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Thema: Praktische Erfahrungen mit Asuro

  1. #1
    Peda
    Gast

    Praktische Erfahrungen mit Asuro

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    Hallo miteinander,

    micht würde interessieren ob jemand hier im Forum mit der Programmierung von dem Asuro Probleme hatte. Bei mir laufen die Programme meistens nicht so ab wie ich mir das immer so vorstelle. um z.B. einfach nur mal über die Odometrie-Daten die geschwindigkeit zu errechnen funktioniert nicht so einwandfrei. Das Problem ist dabei nicht die Vorgehensweise sondern das die Phototransistoren die Hell-Dunkel übergänge nicht so exakt registrieren. Meiner Meinung nach hängt die Zuverlässigkeit von diesen Transistoren von recht vielen äußeren Faktoren ab wie: Helligkeit im Raum, Abstand der Zahnräder zu transistoren usw. Hat da vielleicht schon jemand Erfahrungen gesammelt wie man das am besten in den Griff bekommt.
    Oder vielleicht auch andere sachen wie das Asuro einfach nur genau geradeaus fährt sind irgendwie auch nicht so einfach, ein Rädchen bekommt da bei mir immer etwas zu wenig geschwindigkeit ab und somit fährt der Roboter im Kreis herum. Vielleicht weiß da ja jemand was drüber.

    mfg
    Peda

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
    Registriert seit
    09.06.2004
    Ort
    Aachen
    Beiträge
    2.674
    wie das Asuro einfach nur genau geradeaus fährt
    Dafür ist ja die Odometrie gedacht. Bei noramlen Gtriebemotoren hat man immer das Problem, dass ein Rad schneller als das andere ist, das ist unvermeidlich.

    einfach nur mal über die Odometrie-Daten die geschwindigkeit zu errechnen funktioniert nicht so einwandfrei.
    Tja, dass ist meiner Meinung nach auch das schwierigste überhaupt. Das Problem ist, dass man permanent die ADCs scannen muss.
    Man kann die ADCs halt auf Free stellen, so dass sie ständig scannen. Allerdings sind innernhalb von einer kurzen Zeit sehr viele Veränderungen. Das ganze wird vermutlich haufenweise Resourcen fressen. Wie ist denn dein Programm aufgebaut?
    Was funktioniert denn noch alles nicht oder nicht gut.

    äußeren Faktoren ab wie: Helligkeit im Raum, Abstand der Zahnräder zu transistoren usw.
    Vielleicht wäre dann ein Chassis nicht schlecht.
    MFG Moritz

  3. #3
    Peda
    Gast
    Mein Programm ist im moment eigentlich noch recht einfach aufgebaut. Ich frage in einer Endlosschleife ständig die Odometrie-Daten ab und versuche dann die Hell-Dunkel Übergänge zu zählen. Hierbei zähle ich immer wenn eine bestimmte Differenz zum Vorgängerwert überschritten wird. Leider scheint diese Differenz doch recht klein zu sein, schon fast so klein das man eigentlich gar nicht mehr richtig sagen kann ob das ein Hell-Dunkel Übergang war oder einfach nur eine Schwankung in einem dunklen oder hellem Bereich. Das Problem das ich habe ist einfach irgendwie einen vergleichbaren Wert zwischen den beiden angetriebenen Rädern herzubekommen (so etwas wie die Geschwindigkeit eben) damit man dann die Motordrehzahlen entsprechend anpassen kann. Eine weitere Sache die daraus resultieren sollte ist eine möglichst genaue Positionsbestimmung die eben am besten auf sowas wie den aktuellen Geschwindigkeiten der Räder basiert.

    mfg
    Peda

  4. #4
    Benutzer Stammmitglied
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    01.12.2004
    Ort
    Buxtehude
    Beiträge
    70
    Ich hab auf der Asuro - CD ein Beispielprogramm zum Auslesen der Odometriedaten gesehen. Es heißt "Rechteck.c" oder so.
    Versuch es doch mal auf diese Weise.

    mfG
    Weja

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