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Thema: AAR04 Arexx Arduino Roboter - Erste Eindrücke

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von m.a.r.v.i.n
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    AAR04 Arexx Arduino Roboter - Erste Eindrücke

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    Hallo,

    vorgestern traf ein Paket von ELV ein mit dem neuen AAR04 Roboter von Arexx, den ich hier vorstellen möchte.
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Name:	IMG_2806_7_8_fused.tif.jpg
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ID:	22800

    Einleitung
    Die Ähnlichkeiten zum Asuro, der ja ebenfalls von Arexx produziert wird, sind frappierend. Allerdings ist der AAR04 kein Bausatz mehr, wie der Asuro, sondern ein komplett aufgebauter Roboter. Auspacken, Einschalten, Loslegen ohne Lötkenttnisse. Lediglich die Batterien müssen eingelegt werden (nicht im Bausatz enthalten). Eigentlich ganz einfach, aaaber... Beim Auspacken viel erst einmal ein loser Elko aus der Verpackung. Also doch erst mal den Lötkolben ausgepackt und das Ding wieder angelötet. Das wars aber auch schon. Zuerst mal vorsichtig mit dem Labornetzteil und Strombegrenzung probiert. 70mA Ruhestrom und die blaue Power LED leuchtet. Sieht gut aus soweit. Wie beim Asuro gibt es keinen Spannungsregler. Nur die Diode als Verpolungsschutz bzw. Spannungsbegrenzer bei Batterie Betrieb und der Jumper zum Überbrücken der Diode bei Akku Betrieb. Zusätzlich kann der AAR04 auch über USB gespeist werden. Hier sollte man allerdings aufpassen, das die Räder freilaufen können sonst wird die Stromaufnahem über USB zu hoch.

    Unterschiede AAR04 - Asuro
    Der AAR04 ist größer als der Asuro. In SMD Technik aufgebaut wirkt die Platine aufgeräumter. Nur die Motorbrücke und Steckverbinder sind noch in THT.

    AAR04 Asuro
    Prozessor: ATmega328p @16MHz Atmega8 at 8MHz
    Speicher: 32kB Flash, 2kB RAM, 1kB EEPROM 8kB Flash, 1kB RAM; 512B EEPROM
    Programmierung: C/C++ Arduino IDE, AVR-GCC oder AVR-Studio C/C++ AVR-GCC oder AVR Studio
    Sensoren: Liniensensor 2x analog,
    Rad Encoder 2x digital
    Liniensensor 2x analog,
    Rad Encoder 2x analog
    6x Taster
    Aktoren: L293D Dual H-Bridge,
    4 x Status LED
    1x Front LED rot
    6 x Back LED
    Transistor Dual H -Bridge,
    Status LED 2 farbig
    Front LED rot
    2x Back LED

    Programmierung
    Programmiert wird der AAR04 normalerweise in C/C++ mit der Arduino IDE. Dort wählt man Arduino Diecemila als Board aus und den COM Port unter dem sich der Roboter beim Anstecken anmeldet. Eine spezielle Library gibt es derzeit noch nicht. Die Beispiel Sketche auf der CD sind einfach und verständlcih gehalten. Wer schon mal mit Arduino experimentiert hat wird keine Schwierigkeiten haben, sioch zurecht zu finden. Mal sehen, vielleicht kommt die Asurino Lib, die ich mal vor langer Zeit für den Asuro geschrieben habe, so zu neuen unerhofften Ehren.

    Man kann aber auch wie beim Asuro mit AVR-GCC oder AVR Studio entwickeln. Das Programm kann man dann entweder über den Bootloader oder per ISP flashen. Ein 6pin ISP Steckverbinder befindet sich auf der Platine. Der Bootloader emuliert einen STK500v2 Programmierer.

    Durch die Bluetooth Erweiterung kann der AAR04 sehr einfach drahtlos mit einem PC oder Handy kommunizieren. Auf der Bluetooth CD gibt es einige Beispiele zur Kommunikation mit einem Android Handy über Java oder vom PC mit Visual Basic. Es gibt neben dem AAR04 auch Beispiele für den Asuro, ProBot oder RP6.
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Name:	IMG_2770_1_2_fused.tif.jpg
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ID:	22801

    Positives
    Einige Kinderkrankheiten des Asuros wurden beim AAR04 abgeschafft:

    • Die USB Schnittstelle löst die fehlerträchtige IR UART Verbindung ab.
    • Die Arduino IDE ist zwar gewöhnungsbedürftig. Aber die große Anzahl an Arduino Beispielen macht dies mehr als wett.
    • Mehr Erweiterungsmöglichkeiten. Neben den alten Asuro Erweiterungen wird es wohl bald neue Erweiterungen geben. Auch I2C, UART, und SPI sind auf den Erweiterungs Ports vorhanden.
    • Die Rad Encoder sind nun digital am Prozessor angeschlossen. Es werden keine Reflexkoppler mit s/w Folie verwendet, sondern echte Lichtschranken und Löcher in den Zahnrädern. Das klappt super.
    • Die Motoren und die Achsen der Getriebe und Räder sind nun mit Halterungen aus Plastik mit der Platine verschraubt. Keine Kabelbinder notwendig oder Achsen die angelötet werden müssen.
    • Die Bluetooth Erweiterung ist sehr empfehlenswert. Damit wird der AAR04 per PC oder Handy steuerbar. Doch auch der Asuro profitiert davon. Die Erweiterung passt auch auf den Asuro

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Name:	IMG_2785_6_7_fused.tif.jpg
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ID:	22802

    Negatives
    Allerdings sind mir auch einige negative Eigenschaften aufgefallen:

    • Beide Motorhalterungen waren bei meinen Modell schon gerissen. Montagefehler. Die Entstörkondensatoren sollten über der Motorhalterung sitzen, nicht darunter. Dadurch haben die Motoren unnötiges Spiel. Die Folge: Blockierende Räder oder durchdrehende Motorritzel.
    • Der Motor Treiber ein großer Wurf? Gerade bei nicht mehr ganz vollen Akkus/Batterien bewegt sich der AAR04 kaum noch. Da waren die Transistor Brücken des Asuro anspruchsloser.
    • Steckt man die Bluetooth Erweiterumng, kann man den Erweiterungs Port nicht mehr nutzen
    • Da 4 PWM Pins für die Motorbrücken benötigt werden, ist es schwer noch zusätzliche Servos anzuschliessen. Das hätte man mit Hilfe zweier Transistoren besser machen können.
    • Durch den Wegfall der IR Schnittstelle ist auch kein kostenloser Umbau zur Hinderniserkennung möglich.
    • Die Zahnräder bewegen sich wie schon beim Asuro auf den Achsen hin und her. Auch hier muß mit Unterlagscheiben nachgeholfen werden.


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Name:	IMG_2813_4_5_fused.tif.jpg
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ID:	22803
    Fazit

    Mit dem AAR04 ist Arexx ein guter Wurf gelungen. Ein würdiger Nachfolger des in die Jahre gekommenen Asuros? Jein, für Anfänger sicher besser geeignet, da keine Lötkenntnisse vorausgesetzt. Andererseits haben viele User erst mit dem Asuro ihre ersten Lötkenntnisse erhalten. Durch die optionale Bluetooth Erweiterung ist der AAR04 gut per PC oder Handy fernsteuerbar. Gut erweiterbar, durch die bestehenden Asuro Erweiterungen oder neue Erweiterungen. Auch meherere Erweiterungen übereinander sollten möglich sein, wenn diese I2C oder SPI nutzen.

    In meinem Webalbum sind noch ein paar mehr Fotos zu finden. Bezugsquellen für den AAR04 sind Conrad und ELV.
    Geändert von m.a.r.v.i.n (14.07.2012 um 18:54 Uhr)

  2. #2
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    Asuro hat doch nur 2 Analoge Radencoder oder?
    Geändert von Valen (14.07.2012 um 19:08 Uhr)

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von m.a.r.v.i.n
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    Danke Valen. Das ist richtig, habe es gleich korrigiert.

  4. #4
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    Wieviel Löcher sind das in das Zahnrad?

  5. #5
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    4 Löcher. Damit kommt man auf die selbe Auflösung wie beim Asuro. 4 weitere Löcher in die Zahnräder zu bohren, sollte aber kein Problem darstellen.
    Geändert von m.a.r.v.i.n (14.07.2012 um 20:30 Uhr)

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von 021aet04
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    Wenn man weitere Löcher in das ZR bohrt sollte man wenn möglich sehr exakt 45° zu den beiden anderen Löchern haben, da es sonst Probleme mit der Regelung bzw Wegbestimmung geben kann.

    MfG Hannes

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Zitat Zitat von 021aet04 Beitrag anzeigen
    Wenn man weitere Löcher in das ZR bohrt sollte man wenn möglich sehr exakt 45° zu den beiden anderen Löchern haben, da es sonst Probleme mit der Regelung bzw Wegbestimmung geben kann.

    MfG Hannes
    Von den Bilder seht es aus die Löcher sind schon ein wenig gebohrt.

  8. #8
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
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    Hallo

    Vielen Dank für den ausführlichen Bericht.

    Zusätzliche vier Löcher ergeben ingesamt 16 Flanken pro Umdrehung. Eventuell muss man die vorhandenen Löcher aufbohren um einen gleichmäßigen Flankenwechsel zu erhalten. Das funktioniert wunderbar bei der bee, die besitzt ebenfalls Durchlichtodometry:
    http://www.roboternetz.de/community/...l=1#post445802

    Tipp: Beide Coderitzel auf eine Achse stecken und Rücken an Rücken zusammenschieben. Durch Abzählen der Zähne zueinander ausrichten. Dann von Hand, mit Bohrer in einem Bohrfutter, die jeweils 4 Löcher pro Seite komplett durchbohren. Die Ritzel durch das erste durchgehende Loch, mit einem geeigneten Stift als Verdrehsicherung, fixieren.

    Für den L293D könnte man noch eine oder zwei zusätzliche Zellen zwischen Pin 16 (Vcc) und Pin 8 (Vmot) einfügen.

    Ärgerlich, dass immer noch keine Schaltpläne online verfügbar sind.

    Gruß

    mic
    Geändert von radbruch (14.07.2012 um 21:24 Uhr)

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  9. #9
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von m.a.r.v.i.n
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    Cool, danke euch für die vielen Tips. Bei einem Zahnrad sind tatsächlich schon Vertiefungen drin, die exakt zwischen den Löchern liegen. Werd es mal ausprobieren und weiter berichten.

    Schon komisch das keine weiteren Infos veröffentlicht werden.

  10. #10
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Hallo, ich bin neu hier und werde mit meinem Sohn in die Roboterprogrammierung einsteigen dank des neuen AAR 04. Was ich nicht verstehe - warum wird der hier im Forum kaum angesprochen? Die Erweiterungen sollen doch kompatibel mit dem Asuro sein, baut denn da keiner neue Sachen und teilt es hier mit?

    Danke für Euere ANtworten.

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