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Thema: Linienfolge-Distanzsensoren, aber welche..?

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von oderlachs
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    Linienfolge-Distanzsensoren, aber welche..?

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    Ich weiss es wurde schon viel darüber geschrieben, ich wollte auch nicht in einen alten Beitrag schreiben der schon 6 jahre auf dem Buckel hat.
    Also ich habe mich heute mit der Thematik Distanzauswertung bzw. Linienfolge befasst.
    Als ob ich beim Thema Roboter wohl immer ins "Nasse" greife, hatte ich auch wieder pech , eine Bauteilbeschreibung war in den Anschlüssen falsch..
    Als ich fast an mir selbst zweifelte, das ich mit einen CNY-70 nicht zurechtkomme, holte ich dann die Bauteilmappe mit den org. Datanblättern hervor...das war des Rätsels Lösung...falsche Anschlussbelegung auf dem Bild im Web.

    Ich hatte den CNY 70 aus meiner Modellbahnzeit noch vorrätig, dort war er zu Gleisbesetztmeldung eingesetzt, so wollte ich diesen jetzt für den Roboter verwenden. Ich habe es nicht hinbekommen eine Distanz zwischen 10..20mm noch als akzeptablen Arbeitsbereich auswertbar zu schaffen. Geht das , hat wer Erfahrungen damit ??
    Nun habe ich eine käuflichen LineFinder von Seedstudio-Grove, aber der hat ja nur einen Empfangsausgang. Ich frage deshalb, weil ich soetwas noch nicht selber "entwickelt" habe, ich muss doch bestimmt zwei Ausgänge am LF auswerten, um zu wissen, ob links, rechts oder mittig auf der Linie der Sensor befindet ?
    Muss ich eigentlich zur Linienfahrt unbedingt die Umdrehungszahl auswerten ? Habe das Problem mit meinen lichtdurchlässigen Segmentscheiben (v. Magician-Chassis)noch nicht im Griff...
    Als nächstes muss ich das Problem Abgrunderkennung angehen, welches Bauteil ist da empfehlenswert ?

    Gruss und Dank Gerhard
    Arduinos, STK-500(AVR), EasyPIC-40, PICKIT 3 & MPLABX-IDE , Linux Mint

  2. #2
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    Für die entfernung würd ich dir empfehlen sfh300 zu nutzen, diese zu kapseln (z.b. mit den LED-clips oder nem stück dickeren Schrumpfschlauches) und den boden über ein paar leds auszuleuchten, hat bei uns immer gut funktioniert, wir haben damit schwarzerkennung über ca. 5cm höhe bzw. 10cm in der Diagonalen stabil zum laufen bekommen. Umdrehungszahl ist eigentlich ziemlich egal, solange du nicht immer genau gerade fahren willst kommt man auch ohne aus, der roboter ruckelt sich schon zurecht.
    Der linefinder scheint mir übrigens als CNY70 ersatz zu fungieren, davon würdest du als zwei benötigen.(obwohl linienverfolgung mit einem Sensor auch problemlos möglich wäre)
    Und könntest du die abgrunderkennung nicht darüber realisieren, dass beide Sensoren schwarz sehen? das dürfte bei einer normalen linie nicht auftreten.
    MfG Nils

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Ich hoffe Du hast den CNY70 nicht kaputt gemacht mit Deinem falschen Anschluss.

    Problem Abgrunderkennung angehen.
    Das habe ich mit 2 Sharpsensoren GP2D120 gelösst.
    mfG TrainMen

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von oderlachs
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    @TrainMen : Nein hatte je mit anderen Exemplaren weitergemacht...

    @unreg... : Abgrund mache ich jetzt mit dem SharpSensor der unterscheidet gut zwischen Absand zur Platte oder dahinter..

    Dank an Euch beiden für die Infos... Gerhard
    Arduinos, STK-500(AVR), EasyPIC-40, PICKIT 3 & MPLABX-IDE , Linux Mint

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Hallo Gerhard,

    vor ner Weile wollte ich (auch) nen Linienfolger bauen - einen der besser/schneller/weicher geht, als ich es mit dem asuro hingekriegt hatte. Etwas in der Art wie elm`s Rennkeks (klick hier) oder wie den 3pi (klick) - den ich mir wegen der recht mäßigen Dokumentation (damals, ist besser geworden) und wegen des hohen Preises nicht gekauft hatte. Einige Vorarbeiten sind z.T. recht positiv gelaufen, ich hatte danach dieses Thema zur Seite gelegt.

    Dabei hatte ich den CN Y70 gleich aus der Reihe der Möglichkeiten ausgeschieden, zu groß und ich war über ein paar negative Beurteilungen gestolpert. Also hatte ich mir etwas ähnliches wie beim 3pi gesucht (schau hier - ab item #: 961 und die Nachfolger, item 961 z.B. hier) - und mit Hilfe des Forums auch gefunden. Ähnlich sieht ja auch die Unterseite des 3pi aus - siehe da die fünf Sen soren "oben" im Bild.

    Zitat Zitat von oderlachs Beitrag anzeigen
    ... habe es nicht hinbekommen ... 10..20mm ... auswertbar zu schaffen ...
    Ich finde, diese Distanz ist für ein (schnelles) Linienfolgen sowieso zu groß - da ist m.E. die Gefahr von Fremdlichteinfluss viel zu hoch. Ausserdem ist bei z.B. fünf Sen soren die Selektivität des einzelnen Sen sors im Unterschied zu den Nachbarn bei so hohen Abständen zwischen Sen sor und Linie - selbstverständlich - eher gering.

    Ich hatte hier in Europa den Osram sfh9202 gefunden und getestet (klick). Bis rund 5 mm mit gutem high-low-Abstand zwischen 0,3V und über 3V.

    Zitat Zitat von oderlachs Beitrag anzeigen
    ... Muss ich ... zur Linienfahrt unbedingt die Umdrehungszahl auswerten ...
    Nein, da reicht als Führungsgröße eine liniensensor-abhängige Größe (Wert und Ort des Sen sors). Die Drehzahl der beiden Motoren würde ich dabei nicht regeln, nur entsprechend der Abweichung von der Linie stellen. Für höhere Ansprüche natürlich kann Drehzahlregelung aber wieder Sinn machen, wird nur regelungstechnisch deutlich verzwickter.
    Geändert von oberallgeier (09.07.2012 um 10:14 Uhr)
    Ciao sagt der JoeamBerg

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