Rasenmähroboter für ca 2000m²

**mc19dg** · 11.07.2012, 18:39

Hallo!

Da ich hier neu bin : Ich komme aus Oberösterreich und arbeite bei einer Elektronikfirma. Als Hobby betreibe ich Modelbau.

Zum Roboter:

Länge = 85 cm
Breite = 40 cm
Hinterräder d = 25cm
Vorderräder d = 8cm
2 Messer mit je 18cm Durchmesser
Akku = 6S Li-Fe 19,2V
Zwei Schleifensensoren vorne, eine hinten
Bumper
4*20Lcd Display über I2C
4 Taster
Hauptplatine mit Atmega 324
Antriebsmotor "Platine" mit Atmega16 (Ansteuerung über I²C)

Die Getriebemotoren habe ich Robi2mow abgekauft. Nochmal danke dafür, sind wie sich schon herausgestellt hat, sehr gute Getriebemotoren!
Die Elektronik für die Schleife (Sender/Empfänger) sind vom Wiki nach gebaut.

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grüße
mc19dg

**mc19dg** · 11.07.2012, 18:43

noch Bilder:

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**robi2mow** · 12.07.2012, 06:28

Hallo!

Super Arbeit. Besonders die schönen Platinen finde ich toll.
Man sieht, Du bist an der Quelle

Kann Dir nur empfehlen, das Ganze gleich auf Li-Fepo auszulegen.

LG
Gerhard

**mc19dg** · 12.07.2012, 19:36

@robi2mow
Wollte dir heute noch ne E-mail mit dem Link schicken, aber du hast den Thred eh schon gefunden.

Ist alles im eigenen Hobbykeller entstanden!
Der Blei- und Li-po Akku ist nur testweise, um auf ca. 18V zu kommen.
Im "fertigen" Robi kommen dann ziemlich sicher Li-Fe.

Da ich gerade raus gefunden habe wie man Pdfs anhängt, hier noch die Schaltpläne:

**mc19dg** · 12.07.2012, 20:18

Da ich mich beim Programmieren noch überhaupt nicht auskenne, muss ich die Bascom Experten hier im Forum um Rat bitten!

Ich schreibe zb.:

Motor_l = 0 (Motor Links Pwm Wert auf 0)
Motor_r = 0

danach Springe ich zu dieser Stelle:

Code:

'******************************** Motorstop ***********************************
'-------------------------------------------------------------------------------
Motor_stop:
   Locate 2 , 1
   Lcd "motor stop "
   I2csend &H40 , &B00100000
   X = 255
   For X = 255 To 0 Step -1
      If Motor_l <= X Then
      Pwm1a = X
      End If
      If Motor_r <= X Then
      Pwm1b = X
      End If
      Waitms 6
   Next X

Return

Im Idealfall schaltet er hier langsam auf 0 runter.

Dass ganze funktioniert so auch, wenn ich von 255 (max) auf den Wert 0 schalte.
Sobald ich aber von zb.: 200 auf null schalte läuft irgendwas im Programm über und der Roboter macht wenn er steht noch einen kleinen "Hüpfer".

Im Anhang ist zwecks Vollständigkeit noch die bas. Datei.

ps. Wenn jemand ein in Bascom Geschriebenes Programm für einen Roboter hat, wehre ich sehr dankbar darüber wenn derjenige es mir schicken könnte. Da ich mich wesentlich leichter täte wen ich irgendetwas habe woran ich mich orientieren kann.

Grüße
mc19dg

**Bernd_Stein** · 14.07.2012, 09:01

Zitat von mc19dg

Dieser Thred soll in erster Linie meinen Roboter vorstellen, aber auch mir die Möglichkeit bieten die ein oder andere Frage (die sicher auftreten wird) an euch zu stellen.

Ich habe da auch mal ein paar Fragen.
Warum investierst Du so viel Zeit und Geld in die Hardware ?
Ist Dein Ziel nur die Bastelei oder soll dein Rasen in Zukunft automatisch gemäht werden ?
Glaubst Du es besser machen zu können als ein ganzes Team von Entwicklungsingenieuren ?

Eine sehr gute Grundlage für Eigenentwicklungen finde ich sind defekte Markenroboter wie z.B. Automower, Ambrogio und RoboMow. Man hat sofort das nötige Gerät, um den Rasen mähen zu können bzw. bekommt Ersatzteile, wenn etwas defekt sein sollte.

Das Hauptproblem liegt nicht im Schneiden des Rasens, sondern wie intelligent dies geschieht !
Sprich die Software bzw. Firmware ist das Entscheidene, darin sollte man den Haupteil seiner Zeit investieren.

Würde mal bei iBäh gucken. Dort gibt es immer mal wieder defekte Geräte.
Bei diesem Schnäppchen, muß man sich allerdings beeilen. http://www.ebay.de/itm/Rasenmaher-ro...item3cc87b7a81

Bernd_Stein

**mc19dg** · 14.07.2012, 12:05

Zitat von Bernd_Stein

Ich habe da auch mal ein paar Fragen.
Warum investierst Du so viel Zeit und Geld in die Hardware ?
Ist Dein Ziel nur die Bastelei oder soll dein Rasen in Zukunft automatisch gemäht werden ?
Glaubst Du es besser machen zu können als ein ganzes Team von Entwicklungsingenieuren ?

Die Hardware ist, wie ich denke das wichtigste. Mit der Software kann man viele "Patzer" in der Hardware etwas ausgleichen, aber zb. wenn die Räder zu wenig Grip haben kann die Beste Software nichts machen um auf einem Hang zu kommen.
Mein Ziel sind beides, er soll natürlich irgendwann mal selbstständig den Rasen mähen können, aber ich möchte an diesem Projekt auch viel lernen/Basteln.
Ich bin sicher nicht besser wie ein Team von Entwicklungsingenieuren,aber ich kann ihn so bauen wie ich will und kann ihn später selbst reparieren.
Außerdem lerne ich dabei eine menge und spare nebenbei auch noch richtig Geld.

Eine sehr gute Grundlage für Eigenentwicklungen finde ich sind defekte Markenroboter wie z.B. Automower, Ambrogio und RoboMow. Man hat sofort das nötige Gerät, um den Rasen mähen zu können bzw. bekommt Ersatzteile, wenn etwas defekt sein sollte.

Das Hauptproblem liegt nicht im Schneiden des Rasens, sondern wie intelligent dies geschieht !
Sprich die Software bzw. Firmware ist das Entscheidene, darin sollte man den Haupteil seiner Zeit investieren.

Würde mal bei iBäh gucken. Dort gibt es immer mal wieder defekte Geräte.
Bei diesem Schnäppchen, muß man sich allerdings beeilen. http://www.ebay.de/itm/Rasenmaher-ro...item3cc87b7a81

Ich baue mir lieber alles selber und kann es so machen wie ich will. Deshalb habe ich auch keine fertige Platine verwendet.

Klar die Software wird bei mir nie auch nur annähernd so ausgereift/gut sein, wie bei den gekauften Robotern, das kann ich aber hoffentlich durch etwas höhere Fahrdauer ausgleichen.

Grüße
mc19dg

**Bernd_Stein** · 14.07.2012, 12:36

Zitat von mc19dg

Mein Ziel sind beides, er soll natürlich irgendwann mal selbstständig den Rasen mähen können, aber ich möchte an diesem Projekt auch viel lernen/Basteln.

Diesem Ziel kommst Du aber erheblich schneller entgegen, wenn Du nicht alles selber machst.

Ich bin sicher nicht besser wie ein Team von Entwicklungsingenieuren,aber ich kann ihn so bauen wie ich will und kann ihn später selbst reparieren.

Genau.
Was stört Dich denn an den bekannten Markenrasenmährobotern ?
Selbst reparieren kannst Du diese ja auch. Und jedes Ersatzteil mußt Du doch auch kaufen, oder wickelst Du Dir die Motoren selber ? Gut ich sehe das Du einige Teile selber fräst. Das kannst Du ja immer noch machen. Zum Beispiel dem RMR ( Rasenmähroboter ) deine eigenen Räder verpassen.

Außerdem lerne ich dabei eine menge und spare nebenbei auch noch richtig Geld.

Wenn Du so einen Markenroboter umbaust, kannst Du immer noch jede menge lernen.
Wenn Du wirklich von Anfang an alle anfallenden Kosten aufschreiben würdest, könntest Du feststellen, das Du im Endzustand nicht günstiger sein wirst wie so manches Angebot bei iBäh.

Ich baue mir lieber alles selber und kann es so machen wie ich will. Deshalb habe ich auch keine fertige Platine verwendet.

So geht es mir auch immer. Zum Schluß muß ich dann meistens festellen, das es gar nicht günstiger war und zweitens auch nicht besser. Und drittens mich das viel Zeit gekostet hat, die ich nie wieder aufholen kann.

Klar die Software wird bei mir nie auch nur annähernd so ausgereift/gut sein, wie bei den gekauften Robotern, das kann ich aber hoffentlich durch etwas höhere Fahrdauer ausgleichen.

Das weiß man ja nie. Du brauchst nur eine Idee. Deshalb möchte ich, das Du Dir das nochmal überlegst und deine Hauptenergie in die Software steckst.

Der RoboMow hat z.B. viel Platz unter der Haube um die eigenen Ideen einzubauen.
https://www.roboternetz.de/community...w-RL-500-Umbau

Bernd_Stein

**mc19dg** · 15.07.2012, 10:01

Zitat

Zitat von mc19dg Beitrag anzeigen
Mein Ziel sind beides, er soll natürlich irgendwann mal selbstständig den Rasen mähen können, aber ich möchte an diesem Projekt auch viel lernen/Basteln.

Diesem Ziel kommst Du aber erheblich schneller entgegen, wenn Du nicht alles selber machst.

Ich bin sicher nicht besser wie ein Team von Entwicklungsingenieuren,aber ich kann ihn so bauen wie ich will und kann ihn später selbst reparieren.

Genau.
Was stört Dich denn an den bekannten Markenrasenmährobotern ?
Selbst reparieren kannst Du diese ja auch. Und jedes Ersatzteil mußt Du doch auch kaufen, oder wickelst Du Dir die Motoren selber ? Gut ich sehe das Du einige Teile selber fräst. Das kannst Du ja immer noch machen. Zum Beispiel dem RMR ( Rasenmähroboter ) deine eigenen Räder verpassen.

Ist da so schwer zu verstehen, dass ich nun mal viel selber machen will?
Es gibt hier im Forum ja schon einige andere Projekte, welche auch sehr viel selber gemacht haben.
Wenn die Zeit eine Rolle spielt, dürfte ich so was gar nicht machen.

Außerdem lerne ich dabei eine menge und spare nebenbei auch noch richtig Geld.

Wenn Du so einen Markenroboter umbaust, kannst Du immer noch jede menge lernen.
Wenn Du wirklich von Anfang an alle anfallenden Kosten aufschreiben würdest, könntest Du feststellen, das Du im Endzustand nicht günstiger sein wirst wie so manches Angebot bei iBäh.

Zur zeit stecken ca. 380€ im Roboter. Ich habe jetzt noch eine größere Anschaffung, denn Akku. Wenn der RMR mal fertig ist komm ich vielleicht auf 1000€ (=620€ noch). Ein neuer zb.: Ambrogio kostet ab ca. 3000€ für meine Fläche.

Grüße
David

**damfino** · 15.07.2012, 18:55

@Bernd_Stein:

Was stört Dich denn an den bekannten Markenrasenmährobotern ?

Hast du schon mal die Konstruktionen der verschiedenen Roboter angesehen? Da gibt es einige Schwachstellen, angefangen davon dass bei Husqarna und Ambrogio die Räder direkt am Getriebe sitzen das diese Last nicht aushält, zu unnötiger Lautstärke, zu hohem Gewicht, oder einfach dass einem ein paar Menüpunkte im Programm fehlen.

Glaubst Du es besser machen zu können als ein ganzes Team von Entwicklungsingenieuren ?

Warum soll das nicht möglich sein?
Denn wie ist der Alltag eines Entwicklungsingenieurs: alles was man entwickelt ist zu teuer. Daher zählt buchstäblich jeder Cent den man einsparen kann. Daher fehlt zB eine bessere Radaufhängung, solange das Getriebe 2-3 Jahre mitmacht. Wozu ein paar Zeilen Code mehr programmieren wenn die unbedingt notwendigen Funktionen schon vorhanden sind?

Wenn man selbst baut dimensioniert man die Lager viel zu groß und schaut (zumindest bei so einem Projekt) auch auf die Lebensdauer. Glaube nicht das hier jemand eine exakte Berechnung durchführt und danach das kleinste mögliche Lager nimmt wie es ein Entwicklungsingenieur nehmen muss.
Ebenso kann man auch ein Programm so schreiben dass es mehr kann als bei käuflichen Mähern, ausserdem müsste man das bei Umbauten von defekten Mähern auch machen.

Daher wünsche ich David alles Gute zu seinem Projekt!

LG!