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Thema: Lageregelung eines Quadrocopters

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  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist Avatar von MiniMax
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    Frage Lageregelung eines Quadrocopters

    Hallo Zusammen,
    ich habe mich mal wieder hingesetzt und meine Pläne für einen Quaddi ausgegraben. Jetzt habe ich hier einen MPU-6050 besorgt der mir, glücklicherweise, den Tiefpass Filter abnimmt.
    Wie ich an die DAten komme wird sich Zeigen

    Nur meine alte Frage ist immer noch ungelößt: Wie bekomme ich den ACC (Winkelbeschleunigung) und Gyro (Winkelgeschwindigkeit) verrechnet? Die Daten die ich ja danach bekomme [ein Wert?] (nach dem Filter und so) gehen in den PID Regler oder? Der gibt mir dann die Regelabweichung und dann Regel ich damit in die Neutrallage?!? Habt ihr da I-wo ne gute Doku für mich?Auch interessiert mich eine logische Abfolge der Schritte => So in etwa: ACC auslesen - Gyro auslesen - Filter (einfacher Kalman) - soll Winkel (vom Sender? oder wie nimmt man die soll Lage?) - PID Filter (mit welchen Werten?) - Regelabweichung auf Regler (sprich Motoren) geben - neu messen
    Und das für alle 3 Achsen
    Ich hoffe das einige der Profis hier mir helfen können
    Geändert von MiniMax (08.07.2012 um 19:39 Uhr) Grund: Absätze waren verloren ?!?
    Gruß
    MiniMax

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