Fazit (wenns bis hier stimmt): Du steuerst die Motoren, Du REGELST sie nicht.

    Weil - steuern heißt: dem Motor eine bestimmte Strommenge zur Verfügung stellen, in der Hoffnung darauf, dass er die gewünschte Geschwindigkeit fährt.
    Und - regeln heißt: dem Motor eine bestimmte Strommenge zur Verfügung stellen, nachsehen ob er die gewünschte Geschwindigkeit fährt und wenn nicht - die Strommenge erhöhen oder erniedrigen. Je nachdem, ob die Ergebnisses der Encoderauswertung Dir zeigen, dass die gewünschte Geschwindigkeit errreicht, über- oder unterschritten wird.

    Geht - im Prinzip ganz einfach.

    1) Du liest Dir dazu im RNWissen die Regelungs technik durch (klick).
    2) Du bestimmst Dir die Sprungantwort Deines Fahrzeugs >im System< - sprich - den ganzen Aufbau messen - und die Messwerte auswerten. Beispiel siehe hier (klick wieder).
    3) Gemäß den Einstellregeln für den Regler (schon wieder klicken) suchst Du Dir die richtigen Parameter für Deine Motoren raus.

    HMmmmmm - jetzt könnte ich sagen - das wars. Aber meist dauert es ne ganze Weile bis man oder frau sich da durchgebissen hat. Hilfreich ist es, sich für die Regelungsroutine eine Skizze zu machen (ähhh - klick *gg*) - hatte ich jedenfalls gemacht. Und in dieses Regelungsschema hatte ich alle wesentlichen Daten reingeschrieben - wenn ich sie schon hatte. Das macht die Sache etwas durchsichtiger.

    Viel ERfolg - und wenns noch undurchsichtig ist - einfach in die Tasten hauen.
    Ciao sagt der JoeamBerg

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
    Registriert seit
    03.09.2009
    Ort
    Berlin (Mariendorf)
    Beiträge
    938
    Zitat Zitat von radbruch Beitrag anzeigen
    while((encoder_links+encoder_rechts) < 80)...
    Das hilft aber noch garnichts; es bevorzugt sogar die schnellere zu Lasten der langsameren Seite.

    Das Minimum wäre m.E., dass jede Seite für sich die besagten 40 Inkremente abliefern muss. Damit wird im Ziel trotz seitlichem Versatz die anfängliche Ausrichtung des Fahrzeugs in etwa wieder erreicht (, solange die Motoren nicht krass unterschiedlich sind). Es ist eine Art Schleuderspur zu erwarten wegen der Asymmetrie der Antriebspartner: Zunächst vermutlich ein Bogen mit großem Radius (kleine Differenz der Drehzahlen), bis der schnellere Antrieb fertig hat, danach eine schärfere Gegenkurve, bei der nur der langsamere Antrieb seinen Restweg fährt.
    In der nächsten Stufe kann dann eine Drehzahlregelung die beschriebenen Fahrabweichungen durch Angleichung der beiden Motordrehzahlen minimieren.

  5. #5
    Benutzer Stammmitglied
    Registriert seit
    12.01.2012
    Ort
    Hessen
    Beiträge
    53
    Zweiräder... richtig.... (Crash Bobby)
    Nicht regeln... auch richtig... :-\

    Ui... da hab ich erst mal was zu lesen.
    Danke für die Links. Die Fragen kommen garantiert

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von i_make_it
    Registriert seit
    29.07.2008
    Ort
    Raum DA
    Alter
    49
    Beiträge
    2.434
    1234567890
    Geändert von i_make_it (01.02.2015 um 19:11 Uhr)

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
    Registriert seit
    01.09.2007
    Ort
    Oberallgäu
    Beiträge
    7.551
    Zitat Zitat von sabine17309 Beitrag anzeigen
    ... wie genau Radencoder (Qfix) funktionieren ... (Crash Bobby) ...
    Man lernt ja nie aus. Ich kannte weder die Firma (noch dazu wo ich in der Nähe von Senden wohne), noch dieses Modell. Ziemlich hochpreisig !?! Da würden mich ein paar Informationen interessieren - die Qfix-page gibt ja nun wirklich NIX her *schnief*. Insbesondere interessiert mich Dein Radencoder. Könntest Du dazu ein Foto machen (ein gutes *gg*).

    Und Du programmierst in C++? Bist Du da sicher? Was ist Deine Programmierumgebung - hier im Forum benutzen viele AVRStudio. Gibts kostenlos. Ich habe auf dem Thrash ... sorry (war böse, ich weiß), dem Crash Bobby keinen Programmierstecker (ISP) gesehen . . .

    Übrigens: die "horizontale" Ausrichtung der GP2D120er ist suboptimal. So funktioniert die Kantenerkennung nicht besonderst gut - darüber vielleicht später (wenn Du willst). Dafür sieht die Befestigung richtig offroad-mässig aus - die übersteht jeden Tsunami (gibts Tsunamis in Hessen?). Nur die Elektrik/Elektronik wird nass - aber das passiert ja auch mit Kernkraftwerken (bei Tsunamis).
    Ciao sagt der JoeamBerg

  8. #8
    Benutzer Stammmitglied
    Registriert seit
    12.01.2012
    Ort
    Hessen
    Beiträge
    53
    Ja, c++ Und der Compiler heißt avr-c++

    Foto? Kann ich machen... aus welcher Perspektive hättest dus denn gerne?

    Großer Gott... das klingt irgendwie alles kompliziert

    Aber da heute irgendwie gar nix mehr geht (siehe Forum Elektrik, Fehlermeldung).... grrrrr

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von 021aet04
    Registriert seit
    17.01.2005
    Ort
    Niklasdorf
    Alter
    29
    Beiträge
    4.544
    Was für eine Programmierumgebung (IDE) verwendest du um den Code zu erstellen? Verwendeset du c oder c++ als Programmiersprache (normalerweise verwendet man für µC die Sprache c und nicht c++)?
    avr-gcc bzw avr-c++ ist der Compiler, dieser erstellt aus dem Programm (erstellt mit der IDE) den Maschinencode (den der µC versteht).

    MfG Hannes

  10. #10
    Benutzer Stammmitglied
    Registriert seit
    12.01.2012
    Ort
    Hessen
    Beiträge
    53
    ich weiß schon, was ein compiler ist... und es ist definitiv c++... hab meinen mann nochmal gefragt

    Ich schreibe die Programme mit dem Programmers Notepad 2, da sind 2 Batch-Dateien hinterlegt. Die eine ruft den avr-c++ Compiler auf und die andere den avrdude um die compilierte Datei auf den Controller zu übertragen.

Seite 1 von 2 12 LetzteLetzte

Ähnliche Themen

  1. Radencoder
    Von AndyTrendy im Forum Suche bestimmtes Bauteil bzw. Empfehlung
    Antworten: 3
    Letzter Beitrag: 07.03.2009, 02:29
  2. Catwiesel Radencoder
    Von PicNick im Forum Mechanik
    Antworten: 5
    Letzter Beitrag: 31.01.2009, 21:31
  3. CNY70 als Radencoder
    Von bergowitch im Forum Sensoren / Sensorik
    Antworten: 14
    Letzter Beitrag: 07.08.2006, 21:38
  4. Radencoder & Atmel
    Von minirobo im Forum Basic-Programmierung (Bascom-Compiler)
    Antworten: 9
    Letzter Beitrag: 20.06.2006, 21:52
  5. Radencoder
    Von tornado im Forum Sensoren / Sensorik
    Antworten: 2
    Letzter Beitrag: 12.04.2006, 20:22

Berechtigungen

  • Neue Themen erstellen: Nein
  • Themen beantworten: Nein
  • Anhänge hochladen: Nein
  • Beiträge bearbeiten: Nein
  •