Wieder mal ein Rasenmäher...

[toemchen]

So, nun zu den Kollisionstastern...

Auf den Ausleger vorne kam ein Teller mit drei Tastern und federnden Moosgummistücken (Fensterdichtgummi). In der Haube befindet sich an dieser Stelle ein Ring, der außen über diesen Teller drübergreift. Die Haube liegt also nur lose auf und kann leicht hin- und hergeschoben werden, z.B. wenn der Roboter an ein Hindernis fährt. Bei Verschieben spricht mindestens einer der Taster an. Es hat ein bißchen Tüfteln gebraucht, bis dieses Rutschen leicht genug war, daß die Roboterbewegung es wirklich auslösen kann - gleichzeitig aber die Federkraft der Gummistückchen hoch genug ist, um den Taster wieder freizugeben. So ganz super auskonstruiert ist das Ganze also nicht, aber es funktioniert.

Die Taster sind wasserdicht und mit ca. 2,40 Euro noch erträglich. Gibts beim großen C.

Hinten liegt die Haube nur an zwei Stellen mit Kunststoffwinkeln so auf einem am Chassis montierten Alu-Träger, daß sie vor und zurück kann, aber seitlich fast kein Spiel hat.

[toemchen]

In dieser Ausbaustufe gab es wieder einen Probelauf, mit recht hohem Gras. Dabei traten folgende Probleme auf:

1. Der Antrieb mit einem einfachen Rundriemen und einem Motorritzel mit einer Rille, die mittels eines Gewindebohrers im Rillengrund geriffelt wurde, rutscht durch. Besonders bei Feuchtigkeit und höherer Belastung. Der Motor dreht fast unvermindert hoch, aber der drehende Mähbalken bleibt stehen.

2. Der gewölbte Stützteller ist zu groß. Er "schwimmt" auf dem gemähten Stoppeln auf, die Schnittebene geht höher, folglich drückt es ihn beim Weiterfahren noch höher usw. usw.

Für den Antrieb mußte jetzt ein Zahnriemen her. Der war schnell besorgt, und ein Motorritzel auch. Die Befestigung an der Motorachse (3mm) war umständlich, weil es schon mit 4mm gebohrt war. Als Buchse einkleben, in der Drehmaschine neu bohren. Fixierung mit Madenschraube.

Aber jetzt kommts: Für die Riemenscheibe am Mähwerk habe ich mir ein lasergesintertes Kunststoffteil von shapeways gegönnt, das gleichzeitig die Nabe des Mähwerks bildet. Auf einem Foto sieht man das alte Alu-Teil mit der Rundrille und das neue Kunststoffteil nebeneinander. Tolles Zeug, das shapeways... Die Sitze für die Kugellager habe ich ein bißchen kleiner machen lassen und selbst ausgedreht. Da sieh man dann auch, daß es durchaus solides Material ist, auch wenn man durch die körnige Außenhaut eher was poröses vermuten wurde. Fazit nach einem Probelauf: Voller Erfolg. Der Riemen sitzt locker (wenig Lagerbelastung), kann aber trotzdem nicht durchrutschen. Trifft das Mähwerk auf ein Hindernis, haut's dem Motor sofort die Drehzahl zusammen, meist bleibt er dann leider gleich ganz stehen und kommt nicht mehr hoch. Bei längerer Blockade schaltet der Brushless-Regler dann ab. Später bräuchte man dann also eine Drehzahlüberwachung, die kurzes Zurückstoßen des Roboters und dann ein neues Hochfahren des Motors auslöst.

Dann wurde noch ein neuer, viel kleinerer Stützteller angefertigt. Außerdem habe ich die Schnitthöhe um 5mm reduziert.

Die Probefahrt gestern hat gezeigt, daß dies zuviel des guten war. Aber das läßt sich jetzt leicht durch Zwischenlegen einer Distanzhülse regulieren.

[toemchen]

Hallo zusammen, ich mal wieder.

Jetzt ist definitiv wieder Rasenmäher-Saison! Man sieht es an den vielen Threads, die wieder hochkochen.

Nachdem es letztes Jahr im November nirgends mehr schnittwürdigen Rasen gab, mußte ich bis diesen Frühsommer warten. Jetzt gibts ein neues Video, sehr holprig entstanden, aber einen gewissen Eindruck bekommt man.

http://www.youtube.com/watch?v=2uVty...ature=youtu.be

Die Steuerung ist komplett rausgeflogen - ich will auch gar nicht an der Steuerung weitermachen. Stattdessen wurde eine rudimentäre Fernsteuerung eingebaut. Man darf es eigentlich gar nicht erzählen: Modellbau-Servos betätigen Microschalter, welche die Antriebsmotoren steuern. Das ist echt peinlich! Das darf man auch nur in meinem Alter machen, wenn man Anfang der 80er Jahre schon live dabei war, als das Stand der Technik war. Solche Schalter gab es damals von Graupner zu kaufen.

Die Schnitthöhe war schon im letzten Herbst auf einer extrem unebenen Wiese zu niedrig, aber sogar hier auf dem heimischen Reihenhäusle-Rasen ist es noch zu heftig. Es gab schon einige Stellen, an denen regelrecht rasiert wurde und das Mähwerk auch steckenblieb. Aber gut, das ist ja wie im vorherigen Beitrag schon geschrieben, leicht durch Zwischenlegen von Distanzstücken zu ändern.

Was mir gut gefällt: Sogar der hohe Rasen wird trotz der über das Mähwerk überstehenden Schutzhaube ordentlich geschnitten. Ich hatte Bedenken, daß die Kante der Schutzhaube die langen Halme wegbiegt, bevor die darunter rotierenden Messer richtig drankommen. Es ist ja nicht wie bei einem richtigen Rasenmäher so, daß die Halme durch den Luftstrom hochgesaugt werden.

Was mir wie schon zu Anfang des Threads beschrieben nicht gefällt, ist die Sauerei. Der Roboter macht sich selbst dreckig, klar. Aber noch blöder ist der Rasenschnitt, der dann überall rumliegt. Zuletzt bin ich doch mit dem normalen Elektromäher drübergegangen, sozusagen um auf dem Rasen "staubzusaugen".

Deshalb: ICH VERKAUFE DIESES CHASSIS!

Stelle jetzt gleich unter "Biete" einen Thread ein. Wenn ich mich da mit jemand einigen kann, toll. Wenn da nix geht, kommt's halt auf ebay.

[ichbinsisyphos]

Das ist ziemlich genial und das Ergebnis kann sich sehen lassen. Die meisten anderen Rasenmäherroboter hier sind zwar oft sehr intelligent was die Steuerung angeht, knicken aber nur die Halme ein bisschen, bis nach dem x-ten automatischen Durchlauf geschlagen geben. Bei dir ist es umgekehrt.

Ist die Steuerung etwas, das dich persönlich nicht so interessiert, oder kommt das später noch?

[toemchen]

Für die Steuerung habe ich a) keine Zeit und b) wesentlich weniger Kompetenz als für die Mechanik. Deshalb kommt das Ding ja unter den Hammer.

[toemchen]

So, nachdem hier im Forum über "Biete/Suche/Tausche" nicht zustandekam, ist er jetzt auf ebay:

http://www.ebay.de/itm/370822944053?...84.m1558.l2649

Viele Grüße
Tom.

[ozett]

Schade, die Aufgabe des Chassis.
Nach einigem Stöbern und Vergleichen von Rasenmährobotern scheint mit der Aufbau bislang am genialsten.
Eine Kombination mit Details der kommerziellen Mähern wäre vielleicht eine super-Verbesserung gewesen. Also ein Lenk-Vorderrad, den Mähteller unter die Mitte, und ein paar Stossensoren.

(http://www.ulrichc.de/project/cu-mower/)
http://www.mowbot.nl/Mowing/New_UDO_...res_udo_5.html

Schade...

[toemchen]

Nun, die Stoss-Sensoren sind bereits mit der weiße Haube erledigt. Wie weiter oben beschrieben, verschiebt sich diese beim Anstoßen ganz leicht und betätigt je nach Stoßstelle einen von drei Tastern.

Zur Lenkung braucht es kein extra Rad, da machen ja die einzeln angetriebenen Hinterräder.

Außerdem war mir wichtig, daß bei Geradeausfahrt das Mähwerk in ganzer Breite auf "jungfräulichen" Rasen trifft, und nicht in der Mitte eine Spur vom Vorderrad niedergewalzt wird und vom Mähwerk nicht erreicht wird. Das geht eben mit einem Auflageteller oder Rad, das sich in der Mitte unter dem Mähwerk befindet. Andere gruppieren drei kleinere Mähteller in einem Bogen um das Vorderrad herum, das geht auch. Ich wollte aber nur ein Mähwerk.

[ozett]

Das ist ja noch besser, oder besser: doppelt schade. Also kein drittes Rad als vorder- oder hinterrad, sondern der Teller auf den Fotos mit dem Scheidwerk liegt auf dem gras auf? und wie wird die schnitthöhe geregelt? durch die höhe/gewicht des tellers?
(es würde ja nicht stören, wenn das rad hinten wäre. dann würde er nicht nach hinten kippen und vorne würde das rad nicht das gras drücken) Lauter gute ideen stecken doch schon in dem chassis. man müsste wohl noch nicht mal die antriebsräder hier kopieren:
http://www.robotshop.se/micro/wwwrc/indext.htm
oder was von hier einbauen: http://www.robi2mow.at/das-projekt/projektstatus ??

die software zur steuerung ist hier vorgedacht: http://www.heise.de/ct/artikel/Wo-bin-ich-290526.html oder hier http://www.heise.de/ct/artikel/Ausga...ht-290460.html

schade, schade...

[toemchen]

Wow, das sind ja tolle Links! Du schaffst es aber trotzdem nicht, mich wieder in das Thema reinzuziehen Nö, nö, morgen abend ist es vorbei. Aber vielleicht berichtet der Käufer hier in einem neuen Thread ja weiter?

Die Antriebsräder aus dem ersten Link finde ich nicht schlecht. Gummi und Hohlkammer muß nämlich bei der langsamen Fortbewegung auf Rasen gar nicht sein. Noch etwas mehr Grip durch solche Zähne wär aber nicht schlecht. Und ganz schmale Räder walzen weniger Rasen platt. Beim nächsten Mal: Solche Scheibenräder.

Schnitthöhe wird durch Beilegen von Scheiben bei der Montage des Tellers geregelt. Theoretisch könnte man durch die Achse des Mähwerks aber auch einen Stößel hindurchführen, der den Teller auf-und abbewegt. Eigentlich möglicherweise sogar mit einem Servo betätigt...

Rad hinten: Eher nein. Es ist schon gut, wenn sich der Abstand zum Boden genau in der Mitte des Mähwerks einstellt. Beim Rad hinten wäre da eine Wipp-/Hebelwirkung, wenn die Antriebsräder in einer Kuhle sind, das hintere Rad aber auf einem Buckel, würde es vorne das Mähwerk in den Boden drücken. In der Mitte unter der Mähscheibe darf das Stützrad / der Teller ruhig das Gras drücken, da ist es ja immer schon geschnitten.

Gruß
Tom.