Greifarm

[improvisationstalent]

Moin,
ich arbeite an etwas ähnlichem, ein Problem dabei ist, dass du durch die relativ lange Armlänge gegenüber dem kurzen Hebelarm der Ansatzstelle der Gewindestange der Gewindetrieb ein vielfaches der zu hebenden 3kg aufbringen muss. Ich weiß ja nicht, wie du den Gewindetrieb schlussendlich konstruieren willst, aber ohne z.B. eine vernünftige Lagerung der Gewindestangen kommst du, auch durch die schlechte Eignung von normalen Gewindestangen als Bewegungsschrauben, sehr schnell auf sehr hohe nötige Drehmomente für den Motor. Ist natürlich alles möglich, geht aber dann schon ordentlich ins Geld.

[i_make_it]

Also anhand der Zeichnung komme ich auf 19,2 Kg die von der Gewindestange mindestens bewegt werden müssen. Da der reale Tool Center Point weiter weg ist als der Handflansch und der Geifer sowie der Arm selbst ja auch eine Masse haben, rechne ich mal mit 25 - 30Kg bzw. 250 - 300N.
Wenn ein Element auf Druck belastet wird (Spindel zwichen Spindelmutter und Festlager) ist bei einer Länge von größer 10*D, auf Knickung zu berechnen.
Ob ein Modellbau Servo das notwendige Drehmoment überhaupt aufbringen kann sei mal dahingestellt.

http://de.wikipedia.org/wiki/Knicken
Hier gilt der 2te Eulerfall

Beispiel für Festlager siehe hier:
http://www.ivp-thurner.de/Lagreinheiten/gehause/gehfest.htm

[Mcgrizzly123]

ich werde die Gewindestange wahrscheinlich nicht da befestigen wo ich es gezeichnet hab sonder so, dass zwar längerer Weg aber weniger Kraft.

Mfg McGrizzly123

[Arkon]

Das mit den Gewindestangen wird schon, wenn auch sehr ineffizient, funktionieren. Nur die Servos dürften deutlich zu wenig Kraft haben. 3kg an einem 1,2m langen Arm erzeugen schon ein gewaltiges Drehmoment. Durch die hohe Reibung im Standart M-Gewinde brauchst du deutlich mehr Kraft als billige Servos bringen können. Und wenn du auf teure, mit Metallgetriebe ausgestattete Servos gehst kannst du auch gleich einen Getriebemotor nehmen.

[Inventor76]

Was mich noch interessieren würde, wie groß soll denn der Roboter sein auf dem der Arm montiert werden soll? Bei der Länge des Arms und dem Gewicht muss der Roboter auf dem er montiert werden soll selbst schon eine ordentlich Größe haben und vorallem auch Gewicht sonst kippt das Ding ja beim heben. Gibts den Bot schon?

[Mcgrizzly123]

Der Roboter ist 70x50cm groß.

Die maße sind maximal Werte

MfG McGrizzly123

[HannoHupmann]

Wenn der Servo richtig gehackt wird, kann man ihn durchaus über den µC Steuern in seiner Geschwindigkeit. Beispiel: in der Mittenposition wird das Poti geklemmt wird von µC nun die Mittenposition als PWM Signal vorgegeben, dann bleibt der Servo stehen (er geht ja davon aus die Sollposition erreicht zu haben). Im Nahbereich um die Mitte wird der Motor sehr langsam drehen (kontinuierlich da er die Position nicht erreicht) und Bereich weit entfernt von der Mitte geht der Servo auf Maximaldrehzahl. D.h. eine rudimentäre Motorsteuerung ist möglich. Allerdings sollte so ein Roboterarm eigentlich eine Positionsregelung haben. Optimal wäre es natürlich das Poti im Servo gar nicht zu "töten" sondern zu verlegen. Soll heißen das Poti kommt ins Gelenk und ermittelt dort die Position des Arms und der Motor treibt solange die Gewindestange an bis das Poti das Erreichen der Soll-Position meldet. Damit wäre der ganze Arm dann der Regelkreis und würde deutlich besser arbeiten als mit reinen Getriebemotoren.

[Mcgrizzly123]

das ist eine gute Idee

[robots4-ever]

Nur mal so als Frage. Kann man nicht einfach so einen http://www.festo.com/pnf/de_de/produ...earch&key=dnce

Elektrozylinder verwenden. Müsste es auch mit Stepermotor geben dann kannst du auch "genau" den Arm ansteuern.

[Dr. IM]

Es gibt tatsächlich Festo-Zylinder mit Wegmesssystem. Aber die kosten aber meinem Wissen nach um die 500 Euro pro Stück. Die Mechanik vom Arm würde ich deshalb auch mit einem Spindeltrieb machen. Wenn du keinen in der Größe findest, wie du ihn brauchst, würde ich den selbst bauen. Allerdings mit dem Unterschied, dass die Gewindestange aus VA (wegen der Oberflächenbeschaffenheit) mit Feingewinde (geringere Motorkraft nötig) und die "Mutter" aus Messing (Messing = selbstschmierend) ist.
Das Problem mit dem Greifer hatte ich auch die Tage. Hab dafür einen Festozylinder genommen. Die kriegst du relativ günstig bei Ebay.....oder bei Festo anfragen (verschicken dann auch an Privatpersonen)