Ich empfehle die Lektüre eines guten Buchs zum Thema Denavit-Hartenberg-Notation. Für eine detailierte Erklärung fehlt mir leider gerade die Zeit. //edit: soll heißen, ich kenne mich ein wenig damit aus, da ich das gerade im letzten Semester als Vertiefungsfach hatte (Robotertechnik). Aber das Thema direkte/inverse Kinematik ist sehr umfangreich.